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[发明专利]一种基于多机器人协作的管道环境SLAM方法-CN202211243318.3在审
发明人：张云伟;陆东峰 -专利权人：昆明理工大学
申请日： 2022-10-11 - 公布日： 2023-03-21 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于多机器人协作的管道环境SLAM方法，属于机器人同时定位与构图技术领域。本发明采用机器人协作方式，将两个机器人在管道环境中组成前后队列，设计一种独特的周期蠕动方式作为两个机器人之间的协作策略，并构建多机器人位姿约束因子对机器人相对位姿进行约束，使机器人队列在管道中行进时能相互提供参照，并利用因子图优化对两个机器人的传感器进行信息融合，实现高质量的自身位姿矫正，从而获得较高的定位精度。本发明解决了激光退化以及无明显特征点这类特殊场景下的定位及三维重建技术问题，克服了由于环境高相似度导致现有SLAM方法在管道环境中应用效果差的缺点，能在管道、隧道等具有环境高相似度特征的空间中完成SLAM
一种基于机器人协作管道环境 slam 方法

[发明专利]一种用于井下透水的机器人沿管线巡检方法-CN202210661854.9有效
发明人：牛乃平;靳华伟;李栋庆;梁耀林;郭凯;崔世杰;李晓明;刘慧锋 -专利权人：山西科达自控股份有限公司
申请日： 2022-06-13 - 公布日： 2023-05-26 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明的一种用于井下透水的机器人沿管线巡检方法，包括建立水下机器人运动模型，预设巷道的GIS地图模型，预先规划机器人巡检路径；启动水下机器人在巷道内沿预设路径进行巡检；启动视觉传感器及照明装置，进行管道及障碍物的识别；水下机器人通过识别视觉传感器识别管道后，开始沿管道进行巡检，并对周围环境信息及水下机器人的自身数据进行采集；水下机器人沿管道进行巡检，若发现障碍物，进行自主避障。本发明通过绘制矿井的GIS地图模型预先规划水下机器人初始路径，解决了水下机器人路径规划的问题；再通过主摄像头对管线进行搜寻，延管道进行巡检，通过副摄像头对水中漂浮物进行识别自主避障，解决了人为无法巡检的局限性问题
一种用于井下透水机器人管线巡检方法

[发明专利]一种城市排水管道清洗机器人系统及下井作业方法-CN202110448806.7在审
发明人：付西光 -专利权人：上海钧工智能技术有限公司
申请日： 2021-04-25 - 公布日： 2021-07-23 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：一种城市排水管道清洗机器人系统，包括清洗机器人，该清洗机器人包括机器人主体、驱动轮，该驱动轮安装于所述机器人主体下方，该机器人主体后端安装有吸污管，还包括机器人提手、吊绳、吊钩，所述机器人提手的两端通过旋转支点连接在所述机器人主体的两侧面上，该机器人提手能够绕所述旋转支点前后摆动，在水平方向上所述旋转支点在清洗机器人的重心的右侧，所述机器人提手上通过吊钩连接所述吊绳。本申请提供一种城市排水管道清洗机器人系统，结构简单，成本低。
一种城市排水管道清洗机器人系统作业方法

[发明专利]管道飞行机器人的防水防碰撞方法、装置、设备以及介质-CN202210415295.3在审
发明人：邓东阳 -专利权人：广州市畅通管道工程有限公司
申请日： 2022-04-20 - 公布日： 2022-07-15 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本申请涉及一种管道飞行机器人的防水防碰撞方法、装置、设备以及介质，其防水防碰撞方法包括实时获取管道飞行机器人的实际飞行数据，将所述实际飞行数据与管道飞行机器人的预设飞行路径中的预设飞行数据进行比对，根据比对结果判断所述实际飞行路径是否存在影响管道飞行机器人按照预设飞行路径飞行的第一障碍物，若是，则根据实际飞行数据重新规划管道飞行机器人的飞行路径，得到绕开所述第一障碍物的实际飞行路径。本申请具有提高管道飞行机器人对管廊的检测效率的效果。
管道飞行机器人防水碰撞方法装置设备以及介质

[发明专利]一种柔性自适应的支撑式管道内检测机器人-CN201610049434.X有效
发明人：肖晓晖;陈潇;吴志鹏;王韬涵;王卫宁;郭江昆 -专利权人：武汉大学
申请日： 2016-01-25 - 公布日： 2017-09-29 - 主分类号： F16L55/32 文献下载
摘要：本发明公开了一种柔性自适应的支撑式管道内检测机器人，包括柔性自适应支撑机构、驱动机构、检测机构和摄像机构；摄像机构安装在柔性自适应支撑机构前端；柔性自适应支撑机构与驱动机构连接，用于保证机器人在管道内移动时，具有自动适应变径管、障碍或弯管的能力；检测机构安装在驱动机构上，当机器人在管道内检测作业时，检测机构中的探头部分与管道内壁完全接触。本发明实现了机器人对管道的柔性自适应以及支撑式管道内机器人的模块化，增强了机器人在管道内的行走能力，也方便了此类机器人的检修；本发明同时还实现了管内检测机器人搭载无损检测设备，从而提高了问题管道的检测能力
一种柔性自适应支撑管道检测机器人

