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[发明专利]一种穴盘直立式自动分苗装置-CN201710038331.8有效
发明人：胡斌;梁高震;岳飞龙;郭孟宇;罗昕;李俊虹;李海潮;姜有忠 -专利权人：石河子大学
申请日： 2017-01-19 - 公布日： 2019-06-14 - 主分类号： A01C11/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种穴盘直立式自动分苗装置，包括固定安装在移栽机上的机架，机架上安装有顶苗器、拨苗器和穴盘，所述穴盘竖直设置在顶苗器和拨苗器之间，拨苗器旋转拨苗，其后连接有秧苗输送装置；所述顶苗器沿中心转轴的周向均匀布设有数个顶苗头，顶苗头能够卡装在穴盘底部的孔槽内，顶苗头绕中心转轴单向间歇旋转以控制穴盘的下移；当顶苗器旋转时，与穴盘对应的顶苗头脱离孔槽，此时穴盘向下移动一排的高度，后一顶苗头旋转顶入穴盘下一孔槽内，依次实现连续拨苗可以最大程度的减少漏苗和秧苗受损，极大提高生产效率，实现高效、多产的自动化设备。
一种穴盘直立式自动装置

[实用新型]一种基于滑槽顶杆机构的穴盘苗顶出装置-CN201921667424.8有效
发明人：李华;马晓晓;余思遥;陈嘉盈;李敬科 -专利权人：岭南师范学院
申请日： 2019-09-30 - 公布日： 2020-05-29 - 主分类号： A01C11/02 文献下载
摘要：本实用新型涉及农业移栽机械技术领域，更具体地，涉及一种基于滑槽顶杆机构的穴盘苗顶出装置。该顶出装置包括支架、滑槽板、驱动机构和顶杆组件，所述支架呈U型结构，所述滑槽板包括设有若干斜滑槽的基板以及连接于基板两端的支杆，滑槽板通过两端支杆固定于支架U型结构内，并沿支杆方向往复滑动；所述驱动机构联动其中一端支杆，驱动滑槽板来回滑动；所述顶杆组件设于支架，与斜滑槽滑动配合，并受滑槽板推动进行上下滑动。本实用新型从穴盘底部统一将穴盘苗顶出，预先使穴盘苗基质泥块与穴盘脱离，在移栽时不需硬性夹取，从而降低移栽过程中对幼苗根部的损伤。
一种基于滑槽机构穴盘苗顶出装置

[发明专利]一种确定气体射流顶松穴盘苗钵体所需气压的方法-CN201810677447.0有效
发明人：韩绿化;毛罕平;叶梦蝶;翟晓南;张飞;胡建平 -专利权人：江苏大学
申请日： 2018-06-27 - 公布日： 2020-11-20 - 主分类号： G01M9/06 文献下载
摘要：本发明属于农业机械领域的一种确定气体射流顶松穴盘苗钵体所需气压的方法，包括以下：穴盘苗钵体脱盘力的测定，利用力学测试系统，对穴盘苗施加准静态拉拔作用力，测定从穴盘穴孔里将穴盘苗完整取出且松脱穴盘穴孔粘附的最大作用力为穴盘苗钵体脱盘力；气体射流管径的测定，测量整个穴盘内每一个穴孔上从穴孔对称中心点到穴孔底部排水口圆心点的距离，计算确定从穴孔对称中心点到穴孔底部排水口边缘的最小内切圆直径为气体射流管径；气体射流顶松穴盘苗钵体所需气压的确定本发明根据气体射流核心区有效作用来确定顶松穴盘苗钵体所需气压，为气力顶钵技术应用提供可靠理论依据，可用在穴盘苗高效移栽领域。
一种确定气体射流顶松穴盘苗钵体气压方法

[发明专利]一种新型旋转式移栽机自动取投装置-CN201810356412.7在审
发明人：喻俊志;宋琦;冯静安;王卫兵;申团辉;任志端;马一凡;王麒淦;郭祖扬;孙亚权;丁凯;余希胜 -专利权人：石河子大学
申请日： 2018-04-19 - 公布日： 2018-07-27 - 主分类号： A01C11/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种新型旋转式移栽机自动取投装置，由机架、苗盘输送装置、取苗装置、旋转式移栽臂、顶苗装置和接苗装置组成。主要用于移栽过程中的全自动取苗、投苗，降低劳动强度，提高移栽效率。该装置在工作时，由顶苗装置顶出取苗装置下的整排钵苗，由移栽臂Ⅰ和Ⅲ上的气缸Ⅰ驱动取苗装置下降，当取苗装置下降到取苗位置，取苗装置的内部气缸Ⅱ驱动后横板，使整排钵苗夹对钵苗进行整排夹取，然后移栽臂Ⅰ和Ⅲ旋转90°到达接苗装置上方，移栽臂Ⅱ和Ⅳ到达取苗位置，当移栽臂Ⅰ和Ⅲ的取苗装置下降将钵苗投放到旋转式接苗杯时，移栽臂Ⅱ和Ⅳ上的取苗装置同时下降进行整排取苗，依次循环，可实现无间断取苗、投苗。
取苗装置移栽臂旋转式钵苗移栽机气缸移栽驱动输送装置装置组成无间断顶出横板苗杯苗盘排夹投放

