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[发明专利]一站式多功能联动轨道智能标记系统及方法-CN202110981031.X有效
发明人：覃强;龙东升;许丹;任勇;林海斌;孟庆伟;丁智华;高文婷;王程 -专利权人：耘创九州智能装备有限公司
申请日： 2021-08-25 - 公布日： 2022-11-11 - 主分类号： B41J3/413 文献下载
摘要：该系统包括与操控终端通讯连接的轨道标记机器人、轨道激光清洗机器人和智能轨道测距机器人。该方法为轨道标记机器人、轨道清洗机器人及智能轨道测距机器人联动组合作业方式：当智能轨道测距机器人从零点出发在行进过程中生成测量数据之后，通过操控终端与轨道激光清洗机器人、轨道标记机器人共享数据；在智能轨道测距机器人完成一定的正矢位置标记之后，轨道激光清洗机器人从零点开始根据智能轨道测距机器人的正矢位置及数据进行清洗；在轨道激光清洗机器人完成一定标记位置数据清洗之后，轨道标记机器人从零点开始作业进行标记作业。
一站式多功能联动轨道智能标记系统方法

[发明专利]筒内壁激光清洗方法及系统-CN202111670297.9在审
发明人：赵梓烨;刘佳;邹丹;谢荣磊 -专利权人：中国航天科工飞航技术研究院（中国航天海鹰机电技术研究院）
申请日： 2021-12-30 - 公布日： 2023-07-11 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明提供了一种筒内壁激光清洗方法及系统，包括：接收激光清洗机器人的状态信息；对激光清洗机器人的安全状态进行判定；确认激光清洗机器人的运动及清洗参数；对激光清洗机器人的运动及清洗参数的合理性进行判定，当激光清洗机器人的运动及清洗参数未处于合理阈值时，调整激光清洗机器人的运动及清洗参数；调整机器人的位姿以使激光机器人的机身与筒内壁保持平行且激光旋转臂的轴线与筒内壁的轴线相重合；基于所确定的运动及清洗参数，选择自动清洗模式或手动清洗模式完成筒内壁的清洗工作应用本发明的技术方案，以解决现有技术中无法实现筒径参数各异的发射筒、炮筒等设备的自适应位姿控制和清洗的技术问题。
内壁激光清洗方法系统

[发明专利]自移动清洗机器人的自清洁方法及自移动清洗机器人-CN202210515645.3在审
发明人：唐泽恒;王寿木 -专利权人：科沃斯机器人股份有限公司
申请日： 2017-05-19 - 公布日： 2022-08-12 - 主分类号： A47L11/30 文献下载
摘要：本发明提供一种自移动清洗机器人的自清洁方法及自移动清洗机器人，所述自移动清洗机器人设有工作模式，还设有自清洁模式，当自移动清洗机器人需要自清洁时，执行如下步骤：步骤100：控制整机进入自清洁模式；步骤200本发明在不改变自移动清洗机器人原工作方式的情况下，自行清洗自移动清洗机器人的滚刷、滚刷腔、吸水口、吸尘口、风道位置上残留的部分污渍，且能防止残留的污染物滴落到工作表面造成二次污染，操作简单、控制方便，能够有效实现自移动清洗机器人的自清洁过程
移动清洗机器人清洁方法

[发明专利]自移动清洗机器人的自清洁方法及自移动清洗机器人-CN201710358573.5有效
发明人：唐泽恒;王寿木 -专利权人：科沃斯机器人股份有限公司
申请日： 2017-05-19 - 公布日： 2022-05-31 - 主分类号： A47L11/30 文献下载
摘要：本发明提供一种自移动清洗机器人的自清洁方法及自移动清洗机器人，所述自移动清洗机器人设有工作模式，还设有自清洁模式，当自移动清洗机器人需要自清洁时，执行如下步骤：步骤100：控制整机进入自清洁模式；步骤200本发明在不改变自移动清洗机器人原工作方式的情况下，自行清洗自移动清洗机器人的滚刷、滚刷腔、吸水口、吸尘口、风道位置上残留的部分污渍，且能防止残留的污染物滴落到工作表面造成二次污染，操作简单、控制方便，能够有效实现自移动清洗机器人的自清洁过程
移动清洗机器人清洁方法

