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[发明专利]GNSS跟踪环路的干扰抑制方法、装置、设备及存储介质-CN202310672410.X在审
发明人：武博强;蒋智;张永超 -专利权人：千寻位置网络有限公司;千寻位置网络（浙江）有限公司
申请日： 2023-06-07 - 公布日： 2023-09-22 - 主分类号： G01S19/21 文献下载
摘要：本申请公开了一种GNSS跟踪环路的干扰抑制方法、装置、设备及存储介质。GNSS跟踪环路的干扰抑制方法包括：根据本地载波信号与本地伪码，对数字化的卫星中频信号进行相干积分，生成I路信号和Q路信号；获取I路信号和Q路信号在每个第一积分时间内的积分结果，得到导航电文；对每个比特周期内的导航电文的电平值进行电文符号判决，以消除每个比特周期内导航电文的电平值翻转；将Q路信号和电文符号判决后的I路信号输入鉴别器，根据鉴别器输出的相位误差调整本地伪码的相位和本地载波信号的多普勒频移。根据本申请实施例，能够利用跟踪环路内已有的跟踪信息完成干扰信号的识别和抑制，节省资源和成本。
gnss 跟踪环路干扰抑制方法装置设备存储介质

[发明专利]点云数据修正方法、装置、设备、介质及产品-CN202210241930.0在审
发明人：王新健;李春雨 -专利权人： 千寻位置网络（浙江）有限公司
申请日： 2022-03-11 - 公布日： 2023-09-19 - 主分类号： G06T5/00 文献下载
摘要：本申请公开了一种点云数据修正方法、装置、设备、介质及产品，涉及定位技术领域。点云数据修正方法包括：获取点云数据；确定点云数据对应的数据点中的特征点，并获取特征点的实际坐标以及特征点的点云坐标；根据特征点的实际坐标、特征点的点云坐标和预先建立的观测方程，采用抗差估计方法估计由点云坐标向实际坐标转换的转换参数；根据转换参数，对点云数据中至少部分数据点的点云坐标进行转换，得到转换坐标；将至少部分数据点的点云坐标替换为转换坐标，以修正点云数据。根据本申请公开的方案，能够对点云数据进行修正。
数据修正方法装置设备介质产品

[发明专利]精密单点定位的快速收敛方法及相关装置-CN202310590089.0在审
发明人：刘晓磊;卜宇航;王剑英;岳帆;朱少林 -专利权人：千寻位置网络有限公司;千寻位置网络（浙江）有限公司
申请日： 2023-05-23 - 公布日： 2023-09-05 - 主分类号： G01S19/37 文献下载
摘要：本申请公开了一种精密单点定位的快速收敛方法及相关装置，该方法包括：获取观测历元的原始观测数据和差分改正数，原始观测数据包括载波观测值和伪距观测值；采用差分改正数中经载波观测值估计得到的第一精密轨道钟差对载波观测值进行误差改正，并采用差分改正数中经伪距观测值估计得到的第二精密轨道钟差对伪距观测值进行误差改正；对经误差改正的载波观测值和伪距观测值进行参数估计，得到在观测历元的精密单点定位的定位结果。本申请能够改善相关技术由于待估计参数较多所导致的精密单点定位收敛时间较长的技术问题。
精密单点定位快速收敛方法相关装置

[发明专利]差分数据播发方法、装置、电子设备及计算机存储介质-CN202110310474.6有效
发明人：钭朝 -专利权人： 千寻位置网络（浙江）有限公司
申请日： 2021-03-23 - 公布日： 2023-06-30 - 主分类号： H04W4/44 文献下载
摘要：本申请提供了一种差分数据播发方法、装置、电子设备及计算机存储介质。该差分数据播发方法，应用于RSU，包括：接收服务器发送的差分数据；利用预设的密钥对差分数据进行加密，得到加密差分数据；对密钥进行加密，得到加密后的密钥；在识别目标OBU的身份后，向目标OBU发送加密差分数据和加密后的密钥，以使目标OBU依次对加密后的密钥、加密差分数据进行解密以获取差分数据。根据本申请实施例，能够提高差分数据播发的安全性。
数据播发方法装置电子设备计算机存储介质

