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[实用新型]一种基于双目视觉的喷涂人工示教系统-CN201822096409.4有效
发明人：扶建辉;何佳妮;何文;郦东;刘志斌;裴翔 -专利权人：杭州国辰机器人科技有限公司
申请日： 2018-12-13 - 公布日： 2019-09-06 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种基于双目视觉的喷涂人工示教系统，包括：示教喷枪、相机支架、工业相机、色球和相机座；所述相机支架有两个，且大小相等、互相平行；在两所述相机支架的上端分别设置相机座；在两所述相机座上设置工业相机；在两所述相机支架的前端设置示教喷枪；在所述示教喷枪的上端设置色球。本装置结构简单，设计合理，通过色球的旋转来表示示教喷枪的姿态，从而记录示教喷枪示教的运动轨迹，驱动机械手完成复现示教轨迹。
示教喷枪相机支架相机工业相机人工示教双目视觉上端喷涂本实用新型机械手大小相等互相平行前端设置示教轨迹运动轨迹装置结构复现示教驱动记录

[实用新型]一种喷枪示教辅助工具-CN202221304599.4有效
发明人：隆艳;彭飞 -专利权人：苏州互尔达自动化科技有限公司
申请日： 2022-05-27 - 公布日： 2022-11-11 - 主分类号： G09F25/00 文献下载
摘要：本实用新型属于喷枪技术领域，且公开了一种喷枪示教辅助工具，包括示教棒，所述示教棒的右端套接有示教套管，所述示教套管左端的上方活动安装有第一蝶形螺栓，所述示教套管右端的螺纹口旋拧于示教夹持器的内部。本实用新型通过第一蝶形螺栓、示教套管和示教夹持器等结构的配合，提高了工作效率也搞高了示教编程的精准度，有助于提高产品生产质量，通过将示教棒安装于示教套管内，伸缩长度可调，通过将示教套管旋拧于示教夹持器上，从而可以进行局部更换，降低成本，将示教棒和夹持器均使用蝶形螺栓，从而免除了工具装卸，简便实用，而根据不同尺寸的喷枪来调节螺栓紧固深度，从而达到通配性。
一种喷枪教辅助工

[发明专利]采用机器视觉与光纤陀螺仪配合定位的喷涂示教装置-CN201710482198.5在审
发明人：刘志斌;刘腾君;金学军;傅正珂;裴翔;王国成 -专利权人：杭州国辰机器人科技有限公司
申请日： 2017-06-22 - 公布日： 2017-11-07 - 主分类号： G01B11/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种采用机器视觉与光纤陀螺仪配合定位的喷涂示教装置，包含有示教粉房，示教粉房上设有喷枪装置，示教粉房的侧壁上设有第一摄像头，示教粉房的顶部设有第二摄像头，喷枪装置上设有用于采集示教喷枪姿态的光纤陀螺仪，光纤陀螺仪与外部多轴控制器连接；通过利用第一摄像头和第二摄像头代替现有技术中复杂的机械机构来获取喷枪装置的坐标参数，利用光纤陀螺仪获取喷枪装置的姿态参数，由多轴控制器获取坐标参数和姿态参数后驱动机械手复现示教机构的操作过程，可解决目前多轴机械手示教方式复杂、技术要求高等缺陷，提升多轴机械手喷涂作业方式的灵活性，达到简化示教设备结构、降低生产成本、提高设备灵活度和扩大作业范围的目的。
采用机器视觉光纤陀螺仪配合定位喷涂装置

[实用新型]采用机器视觉与光纤陀螺仪配合定位的喷涂示教装置-CN201720732847.8有效
发明人：刘志斌;刘腾君;金学军;傅正珂;裴翔;王国成 -专利权人：杭州国辰机器人科技有限公司
申请日： 2017-06-22 - 公布日： 2018-02-27 - 主分类号： G01B11/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种采用机器视觉与光纤陀螺仪配合定位的喷涂示教装置，包含有示教粉房，示教粉房上设有喷枪装置，示教粉房的侧壁上设有第一摄像头，示教粉房的顶部设有第二摄像头，喷枪装置上设有用于采集示教喷枪姿态的光纤陀螺仪，光纤陀螺仪与外部多轴控制器连接；通过利用第一摄像头和第二摄像头代替现有技术中复杂的机械机构来获取喷枪装置的坐标参数，利用光纤陀螺仪获取喷枪装置的姿态参数，由多轴控制器获取坐标参数和姿态参数后驱动机械手复现示教机构的操作过程，可解决目前多轴机械手示教方式复杂、技术要求高等缺陷，提升多轴机械手喷涂作业方式的灵活性，达到简化示教设备结构、降低生产成本、提高设备灵活度和扩大作业范围的目的。
采用机器视觉光纤陀螺仪配合定位喷涂装置