[实用新型]一种排油烟管道清洗机器人-CN202123090733.3有效
发明人：王桂荣 -专利权人：江苏仁顺鑫环境工程有限公司
申请日： 2021-12-10 - 公布日： 2022-05-31 - 主分类号： B08B9/043 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种排油烟管道清洗机器人，涉及排油烟管道清洗技术领域。本实用新型包括清洗机器人本体，清洗机器人本体的顶部一侧设置有固定板，固定板内开设有环形槽，环形槽内设置有套筒，套筒的外表面设置有限位杆，限位杆与环形槽转动连接，套筒内设置有清洗杆，清洗杆与套筒连通，清洗杆的外表面分别设置有毛刷和通孔，清洗机器人本体的顶部另一侧分别设置有清洗机构和辅助机构，清洗机构包括侧板。本实用新型通过设置清洗机构和辅助机构的共同作用，可以带动清洗杆在油烟管道内正反循环转动，同时通过通孔可以将清洗剂均匀的进入到油烟管道内，进而能够提高对油烟管道的清洗效率，使清洗杆在对油烟管道清洗时更加全面彻底
一种油烟管道清洗机器人

[实用新型]清洗机器人及清洁系统-CN202121770102.3有效
发明人：张珂嘉;张宇强;尚鹏;陆辉;唐成民 -专利权人：成都家有为力机器人技术有限公司
申请日： 2021-07-30 - 公布日： 2022-04-08 - 主分类号： A47L11/40 文献下载
摘要：本实用新型属于清洁机器人技术领域，用以避免清洁机器人未离开基座的状态下基座开始清洗拖布组件的情况，从而防止清洁机器人干扰基座的清洗工作，提供了一种清洗机器人及清洁系统。该清洗机器人上设有放置腔，清洗机器人包括清洗装置、离开检测装置及控制器，该清洗装置用于清洗拖地组件。离开检测装置用于检测清洁机器人离开放置腔的离开信号，上述控制器分别与离开检测装置、清洗装置连接，控制器用于接收离开信号并基于离开信号控制清洗装置工作。本实用新型中的清洗机器人能够感知到清洁机器人离开基座，并在清洁机器人离开放置腔后才控制控制清洗装置工作。故避免了清洁机器人未离开基座的状态下基座开始清洗拖布组件的情况。
清洗机器人清洁系统

[发明专利]一种新型小管径地下管道清洗机器人-CN202110330006.5在审
发明人：付西光 -专利权人：上海钧工智能技术有限公司
申请日： 2021-03-29 - 公布日： 2021-06-04 - 主分类号： F16L55/38 文献下载
摘要：一种新型小管径地下管道清洗机器人，包括机器人本体、主驱动模块、高压水清洗模块、智能粉碎模块，机器人本体上集成有所述主驱动模块、高压水清洗模块、智能粉碎模块；主驱动模块接收来自地面的高压水的正向输入并同时依靠一部分高压水反向输出产生的反作用力而推动机器人本体前进；高压水清洗模块与主驱动模块连通，其依靠主驱动模块传输来的一部分高压水对机器人本体前进时前部的地下管道进行清洗；所述智能粉碎模块包括动力模块、变速模块、粉碎模块，其中粉碎模块用于粉碎地下管道内的沉积物。本申请提供一种新型小管径地下管道清洗机器人，采用新型的驱动方式，使机器人体积最小化，同时实现了机器人运动、粉碎、清洗协同工作。
一种新型小管径地下管道清洗机器人