[实用新型]一种新型旋转式移栽机自动取投装置-CN201820563635.6有效
发明人：宋琦;喻俊志;王卫兵;冯静安;王麒淦;申团辉;任志端;马一凡;余希胜;孙亚权;丁凯;郭祖扬 -专利权人：石河子大学
申请日： 2018-04-19 - 公布日： 2018-11-06 - 主分类号： A01C11/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种新型旋转式移栽机自动取投装置，由机架、苗盘输送装置、取苗装置、旋转式移栽臂、顶苗装置和接苗装置组成。主要用于移栽过程中的全自动取苗、投苗，降低劳动强度，提高移栽效率。该装置在工作时，由顶苗装置顶出取苗装置下的整排钵苗，由移栽臂Ⅰ和Ⅲ上的气缸Ⅰ驱动取苗装置下降，当取苗装置下降到取苗位置，取苗装置的内部气缸Ⅱ驱动后横板，使整排钵苗夹对钵苗进行整排夹取，然后移栽臂Ⅰ和Ⅲ旋转90°到达接苗装置上方，移栽臂Ⅱ和Ⅳ到达取苗位置，当移栽臂Ⅰ和Ⅲ的取苗装置下降将钵苗投放到旋转式接苗杯时，移栽臂Ⅱ和Ⅳ上的取苗装置同时下降进行整排取苗，依次循环，可实现无间断取苗、投苗。
取苗装置移栽臂旋转式钵苗移栽机气缸移栽本实用新型驱动输送装置装置组成无间断顶出横板苗杯苗盘排夹投放

[发明专利]一种高垄栽培的穴盘草莓苗移栽机器人及其工作方法-CN201810126235.3有效
发明人：刘继展 -专利权人：江苏大学
申请日： 2018-02-08 - 公布日： 2019-10-01 - 主分类号： A01C11/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种高垄栽培的穴盘草莓苗移栽机器人及其工作方法，涉及农业装备领域。由底盘、框架、托盘架、取送苗单元、穴盘侧向进给单元、竖直打孔单元及测距传感器组成。通过遥控底盘进垄前进，打孔单元根据垄面高度打出深度为行距为穴孔列距n倍的栽植孔，取送苗单元完成双行取送苗和栽植且穴盘侧向进给单元间歇进给。当穴盘草莓苗取完，导向凹槽自动返回初始位置且压板自动打开，操作者将下一带苗穴盘推入，从而顶出空穴盘，带苗穴盘触发弹性限位开关而激发压板压紧定位，同时电动弹顶杆自动将空穴盘弹出。本发买明实现了手动便捷换盘、高速垄上打孔定向移栽，结构与控制简单，机身小巧且仅需进垄、换盘的极少人工介入，实用性强。
穴盘草莓苗移栽空穴侧向进给打孔单元高垄栽培底盘换盘苗穴机器人测距传感器弹性限位导向凹槽间歇进给农业装备自动打开自动返回盘弹出托盘架压板压栽植孔打孔触发机身顶出顶杆列距垄面盘推竖直双行行距穴孔压板遥控栽植激发

[发明专利]一种穴盘苗自动移栽机及其控制方法-CN201810757620.8有效
发明人：胡建平;潘杰;费卫征;罗朝霞;韩绿化;杨德勇;李静 -专利权人：江苏大学
申请日： 2018-07-11 - 公布日： 2019-08-02 - 主分类号： A01C11/02 文献下载
摘要：本发明提供了一种穴盘苗自动移栽机及其控制方法，包括底盘支架、栽植机构、分苗机构、导苗装置、动力机构、移箱机构、取苗机构，移箱机构装在底盘支架上面，取苗机构装在移箱机构上面，两套分苗机构通过底盘支架对称布置于移箱机构两侧，每套分苗机构上方设有导苗装置，每套所述分苗机构下方设有栽植机构，在各个机构和控制系统的协同作用下，可以实现对多种规格穴盘的无间隔整排取苗，同时投苗，提高了取苗、投苗的效率和成功率；穴盘只需做纵向输送运动，提高了穴盘输送效率；取苗爪爪针在插入钵体之前对钵体苗起到一个梳理作用，提高了取苗质量；导苗装置静止接苗且缩短自由落体运动距离，投苗更准。
移箱机构分苗导苗装置底盘支架穴盘自动移栽机取苗机构种穴栽植自由落体运动动力机构对称布置控制系统输送效率纵向输送钵体苗取苗爪钵体两套爪针成功率静止梳理

