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[发明专利]一种曲柄摇杆与滑轨组合式全自动取投苗装置-CN202111643739.0有效
发明人：袁挺;张宇;尹金亮;汪瀚;潘景文;张志芹;邓学;谭豫之;张俊雄;陈英 -专利权人：中国农业大学
申请日： 2021-12-30 - 公布日： 2022-10-25 - 主分类号： A01C11/02 文献下载
摘要：本发明涉及一种曲柄摇杆与滑轨组合式全自动取投苗装置，包括送盘机构、曲柄摇杆滑轨组合式取投苗机构、导苗机构、分苗机构和机架；曲柄摇杆滑轨组合式取投苗机构包括取苗末端执行器、取苗末端横移装置和曲柄摇杆滑轨装置；取苗末端横移装置用于将取苗末端执行器往复横移一个苗穴宽度的距离，使取苗末端执行器在初始位置和横移后的二次取苗位置之间往复切换；取苗手爪包括张合支架、取投苗气缸、取苗针张合销轴、固定底座、取苗针安装块和取苗针。本发明结构新颖，移栽效率高、连续性好、稳定性突出，可以有效降低移栽工人的劳动强度和生产成本，提高移栽效率，提高种植效益。
一种曲柄摇杆滑轨组合式全自动取投苗装置

[发明专利]补苗装置和移栽机-CN202111241775.4有效
发明人：袁挺;张宇;文永双;尹金亮;汪瀚;谭豫之;张俊雄;陈英 -专利权人：中国农业大学
申请日： 2021-10-25 - 公布日： 2022-09-27 - 主分类号： A01C11/02 文献下载
摘要：本发明提供一种补苗装置和移栽机，所述补苗装置包括补苗组件、检测机构和控制单元，所述补苗组件包括相连通的存储部和导出部，所述存储部用于存储钵苗，所述导出部连通所述存储部，通过所述检测机构检测分苗苗杯内是否缺少钵苗，当分苗苗杯内缺少钵苗，所述控制单元通过使所述导出部与所述存储部之间转换至导通状态以使所述存储部的钵苗从所述导出部导出至缺少钵苗的分苗苗杯，从而实现对缺少钵苗的分苗苗杯的钵苗补充，分苗苗杯的输送速度可保持恒定，避免了现有技术中缺少钵苗的分苗苗杯突然加速所导致的机器惯性过大或难以实现对连续三个及以上的缺少钵苗的分苗苗杯进行缺苗空隙填补的问题。
补苗装置移栽

[发明专利]穴盘苗取苗装置及其工作方法-CN202010898833.X有效
发明人：袁挺;张宇;田金元;段东帅;文永双;谭豫之;陈英;张俊雄 -专利权人：中国农业大学
申请日： 2020-08-31 - 公布日： 2022-04-08 - 主分类号： A01C11/02 文献下载
摘要：本发明实施例提供一种穴盘苗取苗装置及其工作方法。该装置包括：取苗针、取苗筒、取苗针驱动机构和取苗筒驱动机构，取苗筒为中空结构，且取苗针设置于取苗筒内部并能够沿取苗筒的长度方向移动，取苗针驱动机构与取苗针连接，用于驱动取苗针沿取苗筒的长度方向移动，取苗筒驱动机构与取苗筒连接，用于驱动取苗筒沿其长度方向移动。本发明提供的一种穴盘苗取苗装置及其工作方法，通过取苗针驱动机构驱动取苗针移动并将穴盘苗从穴盘中顶出，再通过取苗筒驱动机构驱动取苗筒移动并将穴盘苗从取苗针的末端顶出，完成取苗作业。本发明实施例的穴盘苗取苗装置结构简单、布置紧凑，且具有取苗效率高、伤苗率低、取苗整齐度好和稳定性高的优点。
穴盘苗取苗装置及其工作方法

[发明专利]穴盘苗取苗装置-CN202010125430.1有效
发明人：张俊雄;文永双;张宇;田金元;段东帅;谭豫之;袁挺;陈英 -专利权人：中国农业大学
申请日： 2020-02-27 - 公布日： 2022-02-08 - 主分类号： A01C11/02 文献下载
摘要：本发明涉及农业自动化领域，公开了一种穴盘苗取苗装置，包括侧板架和依次安装于侧板架的送盘机构、顶苗机构和送苗机构。送盘机构包括相连接的仿形杆和送盘传送带，仿形杆用于卡放穴盘，送盘传送带带动仿形杆移动，以传送穴盘至取苗位；顶苗机构包括往复运动的顶针，顶针用于插入穴盘的底部排水口以推送穴盘内的穴盘苗至送苗机构。本发明提供的穴盘苗取苗装置，无需人工参与、能够自动化完成取苗，结构简单、紧凑，有效克服人工取苗劳动强度大、效率低、成本高且伤苗率高等问题。
穴盘苗取苗装置