[发明专利]施釉机器人离线示教装置及示教方法-CN200810055478.9无效
发明人：李占贤;黄金凤;路春光;张进;李振臣 -专利权人：河北理工大学
申请日： 2008-07-26 - 公布日： 2008-12-24 - 主分类号： B25J9/22 文献下载
摘要：一种施釉机器人离线示教装置，属于工业机器人领域。其示教机构与施釉机器人具有相同的自由度、相同铰链类型和数量、相同机构尺寸和相同的工作空间，各关节之间用连杆连接，它们的转轴上均连接编码器。示教机构末端安装示教喷枪，人工手握示教喷枪进行示教，数据采集单元采集、记录各关节位置速度和喷枪开关状态。示教机构末端安装接触开关，测量工件表面形状尺寸，在计算机内建立工件三维模型。施釉过程仿真软件模拟施釉过程工件表面釉料堆积过程及厚度分布；数据传输单元将示教得到的数据生成控制程序给施釉机器人，机器人按照数据序列执行施釉动作。本发明轻便灵活，示教效率高、操作方便，施釉过程仿真模拟可以预测工件表面釉层厚度分布情况。
机器人离线装置方法

[实用新型]一种基于Kinect的喷涂人工示教系统-CN201822096488.9有效
发明人：扶建辉;何佳妮;何文;刘志斌;裴翔 -专利权人：杭州国辰机器人科技有限公司
申请日： 2018-12-13 - 公布日： 2019-09-06 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种基于Kinect的喷涂人工示教系统，包括：示教喷枪、彩色球支架、Kinect相机、计算机、机械手控制器和机械手喷枪；在所述示教喷枪的后端设置彩色球支架；在所述彩色球支架上设置彩色球；在所述彩色球支架的后端设置Kinect相机；在所述Kinect相机的一侧设置计算机；在所述计算机的另一侧前端设置机械手控制器；在所述机械手控制器的前端设置机械手喷枪。本装置通过Kinect的定位技术提取人手示教过程中，安装在示教喷枪上的彩色球支架的空间位置和姿态数据，用于机器人机械手喷枪的动作复现，实现了机器人免编程运动，无需轨迹点的输入。
彩色球支架机械手控制器示教喷枪喷枪相机人工示教机械手喷涂计算机机器人机械手本实用新型另一侧前端定位技术空间位置前端设置姿态数据轨迹点复现示教编程机器人人手

[实用新型]一种喷枪用示教棒-CN201920384498.4有效
发明人：陈龙 -专利权人：昆山长隆涂装科技有限公司
申请日： 2019-03-25 - 公布日： 2019-12-20 - 主分类号： B05B15/00 文献下载
摘要：本实用新型提供一种喷枪用示教棒，包括示教头，连接器和底座，其中，所述底座固定在中控枪头上，所述连接器的一端连接于所述底座上，另一端与示教头连接。喷枪用示教棒可以很好的确保喷涂距离的一致性，从而提高产品的良品率。
示教底座连接器喷枪本实用新型喷涂距离一端连接良品率

[发明专利]一种喷涂用机器人快速示教装置-CN201810070780.5在审
发明人：罗浩彬;吴跃凯;陈楚庞;江桐平;郑栩栩;洪福;吴应雄;谢金明 -专利权人：巨轮中德机器人智能制造有限公司;巨轮智能装备股份有限公司
申请日： 2018-01-25 - 公布日： 2018-05-29 - 主分类号： B25J9/22 文献下载
摘要：本发明涉及一种喷涂用机器人快速示教装置，包括喷枪、示教手柄、平衡机构和示教本体；示教本体设置有模拟实际喷涂机器人作业轨迹所需自由度数及工作空间的转动关节和连杆，其Ⅳ轴连杆、Ⅱ轴连杆和Ⅰ轴连杆连接为之字形，每个转动关节的转轴上都安装有收集运动姿态信息的编码器；喷枪、示教手柄均安装于示教本体的前端连杆上；平衡机构包括压缩气弹簧、拉伸气弹簧和若干安装块，压缩气弹簧和拉伸气弹簧分别通过安装块安装连接在之字形连杆结构上，通过压缩气弹簧、拉伸气弹簧提供的助力力矩而构成示教本体自平衡结构。具有操作简单、能够快速生成机器人喷涂轨迹作为示教装置的优点。
示教拉伸气弹簧压缩气弹簧示教装置轴连杆平衡机构示教手柄转动关节安装块喷涂喷枪机器人机器人喷涂喷涂机器人之字形连杆工作空间快速生成前端连杆运动姿态助力力矩自由度数作业轨迹编码器之字形自平衡转轴