[实用新型]一种可以将穴盘苗顶出的装置-CN201721173483.0有效
发明人：房献国;房艮春;张卫东;肖越岚 -专利权人：上海侬盛现代农业科技有限公司
申请日： 2017-09-13 - 公布日： 2018-03-23 - 主分类号： A01C11/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种可以将穴盘苗顶出的装置，包括底座，所述底座的顶部固定连接有顶针，所述底座的顶部设置有固定板；所述固定板内腔的背面固定连接有穴盘卡槽，所述穴盘卡槽正面的底部开设有长孔，所述固定板的两侧均固定连接有连接块该可以将穴盘苗顶出的装置，通过固定板，达到对穴盘卡槽固定的效果，通过弹簧和连接块，达到对固定板支撑的效果，通过穴盘卡槽和长孔，达到放置和固定穴盘的效果，通过底座和顶针，达到对穴盘内幼苗顶出的效果，不需要人工对幼苗进行移栽
一种可以将穴盘苗顶出装置

[发明专利]一种移栽机、其苗盘输送装置以及苗盘输送方法-CN201310445149.6有效
发明人：颜华;郭钰晖;吴俭敏;金鑫;陈科;董哲;孙星;杨传华 -专利权人：现代农装科技股份有限公司
申请日： 2013-09-26 - 公布日： 2017-03-29 - 主分类号： A01C11/02 文献下载
摘要：本发明公开一种移栽机、其苗盘输送装置以及苗盘输送方法，苗盘输送装置用于移栽机，移栽机包括移栽机框架和顶苗机构，苗盘输送装置包括机架、送盘机构和控制系统，送盘机构和顶苗机构分别和控制系统电连接，送盘机构输送一苗盘，苗盘具有容置株苗的多排穴钵体，送盘机构包括输送苗盘的输送组件、固定苗盘的挂杆组件、驱动输送轴单向转动的驱动组件以及测量组件，测量组件包括用于测量输送轴的角位移的编码器，其中，控制系统根据角位移量控制驱动组件和顶苗机构，顶苗机构在一顶苗位置将株苗从穴钵体中顶出。本发明的移栽机、其苗盘输送装置及苗盘输送方法，能够适应各种尺寸的苗盘，且对各种尺寸的苗盘均能够精准定位取苗。
一种移栽输送装置以及方法

[发明专利]一种新型穴盘苗整排取苗末端执行器-CN202010012484.7在审
发明人：王卫兵;黄谞;雷金;李飞;韩帅;鲁丁;赵广猛;马一凡;宋琦;任志端 -专利权人：石河子大学
申请日： 2020-01-07 - 公布日： 2020-04-10 - 主分类号： A01C11/02 文献下载
摘要：本发明涉及一种新型穴盘苗整排取苗末端执行器，包括：夹苗机构、轴承座和导轨支架三个部分。所述的夹苗机构由夹苗片、夹苗片安装板、滚珠丝杠模组和伺服电机组成。通过控制伺服电机的转向和转速，由滚珠丝杠模组带动夹苗片安装板做往复运动，实现夹苗片对穴盘苗的夹取和投放。本发明具有结构简单合理、运动灵活、取苗作业效率高等优点，能够满足穴盘苗移栽过程中的高速取苗作业要求，提高取苗效率。
一种新型穴盘苗整排取苗末端执行

[发明专利]一种可降解穴盘用旱地移栽装置-CN202210427638.8有效
发明人：金鑫;张恒毅;索宏斌;祝晓武;赵一荣;刘孟楠 -专利权人：河南科技大学
申请日： 2022-04-22 - 公布日： 2023-02-03 - 主分类号： A01C11/02 文献下载
摘要：本发明提供一种可降解穴盘用旱地移栽装置，该装置主要包括：穴盘输送机构，对蔬菜穴盘进行水平方向的间歇传输；穴盘横向分割机构实现蔬菜穴盘的横向分割；穴盘纵向热熔分割机构实现蔬菜穴盘的纵向分割；顶钵机构将切割后的穴盘单体从穴盘输送机构上顶出至运输机构；运输机构用于承接落下的穴盘单体，并将其运输至带钵定植机构，通过带钵定植机构实现蔬菜钵苗的穴盘单体的带钵定植，本发明结构简单、设计合理，克服了半自动移栽机的浪费人工的缺陷，工作效率高，降低了工人的工作强度及危险系数，而且，本发明采用带钵移栽的栽植方式，从而避免了对钵苗与钵体的的损伤，分苗取苗成功率高，伤苗或伤钵率低，提高了移栽工作效率，降低了生产成本。
一种降解穴盘用旱地移栽装置