[发明专利]一种基于双目视觉获取苗草信息的开合式智能锄草装置-CN201810932161.2有效
发明人：张春龙;张铭;孙哲;葛鲁振;谭豫之;李伟 -专利权人：中国农业大学
申请日： 2018-08-16 - 公布日： 2021-09-24 - 主分类号： H04N5/225 文献下载
摘要：本发明属于农业装备技术领域，涉及一种基于双目视觉获取苗草信息的开合式智能锄草装置，固接在水平设置的且与前进方向垂直的横梁上，该锄草装置包括双目视觉伺服控制系统、株间除草末端执行器和平行四杆仿形单元；所述双目视觉伺服控制系统包括固定在所述横梁的前端面上的用于采集大田间苗草信息的双目相机、带有图像处理功能的单片机和伺服控制器。所述平行四杆仿形单元包括平行四杆机构、地轮杆和地轮；所述平行四杆机构包括上拉杆、下拉杆、前安装板、后安装板、挂杆和挂钩。所述株间除草末端执行器包括顶板、底板、液压缸、锄刀杆和锄刀。本发明结构紧凑、锄草效率高、准确率高、可移植性强、适用性广，可以适用于多种大田工况。
一种基于双目视觉获取信息合式智能锄草装置

[发明专利]一种全自动移栽机空苗盘回收装置及方法-CN201910742840.8有效
发明人： 谭豫之;祝嗣朔;文永双;王栋;张淦;袁挺;陈英 -专利权人：中国农业大学
申请日： 2019-08-13 - 公布日： 2021-06-15 - 主分类号： A01C11/00 文献下载
摘要：本发明涉及农业机械领域，具体涉及一种全自动移栽机空苗盘回收装置及方法。该装置包括支撑架、传送带装置、托举装置以及单片机。该装置利用输送带(5)承接自动移栽机完成取苗后掉落的苗盘(3)，空苗盘(3)在输送带(5)的带动下被传送到回收框架内，再由托举机构实现空苗盘(3)的叠摞回收，解决了软塑料苗盘回收难的问题，并且对苗盘(3)的损害程度较低，有较高的定位精度，可实现苗盘(3)的连续回收。该装置结构简单，使用方便，可进行模块化安装，适用于多种自动移栽机取苗后的空苗盘(3)的回收，且成本低廉，使用寿命较长，对苗盘(3)回收效率高。
一种全自动移栽机空苗盘回收装置方法

[发明专利]育苗移栽设备-CN202010125405.3有效
发明人：袁挺;文永双;田金元;张宇;段东帅;张俊雄;谭豫之;陈英 -专利权人：中国农业大学
申请日： 2020-02-27 - 公布日： 2021-04-27 - 主分类号： A01C11/02 文献下载
摘要：本发明涉及农业自动化技术领域，公开了一种育苗移栽设备，包括育苗装置和取苗移栽装置，育苗装置包括可拆卸连接的穴盘和底板，穴盘设有通孔，底板的上表面与通孔的内壁形成幼苗生长的育苗穴；取苗移栽装置包括取苗单元和送盘单元，取苗单元包括吹苗罩筒，送盘单元对应吹苗罩筒设有导苗管，吹苗罩筒从上方盖合于育苗穴，并通过高压空气将育苗穴内的穴盘苗吹落入导苗管。通过本发明提供的设备进行育苗和取苗移栽，自动化程度高，有效节省人力成本、效率高，并且通过高压空气进行非接触式取苗，无取苗针插入穴盘苗钵体，也没有机械手对穴盘苗钵体和幼苗进行推顶和夹持，结构简单、对穴盘苗损伤小，可有效缩短穴盘苗移栽后的缓苗期。
育苗移栽设备

