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[实用新型]一种轨道穿梭车机构-CN202020567601.1有效
发明人：崔智;胡成满;徐强;金跃云;李明帅;尚余谦;邵晓锋;闫磊 -专利权人：莱茵科斯特智能科技（青岛）有限公司
申请日： 2020-04-16 - 公布日： 2021-02-26 - 主分类号： B65G1/04 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种轨道穿梭车机构，包括穿梭车导轨系统、穿梭车，所述穿梭车导轨系统包括穿梭车行走面和穿梭车导轨系统机架，所述穿梭车行走面与穿梭车导轨系统机架的顶部固定连接，所述穿梭车导轨系统机架的边缘固定连接有多个穿梭车拐弯导向板，所述穿梭车行走面的顶部固定连接有穿梭车中间限位导轨，所述穿梭车中间限位导轨上固定连接有减速接近开关感应板和止接近开关感应板；所述穿梭车包括穿梭车机架。本实用新型中通过穿梭车导向轮机构的设置，可以使穿梭车可自动沿轨道路径行走，并且使拐弯主动轮组件和拐弯从动轮组件可以随着轨道的路径变化而转向，提升了劳动生产率。
一种轨道穿梭机构

[发明专利]穿梭车调度方法、装置、计算机设备及存储介质-CN202310889749.5在审
发明人：申伟;吕超;白千峰 -专利权人：三一机器人装备（西安）有限公司
申请日： 2023-07-19 - 公布日： 2023-09-08 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明涉及物流仿真技术领域，穿梭车调度方法、装置、计算机设备及存储介质。穿梭车调度方法，包括：获取环形轨道上当前行驶的多个穿梭车的车辆信息；响应接收到货物传输任务，根据各穿梭车的车辆信息，若确定与第一目标接泊台距离最近的穿梭车为第一穿梭车，且与第一穿梭车相邻的穿梭车为第二穿梭车，则基于第一穿梭车的车辆信息和第二穿梭车的车辆信息，检测第一穿梭车执行货物传输任务是否满足预设调度约束，得到检测结果；若检测结果为第一穿梭车执行货物传输任务满足预设调度约束，则确定第一穿梭车为目标穿梭车；向目标穿梭车下发任务执行指令，以控制目标穿梭车执行货物传输任务。
穿梭调度方法装置计算机设备存储介质

[发明专利]一种四向穿梭车定位系统-CN202110299336.2有效
发明人：范烨;戚鉴宇;王真真 -专利权人：杭州祥龙物流设备科技股份有限公司
申请日： 2021-03-21 - 公布日： 2022-11-25 - 主分类号： B65G1/04 文献下载
摘要：本发明提供了一种四向穿梭车定位系统，包括穿梭车调度模块，用于接收穿梭车的基本信息，监控穿梭车的运行状态，并发送穿梭车的控制命令；主控制器，安装于穿梭车上，用于获取穿梭车的基本信息，将穿梭车的基本信息发送给穿梭车调度模块，并接收穿梭车调度模块发送的穿梭车的控制命令，控制穿梭车运行；辅助控制器，安装于穿梭车上，与主控制器通信连接，用于获取激光测距传感器采集的数据，并将数据发送给主控制器；所述激光测距传感器用于侦测穿梭车的距离数据
一种穿梭定位系统

[实用新型]一种有轨制导物流货架穿梭车系统-CN202121704412.5有效
发明人：晏海洋 -专利权人：郑州敏捷物流有限公司
申请日： 2021-07-24 - 公布日： 2022-03-18 - 主分类号： B65G35/00 文献下载
摘要：本申请涉及物流穿梭车技术领域，具体是一种有轨制导物流货架穿梭车系统，其包括穿梭车轨道，穿梭车轨道呈U形；穿梭车本体，滑动连接在穿梭车轨道上；控速引导片，固接在穿梭车本体上，控速引导片远离穿梭车本体的一端伸入穿梭车轨道；其中，穿梭车轨道包括：行驶段，行驶段的内侧具有行驶滑槽减速段，减速段的内侧具有减速滑槽；减速滑槽的宽度小于行驶滑槽的宽度。本申请通过在穿梭车本体易超速的路段设置减速段的形式，使得穿梭车本体在易超速的路段内被迫减速，以减少穿梭车本体发生事故的概率。
一种有轨制导物流货架穿梭系统

