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[发明专利]一种基于贪心遗传算法的钵苗稀植移栽路径优化方法-CN201510346330.0有效
发明人：童俊华;武传宇;蒋焕煜;钱荣 -专利权人：浙江理工大学
申请日： 2015-06-23 - 公布日： 2018-04-20 - 主分类号： G06Q10/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于贪心遗传算法的钵苗稀植移栽路径优化方法。由机器视觉获知温室钵苗稀植移栽机的移栽穴盘内钵苗的健康信息，分别对移栽穴盘内健康苗穴位和目的穴盘内空穴位进行标记编码；贪心遗传选优原则为目的穴盘空穴孔按列分区进行局部遗传算法的当前路径优化；目的穴盘某列空穴孔编码与移栽穴盘内未规划的有苗穴孔编码综合，生成随机路径编码构成局部遗传算法的初始种群，循环进行选择、交叉、变异和重插入操作直到预设收敛代数，将种群适应度最大个体作为该局部最优路径；将先后各列规划的局部最优路径合并，即生成整个目的穴盘稀植移栽路径本发明可生成温室钵苗稀植移栽的优化路径，提高移栽工作效率，满足控制系统实时性规划要求。
一种基于贪心遗传算法钵苗稀植移栽路径优化方法

[发明专利]一种穴盘苗自动移栽装置-CN201910891238.0有效
发明人：张建宏;张兆东;张翔;朱亚东;周益军;游文明;周军;高艳 -专利权人：扬州市职业大学（扬州市广播电视大学）
申请日： 2019-09-20 - 公布日： 2021-04-09 - 主分类号： A01C11/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种穴盘苗自动移栽装置，包括机架、穴盘输送系统、移栽机械手系统、花盆输送系统以及控制系统；穴盘输送系统和花盆输送系统分别位于所述机架底板上的两侧，移栽机械手系统安装于机架上方中间位置并与机架滑动连接；穴盘输送系统包括第一皮带、两个传动轴、减速机及第一电机；花盆输送系统包括第二皮带、皮带主动轴、皮带从动轴和第二电机；移栽机械手系统包括机械手支架、气动伸缩装置、取苗爪支架、取苗爪、位置检测装置。本发明能够对穴盘苗实现自动且精准的取苗和放苗操作，避免了人为移栽过程中对于幼苗的损伤，实现了穴盘苗移栽生产过程的自动化，减轻了穴盘苗移栽作业的劳动强度，并且提高了穴盘苗移栽质量。
一种穴盘苗自动移栽装置

[实用新型]一种移栽机-CN201520674997.9有效
发明人：张培坤;王又沐;张心伟 -专利权人：张培坤
申请日： 2015-09-02 - 公布日： 2016-01-13 - 主分类号： A01C11/02 文献下载
摘要：本实用新型涉及幼苗移栽领域，目的在于提供一种移栽机，所述移栽机，包括支架、转轴、第一扇形齿轮、第二扇形齿轮、打穴装置和布苗装置，所述转轴可转动的设置在支架上，所述第一扇形齿轮和第二扇形齿轮相互错开固定在转轴上，所述布苗装置相对移栽机前进方向设置在打穴装置的后方，所述第一扇形齿轮驱动打穴装置，所述第二扇形齿轮驱动布苗装置。本实用新型的有益效果在于：在移栽机上分别设置打穴装置和布苗装置，打穴装置和布苗装置通过设置在同一个转轴上的第一扇形齿轮和第二扇形齿轮驱动，打穴装置在移栽机前方进行打穴，布苗装置设置在移栽机后方进行布苗，移栽机在前进时可边打穴边布苗，从而完成移栽。
一种移栽

