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[实用新型]一种管道水射流清洗机器人-CN201821635652.2有效
发明人：黄斌;李亚飞;夏轲;周佩剑;牟介刚 -专利权人：浙江工业大学
申请日： 2018-10-08 - 公布日： 2019-11-05 - 主分类号： B08B9/049 文献下载
摘要：一种管道水射流清洗机器人，包括用于支撑整个设备的支撑机构、用于提供前行驱动力的驱动机构和用于对管道内壁进行旋转高压水射流清洗的清洗机构，所述支撑机构与驱动机构通过连杆连接，所述驱动机构与清洗机构通过旋转接头连接；所述清洗机构包括旋转接头、喷头和喷嘴，所述旋转接头一端与盖板连接，所述旋转接头可旋转的另一端与喷头连接，所述喷头上设置喷嘴。本实用新型提供了一种清洗效果较好、适应于管径变化场合的管道水射流清洗机器人。
旋转接头清洗机构驱动机构射流清洗管道水机器人喷头支撑机构喷嘴本实用新型水射流清洗管道内壁管径变化可旋转的连杆连接清洗效果旋转高压盖板驱动力前行支撑

[发明专利]管道检测清洗机器人-CN200910250062.7无效
发明人：李一鹏;闫学凯;郭盖华;周伟;陈志发 -专利权人：武汉若比特机器人有限公司
申请日： 2009-12-03 - 公布日： 2011-06-08 - 主分类号： B08B9/032 文献下载
摘要：管道检测清洗机器人，它涉及一种管道清洗工具。它它包含机体支持机构、清洗部分、监控部分；让烟道清洗变的简单方便，清洗后的烟道内不再留下任何死角，让所有餐饮经营者对油烟管道清洗不及时所造成的火灾隐患不再烦扰；不仅能够清洗水平管道，更能高效地清洗竖直管道，机器人具有伸缩和折叠功能，能够适应350-1300不同管径的管道，而且可适应圆形管道，机器人折叠后体积小，便于携带和运输；设计便捷的自动化清洁设备，达到有效替代人力工作的目标。
管道检测清洗机器人

[发明专利]熔覆清洗装置及熔覆清洗方法-CN201911404488.3在审
发明人：史淑文;龙雨;陈根余;刘旭飞;周桂兵;陈焱;高云峰 -专利权人：大族激光科技产业集团股份有限公司;大族激光智能装备集团有限公司
申请日： 2019-12-31 - 公布日： 2021-07-16 - 主分类号： C23C24/10 文献下载
摘要：本发明公开了熔覆清洗装置及熔覆清洗方法，包括爬壁机器人、清洗机构、熔覆机构以及控制模块，爬壁机器人能够在工件上移动；清洗机构活动设置在爬壁机器人上，用于为工件清洗作业；熔覆机构活动设置在爬壁机器人上，用于为工件熔覆作业；控制模块分别与爬壁机器人、清洗机构以及熔覆机构电性连接以控制其开启和关闭，控制模块能够控制爬壁机器人按照预设路径移动。通过控制模块对爬壁机器人进行控制，能够使爬壁机器人按照预设的路径移动至人工无法轻易到达的位置，进而将设置在爬壁机器人上的清洗机构和熔覆机构带至工件的作用位置处，以对工件清洗和熔覆。
清洗装置方法

[发明专利]一种使用无人机和清洗机器人的光伏电站光伏板清洗系统-CN202110290608.2有效
发明人：孙恩慧;孟繁旭;李斌;吴正人;李建强;戎瑞;马凯 -专利权人：华北电力大学（保定）
申请日： 2021-03-18 - 公布日： 2022-11-15 - 主分类号： B64C39/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种使用无人机和清洗机器人的光伏电站光伏板清洗系统，包括：工作站、清洗机器人、无人机和光伏板，其中工作站包括：设置有交互总端、充电桩和信号发射器，其中充电桩和信号发射器设置在地面上，充电桩和信号发射器均与设置与交互总端相连；光伏板通过支架安装在混凝土基座上；清洗机器人通过位于机器人外壳顶部的中央的主吸盘与上方无人机的无人机壳体相连，无人机携带清洗机器人移动至待清洗光伏板上的起飞与降落位置。本发明利用无人机实现了一个清洗机器人在多个光伏板间转移工作，减少了清洗设备投入。利用真空泵和主吸盘、副吸盘实现了无人机与清洗机器人的吸附、脱离；清洗机器人与光伏板的吸附、脱离。
一种使用无人机清洗机器人电站光伏板系统