[发明专利]一种旋转夹取式取苗机构-CN201910235500.6有效
发明人：胡飞;刘鑫;陈彩蓉;尹文庆;李骅;冯学斌 -专利权人：南京农业大学
申请日： 2019-03-27 - 公布日： 2023-10-24 - 主分类号： A01C11/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种旋转夹取式取苗机构，包括机架和摆杆，所述摆杆一端与机架相连，另一端与转向轴相连，所述机架上可转动安装有凸轮，凸轮的圆弧曲面与摆杆始终保持接触，所述转向轴上安装有夹苗机构，该夹苗机构包括轴套和取苗夹片，所述轴套套装在转向轴上，用于实现径向定位且与转向轴一起转动，在轴套的两端装有取苗夹片，所述取苗夹片用于夹取穴盘内的苗钵，所述穴盘内的苗钵通过顶出机构顶出。本发明通过旋转缓慢施加预紧力，可有效降低伤苗率，减少对穴盘苗钵的伤害，提高取苗成功率。
一种旋转夹取式取苗机构

[实用新型]一种旋转夹取式取苗机构-CN201920394840.9有效
发明人：胡飞;刘鑫;陈彩蓉;尹文庆;李骅;冯学斌 -专利权人：南京农业大学
申请日： 2019-03-27 - 公布日： 2019-12-03 - 主分类号： A01C11/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种旋转夹取式取苗机构，包括机架和摆杆，所述摆杆一端与机架相连，另一端与转向轴相连，所述机架上可转动安装有凸轮，凸轮的圆弧曲面与摆杆始终保持接触，所述转向轴上安装有夹苗机构，该夹苗机构包括轴套和取苗夹片，所述轴套套装在转向轴上，用于实现径向定位且与转向轴一起转动，在轴套的两端装有取苗夹片，所述取苗夹片用于夹取穴盘内的苗钵，所述穴盘内的苗钵通过顶出机构顶出。本实用新型通过旋转缓慢施加预紧力，可有效降低伤苗率，减少对穴盘苗钵的伤害，提高取苗成功率。
转向轴摆杆苗夹本实用新型夹苗苗钵穴盘轴套可转动安装顶出机构径向定位取苗机构圆弧曲面轴套套装旋转夹穴盘苗预紧力顶出夹取苗率成功率转动施加伤害

[发明专利]穴盘苗取苗装置-CN202010125430.1有效
发明人：张俊雄;文永双;张宇;田金元;段东帅;谭豫之;袁挺;陈英 -专利权人：中国农业大学
申请日： 2020-02-27 - 公布日： 2022-02-08 - 主分类号： A01C11/02 文献下载
摘要：本发明涉及农业自动化领域，公开了一种穴盘苗取苗装置，包括侧板架和依次安装于侧板架的送盘机构、顶苗机构和送苗机构。送盘机构包括相连接的仿形杆和送盘传送带，仿形杆用于卡放穴盘，送盘传送带带动仿形杆移动，以传送穴盘至取苗位；顶苗机构包括往复运动的顶针，顶针用于插入穴盘的底部排水口以推送穴盘内的穴盘苗至送苗机构。本发明提供的穴盘苗取苗装置，无需人工参与、能够自动化完成取苗，结构简单、紧凑，有效克服人工取苗劳动强度大、效率低、成本高且伤苗率高等问题。
穴盘苗取苗装置

[发明专利]一种基于铲松-顶钵-夹茎式低损伤取苗的穴盘苗移栽机-CN202211268562.5有效
发明人：张国忠;张妮;刘浩蓬;刘婉茹;唐楠锐;康启新 -专利权人：华中农业大学
申请日： 2022-10-17 - 公布日： 2023-04-07 - 主分类号： A01C11/02 文献下载
摘要：本发明属于农业机械领域，具体涉及一种基于铲松‑顶钵‑夹茎式低损伤取苗的穴盘苗移栽机。包括自走履带组件用于移栽机驱动，自走履带组件前连接有机架，机架上连接有Z向可将钵体与苗盘分离的四壁铲松机构，机架下设有钵底顶出机构，钵底顶出机构设有顶杆和气缸可将钵体自下至上顶起，使钵体与穴盘分离脱盘，机架上还连接有夹茎取苗投苗机构可在XYZ三方向上进行移动，将分离后所得到的钵体夹取并送至移栽器内，采用铲松‑顶钵‑夹茎一体的方式夹取苗，通过四壁铲松机构使得钵体与苗盘分离，分离后再钵底顶出机构将其与苗盘彻底分离，并通过夹茎取苗投苗机构将夹取的苗投入至移栽器内，实现夹苗取苗的完全自动化操作，避免在移栽过程中损伤苗。
一种基于夹茎式低损伤穴盘苗移栽