[发明专利]穴盘苗自动移栽系统及方法-CN202210688265.X在审
发明人：王秀;刘蒙滋;翟长远;杨硕;谭昊然 -专利权人：北京市农林科学院智能装备技术研究中心
申请日： 2022-06-16 - 公布日： 2022-09-30 - 主分类号： A01C11/02 文献下载
摘要：本发明涉及农业机械及技术领域，提供一种穴盘苗自动移栽系统及方法，上述的穴盘苗自动移栽系统包括送苗装置、取苗装置、分苗装置及栽植装置；送苗装置与穴盘对应布设，穴盘用于盛放穴盘苗，送苗装置用于将穴盘由第一位置输送至第二位置；取苗装置靠近第二位置设置，取苗装置用于将位于第二位置处的穴盘中的穴盘苗取出，并输送至分苗装置；分苗装置的出苗口朝向栽植装置设置，分苗装置用于对穴盘苗进行分苗处理，并将穴盘苗输送至栽植装置；栽植装置用于将穴盘苗移栽至土壤中上述的穴盘苗自动移栽系统不需要利用人工手动取苗和送苗，能够使移栽全过程均实现机械自动化，不仅节约了人力成本，还有效提高了穴盘苗的移栽效率。
穴盘苗自动移栽系统方法

[发明专利]穴盘育苗移栽机器人的控制方法及穴盘育苗移栽机器人-CN202111256958.3在审
发明人：左治江;李涵;李仁威;关照昕;李世杰;潘利波;曾凡琮 -专利权人：江汉大学
申请日： 2021-10-27 - 公布日： 2022-03-04 - 主分类号： A01C11/02 文献下载
摘要：本申请提供了一种穴盘育苗移栽机器人的控制方法及穴盘育苗移栽机器人，用于高效地完成穴盘育苗移栽工作，一定程度上可避免穴盘育苗移栽工作不及时或者遗漏等异常情况导致幼苗的生长管理未能达到预设目标的问题。
育苗移栽机器人控制方法

[实用新型]禾苗移栽打穴机-CN201720035651.3有效
发明人：刘清海 -专利权人：刘清海
申请日： 2017-01-13 - 公布日： 2017-09-26 - 主分类号： A01C5/04 文献下载
摘要：移动栽植各种植物苗的禾苗移栽打穴机，本技术是由多组曲柄装置了多组连杆，在连杆的一端安装了禾苗移栽打穴管头，多组曲柄旋转传动连杆将装置的禾苗移栽打穴管头接触地面上下往复运动形成了给地面打穴坑的工作。它能够替代人力在地面上挖穴坑的工作，能够将移栽禾苗的穴坑打挖远近距离均匀、深浅一致、左右整齐，并且移栽的禾苗成活率有效提高。
禾苗移栽打穴机

[发明专利]穴盘苗自动移栽装置-CN202210656759.X在审
发明人：王卫兵;李小军 -专利权人：石河子大学
申请日： 2022-06-11 - 公布日： 2022-08-12 - 主分类号： A01C11/02 文献下载
摘要：本发明涉及一种穴盘苗自动移栽装置。包括传送装置，视觉识别装置，X、Y、Z方向导轨，移栽基架，伺服电机，末端执行器，穴盘苗推送装置，PC机，控制箱，待检测穴盘苗，移栽穴盘苗，待补苗穴盘苗。移栽基架安装在传送装置上方，X、Y、Z方向导轨组合安装在移栽基架上，三个伺服电机分别安装在三个导轨末端，视觉识别装置固定在传送装置上方，待检测穴盘苗位于该装置内。末端执行器安装在Z方向导轨上，穴盘苗推送装置安装在移栽基架上，移栽穴盘苗置于穴盘苗推送装置上，位于末端执行器下方，待补苗穴盘苗通过识别箱后传送至末端执行器下方。本发明采用电力传动，通过电机精准控制补苗移栽的稳定、顺利进行，该装置基本实现自动化作业，高效率、节省人力等优势明显。
穴盘苗自动移栽装置

[发明专利]一种全自动移栽机穴盘自动回收装置-CN202010674947.6有效
发明人：杨启志;贾翠平;赫明胜;施雷;胡旭;赵晓琪;胡建平;杜汶轩;牟窈佳 -专利权人：江苏大学
申请日： 2020-07-14 - 公布日： 2022-04-26 - 主分类号： B65G47/34 文献下载
摘要：本发明提供一种全自动移栽机穴盘自动回收装置，包括机架、穴盘输送装置、穴盘承接装置、穴盘收集装置和控制器；穴盘输送装置安装在机架上，穴盘承接装置安装在穴盘输送装置一端的上方，穴盘收集装置安装在机架和穴盘输送装置下方、且位于穴盘输送装置的另一端。本发明能够将从取苗机构等落下来的空穴盘平稳降落并传送到穴盘收集筐中，在经过计数传感器时进行计数，数量达到一定值时，将多层穴盘送出，实现机械移栽过程中的自动拾取并收集穴盘，很大程度上减少了劳动力的损耗，提高了移栽机的机械化水平和移栽效率
一种全自动移栽机穴盘自动回收装置