[发明专利]气驱动软体爬行机器人及其制造和控制方法-CN201910562308.8有效
发明人：王学谦;张志远;梁斌;孟得山;王松涛 -专利权人：清华大学深圳研究生院
申请日： 2019-06-26 - 公布日： 2020-11-20 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明提供气驱动软体爬行机器人及其制造和控制方法，所述气驱动软体爬行机器人包括至少两根单根充气伸长型致动器、连接环和触手，所述至少两根单根充气伸长型致动器通过连接环和触手并排组合成所述气驱动软体爬行机器人本发明提出的上述软体爬行机器人适用于管道探测，能够提高当前软体机器人管道内的爬行效率，并且能适用多种类型的管道。所设计的软体机器人被证明能够在管道内以较快的速度进行自由爬行，能够克服自身重力的影响，具有良好的转向能力，能够适应复杂的管道线路。同时，所设计的软体机器人本体灵活，柔顺性好，通过携带内窥镜摄像机能够完成管道探测任务。
驱动软体爬行机器人及其制造控制方法

[发明专利]一种管道机器人的通信系统-CN202011302281.8在审
发明人：李怀成 -专利权人：六安正健信息技术有限公司
申请日： 2020-11-19 - 公布日： 2021-03-02 - 主分类号： H04W4/70 文献下载
摘要：本发明提供一种管道机器人的通信系统，包括管道机器人、管道天线装置；所述管道机器人，在管道里，包括控制单元、光收发单元、通信单元、电控伸缩杆、天线下段；所述管道天线装置，安装在管道的管壁上，部分在管道内壁上，部分在管道外壁上，包括控制模块、光收发模块、固定夹、天线中段、天线上段；所述通信单元，连接天线下段，当天线下段、天线中段和天线上段连接时，在控制单元控制下，与外界通信。本发明实现一种管道机器人的通信系统，实现管道机器人与外界的通信。
一种管道机器人通信系统

[发明专利]用于物联网管道自动配送系统的管道机器人-CN201210532364.5有效
发明人：卢鹰 -专利权人：卢鹰
申请日： 2012-12-12 - 公布日： 2013-04-03 - 主分类号： B08B9/049 文献下载
摘要：本发明涉及一种用于物联网管道自动配送系统的管道机器人。本发明包括带有无线接收模块的手持控制端和管道机器人，所述管道机器人包括机器人壳体、6组由行走轮伸缩杆和行走轮组成的管道行走轮、2组由吸盘伸缩杆和洗盘组成的管道定位吸盘以及2组由依次相连接的伸缩臂、万象转轴本发明过手持端来控制远程管道机器人的动作，完成管道的疏通工作。
用于联网管道自动配送系统机器人

[实用新型]用于物联网管道自动配送系统的管道机器人-CN201220681091.6有效
发明人：卢鹰 -专利权人：卢鹰
申请日： 2012-12-12 - 公布日： 2013-07-17 - 主分类号： B08B9/049 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种用于物联网管道自动配送系统的管道机器人。本实用新型包括带有无线接收模块的手持控制端和管道机器人，所述管道机器人包括机器人壳体、6组由行走轮伸缩杆和行走轮组成的管道行走轮、2组由吸盘伸缩杆和洗盘组成的管道定位吸盘以及2组由依次相连接的伸缩臂、万向转轴本实用新型过手持端来控制远程管道机器人的动作，完成管道的疏通工作。
用于联网管道自动配送系统机器人

[发明专利]一种可变径管道内壁清洁防腐机器人及使用方法-CN202110118023.2在审
发明人：莫秋云;梁创烽;曹铭航;王猛;原金强;韦霄霏 -专利权人：桂林电子科技大学
申请日： 2021-01-28 - 公布日： 2021-06-15 - 主分类号： B08B9/049 文献下载
摘要：一种可变径管道内壁清洁防腐机器人及使用方法，机器人包括中心机架、管道内壁清洁组件、行走组件及管道内壁防腐液喷涂组件，四者在中心机架上由前至后顺序布设。方法为：将机器人整体送入管道内，使行走组件和管道内壁清洁组件与管道内壁充分接触，先启动管道内壁清洁组件，然后启动行走组件，使机器人整体沿着管道长度方向匀速向前行进，当管道内壁防腐液喷涂组件移动到清洁起始位置时，启动管道内壁防腐液喷涂组件，随着机器人的不断向前行进，持续不断的对管道内壁进行清洁和防腐液喷涂作业；当机器人移动到管道变径处时，若管道内径变大则增大管道内壁清洁组件和行走组件的径向尺寸，反之亦然，直至完成变径管道内壁的清洁和防腐液喷涂工作
一种可变管道内壁清洁防腐机器人使用方法