[发明专利]基于卫星的滑坡预警方法、装置和电子设备-CN202211711291.6在审
发明人：刘健;陈玉林;余伟 -专利权人： 千寻位置网络（浙江）有限公司;千寻位置网络有限公司
申请日： 2022-12-29 - 公布日： 2023-06-13 - 主分类号： G01B7/16 文献下载
摘要：本申请公开了一种基于卫星的滑坡预警方法、装置和电子设备，方法包括：在获取到目标地理位置的第一卫星监测序列的情况下，确定目标地理位置在第一监测周期内的当前变形速率；根据当前变形速率，确定目标地理位置是否进入滑坡匀速变形阶段；当确定目标地理位置进入滑坡匀速变形阶段，根据过往监测周期的卫星监测序列计算变形速率的长时移动平均线和短时移动平均线，根据长时移动平均线和短时移动平均线确定滑坡匀速变形阶段的起始时刻和结束时刻，以计算滑坡匀速变形阶段的匀速变形速率；根据第一卫星监测序列、第二卫星监测序列和匀速变形速率，确定切线角；根据当前变形速率和切线角，输出在第一监测周期内目标地理位置的目标滑坡预警信息。
基于卫星滑坡预警方法装置电子设备

[发明专利]网络RTK抗电离层干扰定位方法及相关设备-CN202111322856.7在审
发明人：陈华炎;何锡扬;战兴群;冯绍军 -专利权人： 千寻位置网络（浙江）有限公司
申请日： 2021-11-09 - 公布日： 2023-05-12 - 主分类号： G01S19/41 文献下载
摘要：本申请公开了一种网络RTK抗电离层干扰定位方法及相关设备。方法包括：接收服务器播发的差分改正数和质量因子，所述差分改正数和所述质量因子为服务器根据各个基站的观测数据和位置信息以及所述终端上传的概略位置信息生成；根据接收到的质量因子确定RTK滤波模式，所述RTK滤波模式包括无电离层组合滤波模式或非组合滤波模式；采用确定的所述RTK滤波模式对终端的观测数据和终端接收到的差分改正数进行滤波解算，得到所述终端的高精度位置信息。根据本申请实施例，能够通过服务器播发的质量因子进行滤波模式的切换，避免电离层活跃期时电离层误差的干扰，改善电离层活跃期的定位效果。
网络 rtk 电离层干扰定位方法相关设备

[发明专利]样方放样方法、装置、设备及计算机存储介质-CN202111281417.6在审
发明人：陈月梅;张浩 -专利权人： 千寻位置网络（浙江）有限公司
申请日： 2021-11-01 - 公布日： 2023-05-05 - 主分类号： G01S19/44 文献下载
摘要：本申请公开了一种样方放样方法、装置、设备及计算机存储介质。其中，样方放样方法，包括：通过卫星定位设备获取目标样方的基点在目标坐标系中的基点坐标；获取目标样方在目标坐标系中的方位角，方位角为目标样方的参考方向与目标坐标系的基准方向之间的夹角；依据基点坐标、方位角以及目标样方的轮廓，确定目标样方的N个预设的放样点在目标坐标系中的放样点坐标，N为大于1的整数。本实施例提供的样方放样方法，能够有效满足样方的多样化需求，适用范围较广。
样方放样方法装置设备计算机存储介质

[发明专利]定速评估方法及系统、车载终端-CN201810233366.1有效
发明人：冯绍军;冯彦同 -专利权人： 千寻位置网络（浙江）有限公司
申请日： 2018-03-20 - 公布日： 2023-03-07 - 主分类号： G01C25/00 文献下载
摘要：本发明适用于定速技术领域，提供了一种定速评估方法及系统、车载终端，所述定速评估方法包括：获取基础卫星数据；基于所获取的基础卫星数据进行定位解算，获得定位解算结果；基于所述定位解算结果和多普勒观测量获得行驶速度解；基于所述行驶速度解获取检测统计量；基于所获取的检测统计量进行定速故障检测；当出现故障时，进行故障识别。本发明中，先获取检测统计量，根据检测统计量来进行定速故障检测，当出现故障时，进行故障识别，可及时找到出现故障的原因，有利于保持定速的完好性，也可提高定速可靠性，避免由于定速不准确所带来的安全风险。
评估方法系统车载终端