[发明专利]一种识别-补苗一体化自动移栽装置-CN202210319597.0在审
发明人：王卫兵;李小军 -专利权人：石河子大学
申请日： 2022-03-29 - 公布日： 2022-07-22 - 主分类号： A01C11/02 文献下载
摘要：本发明涉及一种识别‑补苗一体化自动移栽装置。包括传送装置，视觉识别装置，X、Y、Z方向导轨，移栽基架，伺服电机，末端执行器，穴盘苗推送装置，PC机，控制箱，待检测穴盘苗，移栽穴盘苗，待补苗穴盘苗。移栽基架安装在传送装置上方，X、Y、Z方向导轨组合安装在移栽基架上，三个伺服电机分别安装在三个导轨末端，视觉识别装置固定在传送装置上方，待检测穴盘苗位于该装置内。末端执行器安装在Z方向导轨上，穴盘苗推送装置安装在移栽基架上，移栽穴盘苗置于穴盘苗推送装置上，位于末端执行器下方，待补苗穴盘苗通过识别箱后传送至末端执行器下方。本发明采用电力传动，通过电机精准控制补苗移栽的稳定、顺利进行，该装置基本实现自动化作业，高效率、节省人力等优势明显。
一种识别补苗一体化自动移栽装置

[实用新型]一种油菜毯苗开穴与取苗移栽机构-CN201920078373.9有效
发明人：刘杰;代丽;赵雄 -专利权人：浙江理工大学
申请日： 2019-01-17 - 公布日： 2019-11-26 - 主分类号： A01C11/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种油菜毯苗开穴与取苗移栽机构。现有油菜毯苗移栽机械不能一套机构实现取苗和植苗过程。本实用新型的栽植臂包括投苗凸轮、开穴凸轮、拨叉、开穴杆、推秧杆、秧针、开穴刀和移栽臂壳体；移栽臂运转到油菜毯状苗位置时，秧针从油菜毯状苗上抓取秧苗；当移栽臂运转到靠近投苗位置时，开穴凸轮运行到推程阶段，开穴刀在开穴杆带动下摆至于秧针平行；此时开穴刀在地面上开穴；开穴完成后开穴凸轮推程结束，开穴刀回到初始位置，而此时投苗凸轮到达推程阶段，拨叉带动推秧杆向前运动，将秧针上夹取的秧苗推出，秧苗落在开穴刀所开的穴中本实用新型达到了一套机构完成了毯苗的取秧、输送、开穴和栽植的作业目的。
开穴开穴刀秧针本实用新型移栽臂油菜秧苗苗移栽毯状苗推秧杆拨叉栽植抓取向前运动运转栽植臂下摆植苗壳体取秧上夹平行

[发明专利]基于耐候钢架构的穴盘育苗移栽机-CN201910787594.8在审
发明人：王志明;胡越;魏晓明;李恺;王春辉 -专利权人：南京理工大学;农业农村部规划设计研究院
申请日： 2019-08-26 - 公布日： 2019-11-22 - 主分类号： A01C11/02 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于耐候钢架构的穴盘育苗移栽机，包括钢架结构、穴盘输送端、十字同步带传动端、育苗移栽端。钢架结构为穴盘输送端、十字同步带转动段提供安装平台。穴盘输送端上设置承载育苗的穴盘并驱动穴盘沿全盘输送端移动。十字同步带传动端实现育苗移栽端在水平、竖直两个方向上的移动。育苗移栽端实现育苗的抓取和放落。
穴盘输送端育苗移栽同步带传动钢架结构育苗抓取安装平台穴盘育苗耐候钢同步带移栽机转动段移动竖直架构承载驱动