[实用新型]中央空调通风管道带电清洗设备-CN202320350581.6有效
发明人：李涛;张志刚 -专利权人：重庆博林生活服务集团有限公司
申请日： 2023-03-01 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： B08B9/051 文献下载
摘要：本申请涉及一种中央空调通风管道带电清洗设备，其包括清洗机器人和控制清洗机器人运行的控制箱，所述清洗机器人包括行走主体和清洗机构，所述行走主体设置有行走轮，所述清洗机构包括转杆、清洗刷和电机，所述行走主体上方沿竖向滑移设置有安装座，所述转杆转动连接于安装座，所述电机安装于安装座且用于控制转杆转动，所述清洗刷可拆卸安装于转杆端部，所述行走主体安装有用于控制安装座升降的调节组件。本申请能够提高在安装不同规格清洗刷时的使用效果。
中央空调通风管道带电清洗设备

[发明专利]一种光伏屋顶的自动清洗系统及方法-CN202211731458.5在审
发明人：谈仁斌 -专利权人：湖州丽天智能科技有限公司
申请日： 2022-12-30 - 公布日： 2023-04-25 - 主分类号： H02S40/10 文献下载
摘要：本申请提供了一种光伏屋顶的自动清洗系统及方法，包括移动升降平台，移动升降平台上设置有清洗机器人及运行组件，其中，清洗机器人用于清扫光伏屋顶的光伏组件，运行组件提供清洗机器人行走的轨道，并驱动清洗机器人沿轨道行走；使用时，移动升降平台抬升清洗机器人、运行组件至光伏屋顶上方的适当高度，运行组件驱动轨道沿光伏屋顶一端向另一端伸长，直至适应相应光伏屋顶的两端尺寸；运行组件再驱动清洗机器人沿轨道在相应光伏屋顶上方行走，清洗机器人对下方相应光伏屋顶上的光伏组件进行清扫。光伏屋顶的光伏组件清洗过程自动化水平高，省时省力，有效提升光伏屋顶光伏组件的清洗效率与清洗质量。
一种屋顶自动清洗系统方法

[发明专利]清洗机器人及机器人清洗方法-CN202011523217.2有效
发明人：卓力;吴俊伟;李南洙 -专利权人：正从科技（上海）有限公司
申请日： 2020-12-21 - 公布日： 2022-10-21 - 主分类号： B08B1/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种清洗机器人，包括控制器组件、传感器组件、驱动组件和执行单元，其中，传感器组件获取清洗机器人内部和外部的环境信息反馈给控制器组件；控制器组件根据清洗机器人的作业指令程序以及从传感器组件反馈的信号控制驱动组件和执行单元；驱动组件驱动清洗机器人根据作业指令程序完成行动指令。本发明还提供了一种机器人清洗方法，根据传感器组件的信息反馈信号，检测并控制清洗机器人与待清洗镜面的距离，驱动清洗机器人移动，构建待清洗镜面模型之后进行镜面清洗。本发明通过采用人工智能，镜面采集及建模，自适应导航的技术，解决夜间不适合人工清洗镜面的问题，解决了白天人工清洗镜面会影响太阳能发电效率的问题。
清洗机器人方法

[发明专利]一种排水管道用干冰微爆清淤装置及方法-CN202210415576.9有效
发明人：王殿常;陈先明;米荣熙;淦方茂;陈文然;丁一凡;陈彦霖;高菲;惠二青;周小国 -专利权人：长江生态环保集团有限公司
申请日： 2022-04-20 - 公布日： 2023-03-10 - 主分类号： B08B9/032 文献下载
摘要：本发明提供了一种排水管道用干冰微爆清淤装置及方法，它包括位于地面上的工程车，工程车上搭载有干冰存储箱和控制台；所述干冰存储箱通过橡胶软管与干冰清洗机相连；所述干冰清洗机上同时通过另一根橡胶软管与空气压缩机相连；所述干冰清洗机搭载在管道爬行机器人的顶部；所述管道爬行机器人设置在待清淤管道内部。该装置能够进入管道内部，通过管道爬行机器人带动干冰清洗机到达待清淤部位，对排水管道内的淤积物，尤其是堆积在管涵底部的致密的胶结状淤积物进行高效清淤，该装置具有结构简单、操作方便、无二次污染、无需人工下井
一种排水管道干冰清淤装置方法