[发明专利]一种穿梭车轨道系统-CN202310810634.2在审
发明人：周志刚;江凡;张磊;陈勇超;刘慧芳 -专利权人：智芯科技（湖北）有限公司
申请日： 2023-07-04 - 公布日： 2023-08-25 - 主分类号： B65G35/00 文献下载
摘要：本申请提供了一种穿梭车轨道系统，涉及穿梭车领域，通过车轮与交叉区内导向条的接触状态计算穿梭车的运行方向以及穿梭车的位置，根据车载驱动装置的工作数据确定穿梭车的车速，根据穿梭车的车速预测穿梭车在交叉区外的位置通过预测位置和车速可以预测穿梭车到达下一交叉区的时间，当两个交叉运行的穿梭车都即将靠近同一交叉区时，云端控制模块根据预测到达该交叉区的时间判断两个穿梭车经过交叉区的先后顺序，若在不改变车速的情况下两个穿梭车会在交叉区发生碰撞，则控制其中一个穿梭车减速运行或控制其中一个穿梭车加速运行，使其中一个穿梭车先穿过交叉区，优选让预测先到达交叉区的穿梭车先穿过交叉区，避免穿梭车在交叉区发生碰撞。
一种穿梭轨道系统

[发明专利]物流穿梭车定位方法和物流穿梭车-CN202011504622.X有效
发明人：林明孝;李向荣 -专利权人：世仓智能仓储设备（上海）股份有限公司
申请日： 2020-12-18 - 公布日： 2022-12-20 - 主分类号： B65G1/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种物流穿梭车存货定位方法和物流穿梭车，一种物流穿梭车存货定位方法，包括：控制承载载货托盘的穿梭车以第一速度向存货区域行驶，当穿梭车的第一距离传感器检测到信号后，控制穿梭车以第二速度向存货区域行驶，第二速度小于第一速度，第一距离传感器的探测方向面向穿梭车行驶方向的正前方，当穿梭车的第二距离传感器检测到信号后，控制穿梭车停车，第二距离传感器的探测方向与穿梭车的行驶方向呈一预设角度。本发明实施例公开的物流穿梭车存货定位方法和物流穿梭车，能够提高穿梭车仓储系统的存储效率。
物流穿梭定位方法

[实用新型]一种分体式多行穿梭车-CN202022681441.6有效
发明人：罗洋 -专利权人：佰联圣智能仓储物流系统（苏州）有限公司
申请日： 2020-11-19 - 公布日： 2021-09-17 - 主分类号： B65G1/12 文献下载
摘要：本实用新型公开一种分体式多行穿梭车，包括母穿梭车A和母穿梭车B，所述母穿梭车A安装在母穿梭车B的后侧，所述母穿梭车A与母穿梭车B最下侧之间连接有穿梭车架，通过在该分体式多行穿梭车的穿梭车架的左右两端中心处外壁上均增加有一个新型的移动维稳装置，且两个移动维稳装置的下半段分别紧压在供使穿梭车移动的轨道两侧外壁上，当该分体式多行穿梭车在轨道上进行移动时，此时两个移动维稳装置分别在轨道与穿梭车左右两端起到紧压加固作用，从而能够使得分体式多行穿梭车在轨道上移动时能够更加稳定高效，同时又能够防止分体式多行穿梭车在轨道上移动时容易出现晃动而造成运送的货物脱落的情况出现。
一种体式穿梭

[发明专利]一种穿梭车挡停机构及穿梭车轨道系统-CN202210157425.8在审
发明人：何志龙;董国利 -专利权人：北京京东乾石科技有限公司
申请日： 2022-02-21 - 公布日： 2022-05-06 - 主分类号： B65G1/04 文献下载
摘要：本发明涉及仓储物流技术领域，具体公开了一种穿梭车挡停机构及穿梭车轨道系统。该穿梭车挡停机构包括阻挡接触单元和支撑单元，阻挡接触单元设置于轨道侧面，用于阻挡穿梭车；支撑单元与阻挡接触单元传动连接，支撑单元被配置为在穿梭车接触阻挡接触单元时，支撑穿梭车的驱动轮以脱离轨道。本发明提供的穿梭车挡停机构，阻挡接触单元防止穿梭车脱轨，且阻挡接触单元设置于轨道侧面，避免穿梭车的驱动轮与阻挡接触单元产生撞击，减小对穿梭车的损伤；支撑单元能使穿梭车的驱动轮脱离轨道进行空转，穿梭车失去了向前行驶的驱动力，在穿梭车没有向前行驶的驱动力时，惯性和撞击阻挡接触单元的撞击力会减小，进而减小了因撞击力对穿梭车的损伤。
一种穿梭车挡停机构轨道系统