[发明专利]一种用于复杂外形工件喷涂的线下示教装置-CN201610275290.X有效
发明人：刘迪春 -专利权人：杭州丰衡机电有限公司
申请日： 2016-04-29 - 公布日： 2018-06-19 - 主分类号： G09B25/02 文献下载
摘要：本发明涉及一种喷涂装置，尤其是涉及一种用于复杂外形工件喷涂的线下示教装置。本发明包括示教喷粉房（1），所述的示教喷粉房（1）的顶部设有风机（2），示教喷粉房内设有工件传送机构（3）与回收滤芯（4），示教喷粉房内还设有示教机械手，示教机械手包括示教手臂和示教手腕，示教手臂包括若干个导轨以及连接各导轨的连接块；示教手腕包括一个十字万向联轴节（5）和一个喷枪夹具（6），示教机械手通过示教机械手安装板（7）安装在示教喷粉房上。
示教喷粉房机械手喷涂复杂外形工件喷涂装置示教装置导轨手腕手臂十字万向联轴节工件传送机构复杂外形连续可调喷枪夹具信息位置安装板风机滤芯回收运转记录

[发明专利]一种具有半球体作业范围的伸缩式喷涂示教机构-CN201610429773.0在审
发明人：刘志斌;何龙;姚宪南;裴翔;王国成;陈子辰 -专利权人：杭州国辰机器人科技有限公司
申请日： 2016-06-16 - 公布日： 2016-09-07 - 主分类号： B05B13/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种具有半球体作业范围的伸缩式喷涂示教机构，包括基座(1)、转轴板(2)、连接装置(3)、伸缩装置(4)、示教手腕机构(5)、喷枪装置(6)，转轴板(2)与基座(1)通过底座转轴(203)转动连接，连接装置(3)与转轴板(2)通过转动轴(307)转动连接，底座转轴(203)与转动轴(307)以十字交叉的方式组合；伸缩装置(4)与连接装置(3)固定连接，示教手腕机构(5)与伸缩装置(4)固定连接，喷枪装置(6)与示教手腕机构(5)固定连接。本发明用于多轴控制器读取运动参数信息、驱动机械手复现示教机构操作过程，可弥补目前多轴机械手不适用于复杂多变、更换频繁的喷涂工件的缺陷。
一种具有半球作业范围伸缩喷涂机构

[实用新型]一种具有半球体作业范围的伸缩式喷涂示教机构-CN201620587905.8有效
发明人：刘志斌;何龙;姚宪南;裴翔;王国成;陈子辰 -专利权人：杭州国辰机器人科技有限公司
申请日： 2016-06-16 - 公布日： 2017-01-25 - 主分类号： B05B13/04 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种具有半球体作业范围的伸缩式喷涂示教机构，包括基座(1)、转轴板(2)、连接装置(3)、伸缩装置(4)、示教手腕机构(5)、喷枪装置(6)，转轴板(2)与基座(1)通过底座转轴(203)转动连接，连接装置(3)与转轴板(2)通过转动轴(307)转动连接，底座转轴(203)与转动轴(307)以十字交叉的方式组合；伸缩装置(4)与连接装置(3)固定连接，示教手腕机构(5)与伸缩装置(4)固定连接，喷枪装置(6)与示教手腕机构(5)固定连接。本实用新型用于多轴控制器读取运动参数信息、驱动机械手复现示教机构操作过程，可弥补目前多轴机械手不适用于复杂多变、更换频繁的喷涂工件的缺陷。
一种具有半球作业范围伸缩喷涂机构