[发明专利]一种新型小管径地下管道清洗机器人-CN202111029938.2在审
发明人：付西光 -专利权人：上海钧工智能技术有限公司
申请日： 2021-09-03 - 公布日： 2021-12-03 - 主分类号： F16L55/38 文献下载
摘要：一种新型小管径地下管道清洗机器人，包括机器人本体、主驱动模块、高压水清洗模块、智能粉碎模块，机器人本体上集成有所述主驱动模块、高压水清洗模块、智能粉碎模块；主驱动模块接收来自地面的高压水的正向输入并同时依靠一部分高压水反向输出产生的反作用力而推动机器人本体前进；高压水清洗模块与主驱动模块连通，其依靠主驱动模块传输来的一部分高压水对机器人本体前进时前部的地下管道进行清洗；所述智能粉碎模块包括动力模块、变速模块、粉碎模块，其中粉碎模块用于粉碎地下管道内的沉积物。本申请提供一种新型小管径地下管道清洗机器人，采用新型的驱动方式，使机器人体积最小化，同时实现了机器人运动、粉碎、清洗协同工作。
一种新型小管径地下管道清洗机器人

[发明专利]一种水下清洗机器人的行走控制方法和装置-CN202211288802.8在审
发明人：杨高;谢文志;郑承栋;文历 -专利权人：佛山市顺德区一拓电气有限公司
申请日： 2022-10-20 - 公布日： 2023-01-31 - 主分类号： G05D1/06 文献下载
摘要：本发明公开了一种水下清洗机器人的行走控制方法，通过确定清洗起始位置，从所述清洗起始位置开始沿第一方向清洗第一侧区域，直至到达第一指定位置后，控制所述清洗机器人返回所述清洗起始位置后，控制所述清洗机器人沿第二方向清洗，直至到达第二指定位置，后控制所述清洗机器人结束清洗。本发明技术方案在控制机器人进行泳池清洗过程中增加了清洗起始位置的确定，避免了重复清洗，同时简化了机器人的逻辑判断复杂程度，在保证了机器人能够完整完成清洗任务的同时提升了机器人单次作业的续航时间。
一种水下清洗机器人行走控制方法装置

[发明专利]一种管道清洗机器人及控制方法-CN201410162268.5有效
发明人：贾云祥;唐战 -专利权人：深圳市中航大记工程制品有限公司
申请日： 2014-04-22 - 公布日： 2014-07-30 - 主分类号： B08B9/032 文献下载
摘要：本发明公开了一种管道清洗机器人及控制方法，管道清洗机器人包括底座、水平旋转盘、喷杆旋转座、喷杆、左侧步进电机、右侧步进电机、水平步进电机、曲度步进电机、竖直步进电机、喷杆旋转步进电机以及控制系统，控制系统内设有人机交互系统，人机交互系统向两轴、四轴运动控制卡发出指令，通过两轴、四轴运动控制卡发出脉冲分别控制管道清洗机器人内的各步进电机，从而调整喷头的各方位位置，完成管道清洗。手动控制方法是采用人机交互系统的操作界面，手动操作或输入的控制各步进电机的运行角度，人工控制完成管道清洗。自动控制方法是输入清洗参数，通过控制系统自动控制各步进电机运转，自动控制完成管道清洗，操作非常简单。
一种管道清洗机器人控制方法

[发明专利]一种高楼幕墙清洗机器人及其清洗方法-CN201710787378.4有效
发明人：杨辉;张亚锋;孔维鹏;余昊 -专利权人：常州工学院
申请日： 2017-09-04 - 公布日： 2020-01-14 - 主分类号： A47L1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种高楼幕墙清洗机器人及其清洗方法，属于爬壁机器人领域。本发明的高楼幕墙清洗机器人及其清洗方法，利用外吸附行走机构和内吸附行走机构交替吸附在幕墙上来实现整个清洗机器人的横向和纵向移动，并且利用内吸附行走机构的旋转运动可使幕墙清洗机器人自如转向，实现360°全方位移动，对于特殊形状的幕墙也能够实现无死角清洗；同时，外吸附行走机构和内吸附行走机构中的吸盘均具有伸缩功能，使幕墙清洗机器人具有良好的越障功能，能够适用于中高层无框玻璃幕墙和有框玻璃幕墙的清洗；并且清洗机构能够抬起或压下，能够更好地贴合幕墙表面，达到更佳的清洗效果，在清洗机构抬起后，幕墙清洗机器人能够更加灵活地在幕墙上行走和越障。
行走机构吸附幕墙幕墙清洗机器人清洗机器人清洗高楼幕墙清洗机构抬起吸盘爬壁机器人全方位移动玻璃幕墙交替吸附幕墙表面清洗效果伸缩功能无框玻璃越障功能无死角贴合压下越障灵活高层