[发明专利]大葱移栽机及取苗方法-CN202011241225.8在审
发明人：袁挺;田金元;文永双;张宇;段东帅;张俊雄;谭豫之;陈英 -专利权人：中国农业大学
申请日： 2020-11-09 - 公布日： 2021-02-23 - 主分类号： A01C11/02 文献下载
摘要：本发明涉及农业自动化育苗移栽技术领域，提供了一种大葱移栽机及取苗方法。该大葱移栽机，包括：取苗机构，取苗机构包括第一驱动组件和夹持件，第一驱动组件与夹持件连接，用以驱动夹持件沿竖直方向和水平第一方向移动，夹持件用以夹取葱苗；送苗机构，送苗机构设于取苗机构的下侧，送苗机构包括第二驱动组件和传送带，第二驱动组件与传送带连接，用以驱动传送带沿水平第二方向移动，第二方向与第一方向垂直；苗盘，苗盘设于传送带上，用以存放葱苗。本发明实现对葱苗茎部的夹取，取苗效率高，伤苗率低，提高移栽效率，降低人工劳动强度，提高自动化程度。
大葱移栽方法

[发明专利]一种梳刷仿形枸杞采摘末端执行器-CN201711099214.9有效
发明人：张文强;李召召;谭豫之;李伟;张明明;张俊雄 -专利权人：中国农业大学
申请日： 2017-11-09 - 公布日： 2020-10-30 - 主分类号： A01D46/00 文献下载
摘要：本发明属于农业机械技术领域，尤其涉及一种梳刷仿形枸杞采摘末端执行器，包括：一根主轴以及主轴两端连接的槽凸轮各一个，主轴中部铰接有若干根采摘指，若干根采摘指组合到一起从里到外呈发射状，槽凸轮的内侧内铣有一圈凸轮槽，凸轮槽内有凸轮从动轴承可沿凸轮槽自由滚动，两个槽凸轮上相对应的凸轮从动轴承之间装有压板，压板上开有多个孔，每根采摘指从每个孔中间穿过，主轴转动时带动采摘指旋转，采摘指带动压板旋转，压板上的孔在采摘指下端上下滑动，从而压迫采摘指互相之间的缝隙变化。结构简单，成本较低，可有效的筛选和采摘成熟的果实；大大减小枸杞的破损率，同时增大采摘指与枸杞的摩擦力，保证采净率。
一种梳刷仿形枸杞采摘末端执行

[发明专利]一种全自动穴盘苗移栽机的幼苗监测剔除及补苗装置-CN201810575533.0有效
发明人：袁挺;文永双;王栋;祝嗣朔;张俊雄;谭豫之;陈英 -专利权人：中国农业大学
申请日： 2018-06-06 - 公布日： 2020-06-23 - 主分类号： A01C11/02 文献下载
摘要：本发明属于农业机械技术领域，涉及一种全自动穴盘苗移栽机的幼苗监测剔除及补苗装置，包括布置在输送底板(23)的投苗端与邻近所述投苗端的自动取苗机构(8)一侧之间的幼苗监测剔除机构和补苗机构；所述幼苗监测剔除机构包括光电传感器(10)、踢苗板(11)和剔除气缸(12)；所述补苗机构包括补苗送盘单元和补苗顶苗单元，所述补苗送盘单元包括补苗驱动电机(1)、补苗盘底板(5)、从动轴(13)、从动链轮(14)、链条(15)、主动链轮(17)、主动轴(19)和拨杆(20)；所述补苗顶苗单元包括气缸支架(16)和补苗气缸(18)。本发明结构简单、操作方便、成本低廉、能监测、剔除异常苗，能实现连续自动补苗，补苗效率高。
一种全自动穴盘苗移栽幼苗监测剔除补苗装置

[发明专利]一种穴盘苗全自动移栽机-CN201810286277.3有效
发明人：张俊雄;文永双;王栋;祝嗣朔;袁挺;谭豫之;陈英 -专利权人：中国农业大学
申请日： 2018-04-03 - 公布日： 2020-06-19 - 主分类号： A01C11/02 文献下载
摘要：本发明属于农业机械领域，具体涉及一种穴盘苗全自动移栽机，包括地轮(1)、机架(2)、取苗机构(3)、转运机构(4)、输送机构(5)、喂苗机构(6)、栽植机构(7)和喂苗栽植传动机构(10)。该移栽机适用于多排多列的矩阵式穴苗盘(9)的移栽作业。本发明的取苗效率高，一次可将整排的穴盘苗转运到输送机构；本发明能够在移栽过程中降低穴盘苗的损伤率；本发明实现一套取苗机构同时为两行栽植机构供苗；本发明结构紧凑、自动化程度高、移栽效率高，能有效降低人工劳动强度且制造成本低；能移栽不同作物的穴盘苗，适用性广。
一种穴盘苗全自动移栽