[实用新型]一种穿梭车用防护装置-CN202221005182.8有效
发明人：王俊 -专利权人：浙江世仓智能仓储设备有限公司
申请日： 2022-04-27 - 公布日： 2022-10-14 - 主分类号： B65G1/04 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种穿梭车用防护装置，该穿梭车用防护装置包括货架及设置于货架的轨道，穿梭车运行于轨道，穿梭车用防护装置还包括弹性限位结构，轨道的入口端和出口端均设有弹性限位结构，弹性限位结构可拆卸连接于货架，弹性限位结构能与穿梭车抵接。该穿梭车用防护装置，能有效减小穿梭车的体积和重量，且便于后期维护；弹性限位结构能有效防止穿梭车冲出轨道，避免由穿梭车冲出轨道造成的安全事故，提高了穿梭车的使用安全性，且弹性限位结构能够缓冲一部分撞击力，减小了穿梭车的损坏程度，减小了穿梭车由于撞击产生的噪音，实用性和通用性强。
一种穿梭防护装置

[实用新型]一种子母穿梭车子车与母车的互锁结构-CN202320531744.0有效
发明人：李鹏;熊黎勇;李晓锋;孙俊辉;杨少博 -专利权人：郑州德力自动化物流设备制造有限公司
申请日： 2023-03-18 - 公布日： 2023-10-10 - 主分类号： B66F9/12 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种子母穿梭车子车与母车的互锁结构，涉及仓储设备领域。一种子母穿梭车子车与母车的互锁结构，包括母穿梭车和子穿梭车，所述母穿梭车的数量为两个，且两个母穿梭车为左右对称设置，所述母穿梭车的内侧固定连接有固定座，所述子穿梭车的表面位于母穿梭车的内侧，所述子穿梭车的两侧均固定连接有连接块本实用新型提供一种子母穿梭车子车与母车的互锁结构，当需要将母穿梭车和子穿梭车进行连接时，首先将子穿梭车上的连接块直接推入固定座中，此时连接块插入定位槽中，同时当连接块推入过程中，卡块会通过滑板在弹簧上收缩
一种子母穿梭车子互锁结构

[实用新型]自救援式立体库穿梭车-CN202121636061.9有效
发明人：潘彦刚;王健;韩子超 -专利权人：长春融成智能设备制造股份有限公司;长春蓝舟科技有限公司
申请日： 2021-07-19 - 公布日： 2022-02-08 - 主分类号： B65G1/04 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种自救援式立体库穿梭车，包括穿梭车本体。穿梭车本体包括：引衔铁、拉杆、离合装置以及牵引磁铁。引衔铁安装于穿梭车本体的车头位置，且引衔铁能够相对穿梭车本体产生水平运动。离合装置与拉杆的另一端相连接，且离合装置与穿梭车本体的车轮传动连接。牵引磁铁安装于穿梭车本体的车尾位置，且牵引磁铁与引衔铁相平行。其中，当救援的穿梭车本体上的牵引磁铁通电后，能够与被救援的穿梭车本体上的引衔铁相吸合，从而使救援的穿梭车本体能够带动被救援的穿梭车本体移动。借此，本实用新型的自救援式立体库穿梭车，结构简单合理，救援车可以拖动故障车移动离开立体库。
救援立体穿梭