[发明专利]一种太阳能电站自动清洗方法及系统-CN201911049971.4在审
发明人：刘士彦 -专利权人：绍兴文理学院
申请日： 2019-10-31 - 公布日： 2019-12-27 - 主分类号： B08B1/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种太阳能电站自动清洗方法，清洗方法包括：清洗机器人接收到控制命令或触发信息，根据获取的信息自动生成清洗路线，并驱动清洗机器人根据清洗路线行进，并对行进路线上的光伏组件进行清洗；清洗机器人对清洗的光伏组件进行编号识别，每次清洗后，将清洗的光伏组件编号和清洗时间反馈给管理中心。本发明能通过清洗机器人对光伏组件进行清洗，还能设置清洗机器人的清洗路线，解决传统人工清洗困难的问题。
清洗清洗机器人光伏组件太阳能电站编号识别触发信息传统人工管理中心控制命令时间反馈行进路线自动清洗自动生成行进驱动

[发明专利]一种清洗机器人及其控制系统-CN202211061323.2在审
发明人：韦元江;韦宇 -专利权人：深圳市匠心匠科技有限公司
申请日： 2022-08-31 - 公布日： 2022-12-27 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种清洗机器人及其控制系统，包括机器人本体，所述机器人本体包括机器人头部和机器人底部，还包括用于清洗机器的控制系统；本发明中俯仰调节控制模块用于通过控制扭力电机调节机器人头部的俯仰角度，即调节多组刷子的清扫位置，清扫控制模块用于控制多组刷子的清扫开关和清扫转动功率，吸油排污控制模块用于控制机器人外部连接的泵体通过油污入口进行油污的吸取并通过油污管接口排出；在清洁机器人的运作和控制系统的多功能控制下，可使得机器人可灵活的吸附在管道内部进行移动清洁操作，且附带多方面的调节功能，可有效的进行管道内部的多功能清洁，同时控制系统对机器人的控制方式多样。
一种清洗机器人及其控制系统

[实用新型]一种水下清洗机器人-CN202022836030.X有效
发明人：唐国元;陈宏轩;卢文辉;陈扬泉;刘雪军;黄子轩;王树峰 -专利权人：华中科技大学
申请日： 2020-11-30 - 公布日： 2021-08-03 - 主分类号： B08B3/02 文献下载
摘要：本实用新型属于水下作业工具领域，并具体公开了一种水下清洗机器人。该机器人包括主体框架、浮力模块、推进模块、清洗模块和控制配电模块，其中：主体框架由上至下分为顶层、中层和底层；浮力模块固定在主体框架的顶层；推进模块固定在主体框架的顶层和中层，用于带动水下清洗机器人移动，同时调整该水下清洗机器人的姿态；清洗模块包括侧面清洗组件和底面清洗组件，分别用于清洗网箱侧网和网箱底网；控制配电模块固定在主体框架的中层，用于为水下清洗机器人提供电源，以控制该水下清洗机器人的工作过程本实用新型能够兼顾网箱侧网和底网的清洗工作，无需调整机器人的重心，有效提高了水下清洗机器人的清洗速度、稳定性和适应性。
一种水下清洗机器人

[发明专利]一种智能清洗机器人系统-CN202111088867.3在审
发明人：刘旭;宋国库;张训栋;何伟全 -专利权人：北京京东乾石科技有限公司
申请日： 2021-09-16 - 公布日： 2021-11-23 - 主分类号： A47L11/30 文献下载
摘要：本发明涉及机器人技术领域，尤其涉及一种智能清洗机器人系统，其包括清洗机器人和自动补给位，其中，所述清洗机器人能够对室内地面进行自动清洗；自动补给位设置于所述室内，所述清洗机器人能够在所述自动补给位自动完成排出污水、补充净水以及补充电能的动作，从而完全脱离人为参与，真正实现机器代人行为。
一种智能清洗机器人系统