[发明专利]一种穴盘苗移栽机的自动送苗取苗投苗装置及方法-CN201810573273.3有效
发明人：陈英;王栋;文永双;祝嗣朔;袁挺;张俊雄;谭豫之 -专利权人：中国农业大学
申请日： 2018-06-06 - 公布日： 2020-06-09 - 主分类号： A01C11/02 文献下载
摘要：本发明属于农业机械化移栽技术领域，具体涉及一种穴盘苗移栽机的自动送苗取苗投苗装置及方法。该装置包括机架、送苗机构和取苗投苗机构，送苗机构包括丝杠驱动电机、链条驱动电机、滑轨、侧板、振动板、链条、苗盘底板、从动轴、主动轴、后滑块支架、滑轨滑块、第一连接架、滚珠丝杠、丝杠滑块、第二连接架、第三连接架和前滑块支架；取苗投苗机构包括支撑立板、导苗管支架、吹气管支架、吹气管和导苗管。本发明依靠振动使钵苗与穴苗盘分离，然后将钵苗从苗盘下方取出，直接进行投苗，使取苗与投苗过程合而为一，效率更高，能有效避免钵苗基质破碎，根部受伤等状况，大大提高移栽之后钵苗的存活率。
一种穴盘苗移栽自动送苗取苗投苗装置方法

[发明专利]具有低损伤仿形快速取苗装置的穴盘苗全自动移栽机及方法-CN201811066367.8有效
发明人：张俊雄;文永双;祝嗣朔;王栋;袁挺;陈英;谭豫之 -专利权人：中国农业大学
申请日： 2018-09-13 - 公布日： 2020-05-12 - 主分类号： A01C11/02 文献下载
摘要：本发明涉及一种具有低损伤仿形快速取苗装置的穴盘苗全自动移栽机及方法。移栽机包括机架、送盘机构、低损伤仿形快速取苗装置、输送机构、传动系统、地轮、鸭嘴栽植器和喂苗器；低损伤仿形快速取苗装置可实现上升、下降、旋转动作，取苗支架呈“十”字风车状，每个取苗叶片下方各设有仿形取苗机械手，取苗和投苗同时进行，无空行程，取苗效率高，可将整排穴盘苗转运到输送链中；使用穴盘苗仿形托板构成的穴盘苗仿形托架将穴盘苗托起，未使用主动夹持力，在取苗过程中不会对穴盘苗造成损伤，有效缩短穴盘苗移栽后的缓苗期；自动化程度高、结构紧凑、移栽效率高、制造成本低，能有效降低人工劳动强度，可适用于多种不同作物的穴盘苗的移栽。
具有损伤快速装置穴盘苗全自动移栽方法

[发明专利]一种印刷电路板贴片缺陷检测方法-CN201710005017.X有效
发明人：张春龙;张淦;谭豫之;李伟 -专利权人：中国农业大学
申请日： 2017-01-04 - 公布日： 2019-06-04 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：本发明涉及机器视觉领域和印刷电路板检测领域，尤其涉及一种基于机器视觉技术的印刷电路板贴片缺陷检测方法。本方法使用符合阈值条件的像素点个数的位置、色彩和数量为基础进行识别，通过较少的计算量实现了识别算法，包括如下步骤：贴片定位和尺寸计算、贴片区域色彩分析、贴片型号识别。本方法简便，按照流程分别对元件整体、焊点、和贴片数字进行识别，检测项目全面，可以适应不同的检测工况，可针对不同的贴片设计检测程序。
一种印刷电路板缺陷检测方法

[发明专利]一种基于卫星系统的自走式喷施机导航系统以及方法-CN201510483178.0有效
发明人： 谭豫之;熊斌;李伟;曲峰;张俊雄;范智棋;李曦 -专利权人：中国农业大学
申请日： 2015-08-03 - 公布日： 2019-01-01 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明涉及农业机械装备领域，公开了一种基于卫星系统的自走式喷施机导航系统以及方法。其中，所述系统包括：定位定向仪，安装于所述自走式喷施机中；以及控制装置，与所述定位定向仪连接。本发明通过获取所述自走式喷施机的位置信息，并根据所述位置信息计算得到所述自走式喷施机的航向角信息，然后，根据所述位置信息和航向角信息控制所述自走式喷施机自主行走，很大程度上减轻了工作人员的劳动强度，避免了工作人员与药液接触。
自走式喷施定位定向仪航向角信息导航系统卫星系统位置信息计算控制装置药液接触农业机械

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