[发明专利]一种管道机器人-CN201610812069.3有效
发明人：张弘 -专利权人：肇庆市小凡人科技有限公司
申请日： 2016-09-08 - 公布日： 2019-08-13 - 主分类号： F16L55/28 文献下载
摘要：本发明涉及机器人领域，具体涉及一种管道机器人，包括机器人主体，该机器人主体上设置有用于在管道内工作的工作台，该管道机器人还包括设置在管道机器人主体上的车轮、与车轮连接的直角轮轴、设置直角轮轴与管道机器人主体之间的旋转机构本发明通过设计一种管道机器人，根据管道为空心圆柱的特点，采用平设车轮，贴近管道最远的两端，实现稳定移动，同时通过旋转机构控制管道机器人在管道内转动，在管道弯折处还能稳定移动；改变传统的空间多轮结构的多点接触方式，提高在管道内的移动效率，降低对管道的损坏可能性。
一种管道机器人

[实用新型]一种管道机器人-CN201621045567.1有效
发明人：张弘 -专利权人：肇庆市小凡人科技有限公司
申请日： 2016-09-08 - 公布日： 2017-03-22 - 主分类号： F16L55/28 文献下载
摘要：本实用新型涉及机器人领域，具体涉及一种管道机器人，包括机器人主体，该机器人主体上设置有用于在管道内工作的工作台，该管道机器人还包括设置在管道机器人主体上的车轮、与车轮连接的直角轮轴、设置直角轮轴与管道机器人主体之间的旋转机构本实用新型通过设计一种管道机器人，根据管道为空心圆柱的特点，采用平设车轮，贴近管道最远的两端，实现稳定移动，同时通过旋转机构控制管道机器人在管道内转动，在管道弯折处还能稳定移动；改变传统的空间多轮结构的多点接触方式，提高在管道内的移动效率，降低对管道的损坏可能性。
一种管道机器人

[发明专利]一种管道清淤机器人用动力驱动系统及装置-CN202211256434.9在审
发明人：范瑞峰;邵金燕;喻俊志;崔立家;刘生强;郝少辉;吴天岭 -专利权人：北京大学南昌创新研究院
申请日： 2022-10-14 - 公布日： 2023-02-03 - 主分类号： F16L55/38 文献下载
摘要：本发明提供了一种管道清淤机器人用动力驱动系统及装置，包括：液压动力装置，与清淤机器人的液压装置和控制器连接，提供液压装置的动力并自动进行液压装置的负载均衡控制，驱动清淤机器人在管道内移动；电控装置，与液压动力装置和控制器连接，控制液压动力装置的状态；传感器装置，与清淤机器人的控制器连接，实现清淤机器人无视觉条件下感知管道内的环境；超声扫描装置，与清淤机器人的控制器连接，采用超声扫描的方式，对管道的管壁截面连续扫描，并构建管道内部淤泥三维模型本发明的液压动力装置输出多路液压，通过算法自动进行负载均衡控制，精确控制清淤机器人在管道内移动，机器人运动功率更高，清淤效果更好。
一种管道清淤机器人动力驱动系统装置

[发明专利]一种进管装置及机器人进管方法-CN202210950270.3在审
发明人：沈志航;吴墉;郁肖飞;郭文慧 -专利权人：航天科工智能机器人有限责任公司
申请日： 2022-08-09 - 公布日： 2022-11-25 - 主分类号： F16L55/28 文献下载
摘要：本发明涉及一种进管装置及机器人进管方法，属于机器人技术领域，用于将机器人压缩后进入管道，所述机器人为多点支撑式机器人，所述进管装置包括支座和转动设于所述支座的第一壳体，所述第一壳体具有用于容置所述多点支撑式机器人的腔体本发明的有益效果是：仅通过一次操作，将管道机器人的所有支撑机构同时压缩至预定位置，简化机器人进入管道的过程，同时，便于调整机器人的进管角度。
一种装置机器人方法

[实用新型]一种水下管道巡检机器人-CN201821585847.0有效
发明人：杨贵志;黄松 -专利权人：厦门理工学院
申请日： 2018-09-28 - 公布日： 2019-08-02 - 主分类号： F16L55/40 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种水下管道巡检机器人，涉及水下机器人领域。巡检机器人包括：壳体、电源、图像采集装置、驱动装置、磁吸附装置、传感器组件和控制器。本实用新型通过控制巡检机器人的方位控制装置，实现在不同方位上的移动。本实用新型还通过控制推进装置，实现巡检机器人的前进，保证了巡检机器人能够沿预设路径移动，并检测到水下管道损坏处时，能控制第一螺旋桨和第二螺旋桨的速度，将巡检机器人停留在水下管道损坏处。不仅使巡检机器人摆脱了以往笨重的体型，且还能多方位的控制巡检机器人前进。
巡检机器人水下管道本实用新型螺旋桨方位控制装置图像采集装置传感器组件磁吸附装置水下机器人驱动装置推进装置预设路径控制器体型移动壳体巡检电源停留检测保证

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