[发明专利]穿梭车安全系统-CN201510266167.7有效
发明人：谢明智;苏毓翔;何晓军 -专利权人：广运机电（苏州）有限公司
申请日： 2015-05-22 - 公布日： 2017-08-22 - 主分类号： B65G43/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种穿梭车安全系统，属于穿梭车领域，可提高穿梭车安全性能，降低安全隐患的穿梭车安全系统。通过设置防掉落机构可实现当穿梭车失控时，由限位凸块与挡体的配合避免穿梭车从货架轨道上冲出，提高穿梭车在行驶过程中的安全性，降低安全隐患。通过设置自动救援机构，在被救援穿梭车上设置被动挂钩，当其发生故障时，通过在另外一辆救援穿梭车上设置的主动挂钩与上述被动挂钩的配合，实现由救援穿梭车将被救援穿梭车从高层货架轨道上牵引至方便维修的地方后进行人工维修，可实现对高层货架轨道上发生故障的穿梭车进行自动救援，无需作业人员攀上高层货架轨道对穿梭车进行现场救援；降低救援过程中的安全隐患。
穿梭安全系统

[实用新型]穿梭车安全系统-CN201520337476.4有效
发明人：谢明智;苏毓翔;何晓军 -专利权人：广运机电（苏州）有限公司
申请日： 2015-05-22 - 公布日： 2015-11-11 - 主分类号： B65G43/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种穿梭车安全系统，属于穿梭车领域，可提高穿梭车安全性能，降低安全隐患的穿梭车安全系统。通过设置防掉落机构可实现当穿梭车失控时，由限位凸块与挡体的配合避免穿梭车从货架轨道上冲出，提高穿梭车在行驶过程中的安全性，降低安全隐患。通过设置自动救援机构，在被救援穿梭车上设置被动挂钩，当其发生故障时，通过在另外一辆救援穿梭车上设置的主动挂钩与上述被动挂钩的配合，实现由救援穿梭车将被救援穿梭车从高层货架轨道上牵引至方便维修的地方后进行人工维修，可实现对高层货架轨道上发生故障的穿梭车进行自动救援，无需作业人员攀上高层货架轨道对穿梭车进行现场救援；降低救援过程中的安全隐患。
穿梭安全系统

[发明专利]一种四向穿梭车动态避让方法及装置-CN202211063840.3有效
发明人：陈小二;王营;马海龙;古维正;高君凯;杨峰;盛杨;段志超;宋宁宁;宫佳俊;杨晓菡 -专利权人：青岛盈智科技有限公司
申请日： 2022-09-01 - 公布日： 2022-12-02 - 主分类号： B65G1/04 文献下载
摘要：本申请公开一种四向穿梭车动态避让方法及装置，涉及穿梭车调度领域。所述方法包括：预先根据仓库特点设定穿梭车需遵守的BLOCK机制；系统启动，加载仓库BLOCK机制，并启动死锁监测主进程；接收出入库任务，获取当前符合调度条件的穿梭车，计算可调度穿梭车从起点到目标点之间路径代价最小的行驶路线，创建业务处理线程，将行驶路线下发至穿梭车；由死锁监测主进程实时检查行驶过程中可调度穿梭车与其他穿梭车是否存在死锁，若是，则为可调度穿梭车重新规划行驶路线，将重新规划的行驶路线下发至穿梭车。采用本申请技术方案能够避免库区内穿梭车抢占资源所发生的死锁情况，提高穿梭车的出入库性能。
一种穿梭动态避让方法装置

[发明专利]一种穿梭车式自动化仓储及穿梭车系统-CN201810597303.4有效
发明人：谢祥俊;谢明;何志刚 -专利权人：江苏高科物流科技股份有限公司
申请日： 2018-06-11 - 公布日： 2021-04-20 - 主分类号： B65G1/04 文献下载
摘要：本申请公开了一种穿梭车式自动化仓储及穿梭车系统。其中，该穿梭车式自动化仓储，包括存储货架、穿梭车、穿梭板和升降机构；所述存储货架为多层，每层所述存储货架均包括若干列存储货位，每列所述存储货位的两侧均设有供所述穿梭板行走的穿梭板轨道；在所述存储货架上还设有供所述穿梭车行走的穿梭车轨道；所述存储货架还包括至少一个货架出入口，所述货架出入口处设置有所述升降机构，所述升降机构用于带动所述穿梭车上升或下降；所述穿梭车包括承载平台，所述穿梭车用于通过所述承载平台来承载所述穿梭板并在所述穿梭车轨道上移动通过上述方式，本发明可以通过穿梭车和穿梭板相互配合来存取货物，从而提高了整个系统的作业效率和灵活性。
一种穿梭自动化仓储系统

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