[实用新型]喷枪模拟装置-CN202121132329.5有效
发明人：陈克龙;黎浩 -专利权人：三一建筑机器人（西安）研究院有限公司
申请日： 2021-05-25 - 公布日： 2021-11-30 - 主分类号： B05B15/68 文献下载
摘要：本实用新型实施例提供了一种喷枪模拟装置，包括：喷枪组件、点激光发射组件、扇幅调节机构和可伸缩示教棒。所述喷枪组件与所述点激光发射组件连接，所述可伸缩示教棒穿过所述点激光发射组件与所述喷枪组件连接，所述扇幅调节机构安装在所述点激光发射组件上，以调节所述点激光发射组件的激光模拟扇幅大小。该喷枪模拟装置能够通过所述可伸缩示教棒、所述点激光发射组件和所述扇幅调节机构快速且准确地确定出适宜的喷涂距离和喷涂扇幅。还能够减少零件和油漆的不必要浪费。
喷枪模拟装置

[实用新型]一种喷涂用机器人快速示教装置-CN201820131963.9有效
发明人：罗浩彬;吴跃凯;陈楚庞;江桐平;郑栩栩;洪福;吴应雄;谢金明 -专利权人：巨轮中德机器人智能制造有限公司;巨轮智能装备股份有限公司
申请日： 2018-01-25 - 公布日： 2018-08-17 - 主分类号： B25J9/22 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种喷涂用机器人快速示教装置，包括喷枪、示教手柄、平衡机构和示教本体；示教本体设置有模拟实际喷涂机器人作业轨迹所需自由度数及工作空间的转动关节和连杆，其Ⅳ轴连杆、Ⅱ轴连杆和Ⅰ轴连杆连接为之字形，每个转动关节的转轴上都安装有收集运动姿态信息的编码器；喷枪、示教手柄均安装于示教本体的前端连杆上；平衡机构包括压缩气弹簧、拉伸气弹簧和若干安装块，压缩气弹簧和拉伸气弹簧分别通过安装块安装连接在之字形连杆结构上，通过压缩气弹簧、拉伸气弹簧提供的助力力矩而构成示教本体自平衡结构。具有操作简单、能够快速生成机器人喷涂轨迹作为示教装置的优点。
示教拉伸气弹簧压缩气弹簧示教装置轴连杆平衡机构示教手柄转动关节安装块喷涂喷枪机器人本实用新型机器人喷涂喷涂机器人之字形连杆工作空间快速生成前端连杆运动姿态助力力矩自由度数作业轨迹编码器之字形自平衡转轴

[发明专利]一种手持工具示教的机器人示教喷涂方法和装置-CN202010302166.4有效
发明人：高伟强;黄耀聪;刘汝发;刘建群;刘达 -专利权人：广东工业大学;佛山市科莱机器人有限公司
申请日： 2020-04-16 - 公布日： 2023-05-23 - 主分类号： B25J9/22 文献下载
摘要：本发明提供一种手持工具示教的机器人示教喷涂方法和装置，方法中，利用安装在喷枪上的惯性测量单元IMU，记录喷涂过程中喷枪的位置和姿态，利用辅助传感器进行补偿。装置中，包括机器人，机器人末端安装有喷枪，喷枪上安装有激光接收点和IMU；涂料供给控制系统，包括流量计和压力计，喷枪连接，记录喷涂过程中的流量、压力等工艺参数；立体激光线阵，与激光接收点成套，用于测量喷枪的移动轨迹本发明进一步降低操作者专业技能等级要求，且不但可以采用专用的手把手喷涂机器人，也可以采用通用喷涂工业机器人，使通用喷涂工业机器人示教编程简单化。
一种手持工具机器人喷涂方法装置

[发明专利]一种喷涂机器人工作站-CN201811192967.9在审
发明人：张新龙;郭宝琴;张飞鸿;费文强 -专利权人：南京吉目希自动化科技有限公司
申请日： 2018-10-13 - 公布日： 2018-12-07 - 主分类号： B05B13/04 文献下载
摘要：本发明创造提供了一种喷涂机器人工作站，包括机械臂、机械臂控制柜、手持示教器、外部PLC控制柜、隔膜泵电磁阀、隔膜泵、搅拌器、搅拌桶、喷枪电磁阀、喷枪调压阀、喷枪、空气压缩机、气源总开关、气源处理器、雾化调压阀以及工作台该喷涂机器人工作站利用手持示教器对机械臂进行实时控制，能够根据现场喷涂需要设定喷涂程序，满足不同对象的喷涂要求。
喷涂机器人喷枪工作站电磁阀隔膜泵机械臂示教器机械臂控制空气压缩机气源处理器雾化调压阀喷涂要求实时控制现场喷涂调压阀搅拌器搅拌桶总开关工作台喷涂气源外部

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