[实用新型]一种清洗机器人防脱落系统及清洗机器人-CN202320569537.4有效
发明人：宋志飞;刘林保 -专利权人：湖州丽天智能科技有限公司
申请日： 2023-03-22 - 公布日： 2023-08-04 - 主分类号： B66C15/00 文献下载
摘要：本申请涉及光伏技术领域，提供一种清洗机器人防脱落系统及清洗机器人，其中防脱落系统应用于搬运机械吸吊机器人本体，防脱落系统包括机器人本体滑动设置有若干搭接件；吸吊结构，与搬运机械的机械臂末端连接，吸吊结构设有与若干搭接件对应的若干承托件，在吸吊结构吸吊机器人本体时，搭接件滑动至对应的承托件的上方，使承托件可托接搭接件，以防止因吸吊结构吸吊失效导致机器人本体的脱落。其中清洗机器人与上述防脱落系统中的清洗机器人特征一致。本申请结构简单，可在通过吸吊方式搬运清洗机器人时提供防脱落保险，减小搬运过程中清洗机器人的掉落风险，进而降低清洗机器人和光伏组件的损坏风险。
一种清洗机器人防脱落系统机器人

[发明专利]基于Android的玻璃幕墙智能清洗机器人-CN201711180396.2在审
发明人：孙红;王伟峰;周铨;杨春 -专利权人：上海理工大学
申请日： 2017-11-23 - 公布日： 2018-02-23 - 主分类号： B25J5/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于Android的玻璃幕墙智能清洗机器人，清洗机器人上装有控制单元模块、微型摄像头、水量传感器、无线通讯设备，所述清洗机器人通过微型摄像头采集外幕墙及视野环境的图像或视频信息，传感器采集清洗机器人内存水量数据以及清洁液量，并将图像或视频信息以及采集的数据通过内置的无线通讯设备以及网关设备传输给手机客户端，所述手机客户端通过Android客户端界面模块接收清洗机器人发来的图像或视频信息以及传感器采集的数据，并通过显示屏显示清洗机器人内存水量，及清洁液量；用户通过手机客户端向清洗机器人中的控制单元模块传送操作控制指令，控制清洗机器人前行转弯移动清洗玻璃幕墙，并智能控制其蓄水。
基于 android 玻璃幕墙智能清洗机器人

[发明专利]一种蠕动式管道疏堵清洗机器人-CN201810459335.8有效
发明人：周佩剑;戴嘉铖;牟介刚;谷云庆;章子成;刘诺佳;张健生;祝之兵 -专利权人：浙江工业大学
申请日： 2018-05-15 - 公布日： 2023-07-07 - 主分类号： F16L55/34 文献下载
摘要：本发明公开一种蠕动式管道疏堵清洗机器人，该机器人沿轴向依次固定连接的左行走支撑装置、清洗装置、辅助支撑装置、柔性丝杠总成、右行走支撑装置和疏堵装置，左行走支撑装置和右行走支撑装置用于支撑并带动所述的机器人沿管道行走，清洗装置用于在行走过程中对管道进行清洗，疏堵装置用于疏通管道，辅助支撑装置用于对整个机器人提供辅助支撑。本发明的机器人采用蠕动式前进，避免了驱动装置前进过程中遇到管道异物或管道变形等情况时卡死、无法通过的情形，并且可沿长距离弯曲、变形管道前行，适用范围广泛；且能对变径管道实现自适应，遇到异物阻挡或管道变形，轮子能进行伸缩自适应，对管道进行清洗和疏堵，从而保证管道的正常使用和安全。
一种蠕动管道清洗机器人