[发明专利]PPP-RTK定位解算方法及相关装置-CN202211131093.2在审
发明人：刘晓磊;王伟 -专利权人：千寻位置网络有限公司;千寻位置网络（浙江）有限公司
申请日： 2022-09-16 - 公布日： 2023-01-20 - 主分类号： G01S19/44 文献下载
摘要：本申请公开了一种PPP‑RTK定位解算方法及相关装置，该方法包括：将非组合浮点滤波信息赋值至非组合固定解滤波器，通过电离层改正数对当前历元的非组合固定解滤波器进行电离层约束，以输出非组合固定解滤波信息；通过非组合固定解滤波信息中的非组合固定解位置信息对无电离层组合浮点滤波器进行位置约束，以输出经过非组合固定解位置约束后的无电离层组合浮点解；对无电离层组合浮点解进行单差模糊度固定，并通过得到单差模糊度信息，获取单差电离层信息；根据单差电离层信息和电离层改正数对电离层活跃程度进行判定，得到判定结果；根据判定结果，选择单差电离层信息或者非组合固定解滤波信息进行非组合模糊度固定，以输出非组合固定解结果。
ppp rtk 定位方法相关装置

[发明专利]完好性风险概率确定方法、装置和电子设备-CN202211198576.4在审
发明人：知男;薛伟峰;郭海林;陈杰;冯绍军 -专利权人： 千寻位置网络（浙江）有限公司;千寻位置网络有限公司
申请日： 2022-09-29 - 公布日： 2023-01-06 - 主分类号： G01S19/08 文献下载
摘要：本申请公开了一种完好性风险概率确定方法、装置和电子设备，属于卫星导航技术领域。方法包括：获取定位信息的定位误差时间序列和保护级时间序列，定位误差时间序列包括多个时间点的定位误差，保护级时间序列包括多个时间点的保护级；基于预设的完好性告警门限对定位误差时间序列和保护级时间序列进行正则化处理，生成第一样本集，第一样本集包括多个样本，各样本包括同一时间点的定位误差和保护级；对第一样本集进行重采样以确定第二样本集；基于第二样本集，计算得到卫星的完好性风险概率，完好性风险概率用于表征完好性评估中危险误导信息。
完好风险概率确定方法装置电子设备

[发明专利]一种状态域空间改正数的异常识别方法、装置、设备-CN202110605470.0在审
发明人：陈金培;王军;常华;汪登辉;赵毅;吕众;冯绍军 -专利权人： 千寻位置网络（浙江）有限公司
申请日： 2021-05-31 - 公布日： 2022-12-16 - 主分类号： G01S19/20 文献下载
摘要：本申请实施例提供一种状态域空间改正数的异常识别方法、装置、设备及计算机存储介质，涉及卫星定位领域，用于提高SSR异常识别的精度。所述方法包括：获取状态域空间改正数SSR和全球卫星导航系统GNSS观测信息，其中，所述SSR包括伪距偏差改正数、相位偏差改正数、对流层延迟改正数和电离层延迟改正数，所述GNSS观测信息包括伪距、载波相位、多普勒观测值以及广播星历；根据目标SSR在连续历元下的差值，对所述目标SSR作检验，以确定是否存在异常SSR，其中，所述目标SSR为伪距偏差改正数、相位偏差改正数、对流层延迟改正数和电离层延迟改正数中的至少一个。
一种状态空间正数异常识别方法装置设备