[发明专利]一种一体化移栽机-CN202210592758.3有效
发明人：杨文武;罗熙霖;龚从权;陆键欣;郭梓游;钟文能;刘清海 -专利权人：华南农业大学
申请日： 2022-05-27 - 公布日： 2023-06-30 - 主分类号： A01C11/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种一体化移栽机，包括机体以及设置于机体上的营养土投放系统、自动投苗打穴系统和定根水喷淋系统；所述营养土投放系统用于给自动投苗打穴系统输送营养土；所述自动投苗打穴系统包括投苗机构和打穴机构，所述投苗机构接收营养土投放系统传输来的营养土，并将营养土和农作物幼苗输送给打穴机构，所述打穴机构通过上下运动，往垄面打穴，并在打穴过程中，将营养土和幼苗输送至垄穴中；所述定根水喷淋系统与打穴机构连接，并沿打穴机构的内外壁面将定根水喷淋至垄穴中，从而实现一体化自动移栽功能。本发明实现了农作物的全自动移栽，大大减轻了农民的劳动强度，提高了移栽的效率，同时也降低了移栽的人力成本。
一种一体化移栽

[实用新型]膜上裸根棉苗移栽机-CN200920140288.7无效
发明人：李亚雄;李斌;王涛;刘洋;赵华伟 -专利权人：新疆农垦科学院
申请日： 2009-06-27 - 公布日： 2010-03-03 - 主分类号： A01C11/02 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种膜上裸根棉苗移栽机，包括机架、苗箱、座椅、悬挂构件、支承轮、镇压轮、传动机构、移栽装置和覆土装置，在机架上设有成穴装置，成穴装置由打穴机构和整穴机构构成，打穴机构为一打穴辊，打穴辊上设有打穴管，整穴机构为一整穴辊，整穴辊上设有整穴棒。与现有技术相比，本实用新型的棉苗移栽在地膜之上进行，不会划破地膜，栽植后的棉苗由于有地膜保墒，移栽效果好，是目前大田膜上棉苗不带土裸根移栽的理想栽植机，本实用新型也可适用于其它作物的膜上移植作业或无地膜土地的作物移植
膜上裸根棉苗移栽

[发明专利]一种银杏树苗的移栽方法-CN201710390216.7在审
发明人：陈智超;王伟;潘夫珍;贡明庆;潘叶飞 -专利权人：镇江鑫源达园艺科技有限公司
申请日： 2017-05-27 - 公布日： 2017-10-10 - 主分类号： A01G23/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种银杏树苗的移栽方法，包括选苗、取苗、挖穴、填穴、移栽、保苗等六个步骤。本发明简单易行，采用透气薄膜包裹移栽苗根部，可实现移栽苗的长途运输；通过在移栽穴中填铺生物有机肥层和锯木粉层并定期浇水、施肥，提供了移栽苗充足的水分和营养，提高了银杏树苗移栽的成活率。
一种银杏树苗移栽方法

[发明专利]水柱顶出式穴苗作物自动智能移栽机-CN201610636700.9有效
发明人：杨传华;赵春龙;刘丹慧;魏天路;姜庆昌;杨海;韩庆林;依红杰 -专利权人：佳木斯大学
申请日： 2016-08-06 - 公布日： 2019-12-31 - 主分类号： A01C11/02 文献下载
摘要：本发明涉及一种水柱顶出式穴苗作物自动智能移栽机，它主要由：穴盘苗架、送盘输送带、穴盘夹紧机构、水箱、穴盘平面驱动机构、穴盘集盘装置、集盘导向杆、集盘步进电动机、集盘输送带、移栽工作台、穴盘定位机构、高压水管、穴盘夹紧拉杆、滑道机构等构成。穴盘苗架安装在机架上，穴盘放置在移栽工作台上，集盘输送带上装有集盘驱动轴和集盘步进电动机，集盘导向杆装在穴盘集盘装置上，穴盘夹紧机构上装有滑道机构，穴盘平面驱动手臂上端与穴盘平面驱动机构相连接。该方案设计的移栽机适用于旱作垄上多种作物移栽，在栽植过程中，只需人工将穴盘苗放到送盘输送带上即可，一次性完成开沟、自动栽植、覆土作业，能自动送盘并定位夹紧。
水柱顶出式穴苗作物自动智能移栽