[发明专利]一种清洗机器人及清洁系统-CN202110873186.1在审
发明人：张珂嘉;张宇强;尚鹏;陆辉;唐成民 -专利权人：成都家有为力机器人技术有限公司
申请日： 2021-07-30 - 公布日： 2023-02-03 - 主分类号： A47L11/24 文献下载
摘要：一种清洗机器人及清洁系统，包括基座主体，在所述基座主体上设置有抓取装置、旋转提升装置、清洗装置；所述抓取装置抓取与清洁机器人脱离的拖地组件；所述旋转提升装置旋转所述抓取装置使所述拖地组件至非水平状态，并提升所述拖地组件至所述清洗装置处，所述清洗装置清洗所述拖地组件并刮水。本发明还提供了包括上述清洗机器人的清洁系统。本发明清洗机器人在清洗拖布时，使清洁机器人与拖地组件脱离，不影响清洁机器人工作，提高了清洁机器人工作效率，同时，降低了清洗机器人体积。
一种清洗机器人清洁系统

[实用新型]一种清洗机器人及清洁系统-CN202121765256.3有效
发明人：张珂嘉;张宇强;尚鹏;陆辉;唐成民 -专利权人：成都家有为力机器人技术有限公司
申请日： 2021-07-30 - 公布日： 2022-04-08 - 主分类号： A47L11/24 文献下载
摘要：一种清洗机器人及清洁系统，包括基座主体，在所述基座主体上设置有抓取装置、旋转提升装置、清洗装置；所述抓取装置抓取与清洁机器人脱离的拖地组件；所述旋转提升装置旋转所述抓取装置使所述拖地组件至非水平状态，并提升所述拖地组件至所述清洗装置处，所述清洗装置清洗所述拖地组件并刮水。本实用新型还提供了包括上述清洗机器人的清洁系统。本实用新型清洗机器人在清洗拖布时，使清洁机器人与拖地组件脱离，不影响清洁机器人工作，提高了清洁机器人工作效率，同时，降低了清洗机器人体积。
一种清洗机器人清洁系统

[发明专利]基于单片机控制的幕墙清洗机器人控制系统及控制方法-CN201710787358.7有效
发明人：田文彤;江昌勇;陈天祥;陈伟 -专利权人：常州工学院
申请日： 2017-09-04 - 公布日： 2019-09-10 - 主分类号： A47L11/40 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于单片机控制的幕墙清洗机器人控制系统及控制方法，属于爬壁机器人领域。本发明的幕墙清洗机器人控制系统及控制方法，其幕墙清洗机器人利用内外吸附行走机构交替吸附在幕墙上实现清洗机器人的横纵向移动，利用内吸附行走机构的旋转运动使幕墙清洗机器人自如转向，实现360°全方位移动；同时，内外吸附行走机构中的吸盘均具有伸缩功能，使其具有良好的越障功能，可适用于无框玻璃幕墙和有框玻璃幕墙；其控制系统及控制方法利用单片机程序及控制电路对幕墙清洗机器人中的电机和电磁阀进行逻辑控制，使幕墙清洗机器人能够根据操作指令执行清洗、行走、转向和越障等动作，操作灵活方便，稳定可靠，提高了工作效率和清洗效果。
幕墙清洗机器人控制系统行走机构吸附单片机控制吸盘单片机程序爬壁机器人清洗机器人全方位移动玻璃幕墙操作指令工作效率交替吸附控制电路逻辑控制清洗效果伸缩功能无框玻璃越障功能电磁阀幕墙越障电机清洗灵活

[发明专利]一种管道检测清扫机器人的行走机构-CN201810218927.0在审
发明人：史聪灵;胡鹄;车洪磊;王文伟;李建;胥旋 -专利权人：中国安全生产科学研究院
申请日： 2018-03-16 - 公布日： 2018-09-04 - 主分类号： B08B9/051 文献下载
摘要：本发明公开了一种管道检测清扫机器人的行走机构，涉及清洗机器人技术领域，主要由履带足、机架和内仓等组成。本发明的管道检测清扫机器人的行走机构传动机构简单、牵引力大、尺寸小、壁面附着力强。
清扫机器人管道检测行走机构牵引力清洗机器人附着力强履带足壁面内仓

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