[发明专利]路侧单元的故障检测方法、装置、服务器及介质-CN202110537928.3在审
发明人：陈正文;林利瓦 -专利权人： 千寻位置网络（浙江）有限公司
申请日： 2021-05-18 - 公布日： 2022-12-06 - 主分类号： H04L67/12 文献下载
摘要：本申请公开了一种路侧单元的故障检测方法、装置、服务器及介质，属于车联网技术领域。应用于服务器的路侧单元的故障检测方法包括：向目标路侧单元RSU发送第一消息，其中，第一消息包括用于指示目标RSU广播目标消息的指示信息；接收空口监测设备发送的第二消息，其中，第二消息包括空口监测设备监测到的目标RSU实际广播的第三消息；根据第三消息的特征信息和目标消息的特征信息，检测目标RSU是否发生故障，得到故障检测结果。通过本申请公开的路侧单元的故障检测方法、装置、服务器及介质，能够提高RSU的检测效率。
单元故障检测方法装置服务器介质

[发明专利]一种构建速度场模型的方法及装置、定位方法及系统-CN201810237679.4有效
发明人：冯彦同;冯绍军 -专利权人： 千寻位置网络（浙江）有限公司
申请日： 2018-03-21 - 公布日： 2022-11-25 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本发明适用于定位技术领域，提供了一种构建速度场模型的方法及装置、定位方法及系统，所述方法包括：获取IGS基准站速度场，所述IGS基准站速度场包括空间直角速度场；将所述空间直角速度场转为站心速度场，所述站心速度场包括对应基准站的实际坐标；构建非线性基准站速度场模型；基于所述待求基准站的实际坐标及非线性基准站速度场模型获取待求基准站速度场。本发明中，采用非线性基准站速度场模型来计算基准站速度场，可一定程度上提高模型的精确度。
一种构建速度模型方法装置定位系统

[发明专利]GNSS故障仿真模型精度评估方法、装置、介质及产品-CN202210910812.4在审
发明人：张文宇;陈金培;冯绍军;陈杰;知男 -专利权人：千寻位置网络有限公司;千寻位置网络（浙江）有限公司
申请日： 2022-07-29 - 公布日： 2022-11-18 - 主分类号： G06F30/27 文献下载
摘要：本申请公开了一种GNSS故障仿真模型精度评估方法、装置、介质及产品，涉及定位技术领域。GNSS故障仿真模型精度评估方法包括：从待评估的GNSS故障仿真模型对应的真实故障数据中获取K个真实故障数据，真实故障数据属于同一GNSS故障类型；从GNSS故障仿真模型生成的仿真故障数据中获取M个仿真故障数据；根据K个真实故障数据所对应的真实数据分布和M个仿真故障数据所对应的仿真数据分布，计算真实数据分布和仿真数据分布之间的第一推土机距离；根据第一推土机距离，确定第一量化因子；根据第一量化因子，评估GNSS故障仿真模型的精度。根据本申请实施例，能够提高GNSS故障仿真模型精度评估的准确性。
gnss 故障仿真模型精度评估方法装置介质产品

[发明专利]精密单点定位方法、装置、电子设备和存储介质-CN202110522706.4在审
发明人：陈金培;王军;夏要伟;汪登辉;赵毅;吕众;冯绍军 -专利权人： 千寻位置网络（浙江）有限公司
申请日： 2021-05-13 - 公布日： 2022-11-15 - 主分类号： G01S19/44 文献下载
摘要：本申请公开了一种精密单点定位方法、装置、电子设备和存储介质。该方法包括：接收广播星历和全球卫星定位系统观测值；获取互联网链路由连通变为中断前，互联网链路接收的第一状态空间改正数；获取互联网链路由连通变为中断后，星基链路接收的第二状态空间改正数；第一状态空间改正数和第二状态空间改正数类型相同且为轨道改正数、钟差改正数、伪距偏差改正数和相位偏差改正数中的至少一种；第一状态空间改正数和第二状态空间改正数的偏差小于预设阈值的情况下，将第二状态空间改正数作为目标状态空间改正数；基于目标状态空间改正数、广播星历和全球卫星定位系统观测值进行精密单点定位。增强互联网链路状态切换时精密单点定位结果的稳定性。
精密单点定位方法装置电子设备存储介质

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