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[发明专利]数据分析方法、装置及可读存储介质-CN201711435851.9有效
发明人：黄新洲 -专利权人：浙江宇视科技有限公司
申请日： 2017-12-26 - 公布日： 2021-09-28 - 主分类号： G06F16/2458 文献下载
摘要：该方法包括：获得目标轨迹数据和碰撞对象的轨迹数据，所述目标轨迹数据包括多个配置有碰撞条件的时空碰撞点；基于所述目标轨迹数据从所述碰撞对象的轨迹数据中获取轨迹碰撞结果，所述碰撞结果包括满足所述目标轨迹数据的时空碰撞点的碰撞条件的目标采集点；基于所述轨迹碰撞结果计算所述碰撞对象的空间跨度；根据目标采集点数量和所述空间跨度计算所述碰撞对象的轨迹相对于目标轨迹的轨迹相似指数。由此，能够基于已知轨迹对碰撞对象的轨迹数据进行分析，寻找到与已知轨迹相似的碰撞对象集合，从而实现碰撞对象的轨迹数据有效利用，为当前的治安防控提供新的有效工具。
数据分析方法装置可读存储介质

[发明专利]一种臂架防撞检测方法、电子设备及多臂架设备-CN202211607434.9在审
发明人：谭智仁;付玲;于晓颖;何雨暘;李淇阳;郭纪梅;武鸿 -专利权人：中联重科股份有限公司
申请日： 2022-12-14 - 公布日： 2023-04-07 - 主分类号： G01S17/89 文献下载
摘要：本发明公开一种臂架防撞检测方法，包括：获取多臂架设备周围环境的第一点云数据；根据第一点云数据检测周围环境中的障碍物，并建立障碍物的第一外接包围盒；根据第一外接包围盒和多臂架设备中的臂架的第二外接包围盒，进行第一碰撞检测；在第一碰撞检测的结果指示存在发生碰撞的第一障碍物与第一臂架的情况下，基于第一点云数据中与第一障碍物对应的点云数据，在第一臂架对应的坐标系中进行第二碰撞检测；在第二碰撞检测的结果指示第一障碍物与第一臂架发生碰撞的情况下本发明可以自动进行碰撞检测，并且，基于周围环境的点云数据进行一次碰撞检测后，再根据存在碰撞的障碍物的点云数据进行二次碰撞检测，检测结果更准确。
一种臂架防撞检测方法电子设备架设

[发明专利]多自移动设备的路径规划方法、装置、自移动设备-CN202210833719.8在审
发明人：王雷;陈熙 -专利权人：深圳市正浩创新科技股份有限公司
申请日： 2022-07-15 - 公布日： 2022-10-11 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本申请实施例提供了一种多自移动设备的路径规划方法、装置、自移动设备，方法包括：根据每个自移动设备的规划路径以及运动数据，获取各自移动设备之间的预测碰撞位置；根据预测碰撞位置确定多个可选避障点；根据各可选避障点、预测碰撞位置与各自移动设备的规划路径的位置关系,确定各自移动设备的目标避障点；根据各自移动设备的目标避障点更新对应自移动设备的规划路径。通过提前预测碰撞位置，根据碰撞位置给不同的自移动设备设置不同的目标避障点，以及根据目标避障点更新各自移动设备的路径，可以防止路径之间产生交叉，降低自移动设备运行时发生碰撞的几率，同时降低自移动设备调整运动状态的频次
移动设备路径规划方法装置

[发明专利]一种车辆碰撞预警方法及装置-CN201910314723.1在审
发明人：鲁玉萍;何业嘉;王勇萍;李天瑜;汤佳明 -专利权人：上海汽车集团股份有限公司
申请日： 2019-04-18 - 公布日： 2020-10-27 - 主分类号： G08G1/16 文献下载
摘要：本申请公开了一种车辆碰撞预警方法及装置，包括：预测目标对象的移动轨迹，并获取目标车辆的目标行驶路径；根据移动轨迹以及目标行驶路径，确定出目标车辆与目标对象之间的预测碰撞点的位置；获取目标车辆的当前运动参数，并根据预测碰撞点的位置以及当前运动参数进行车辆碰撞预警。可见，即使目标车辆与目标对象同时位于弯道上行驶，目标车辆也能通过预测出目标对象的移动轨迹与目标车辆的行驶路径确定出预测碰撞点的位置，从而基于预测碰撞点的位置及时触发车辆碰撞预警，进而保证了车辆碰撞预警的有效性
一种车辆碰撞预警方法装置

[发明专利]碰撞物体的生成方法、装置及设备-CN201910935841.4有效
发明人：王正威 -专利权人：北京金山安全软件有限公司
申请日： 2019-09-29 - 公布日： 2021-03-26 - 主分类号： G06F3/0484 文献下载
摘要：本发明实施例提供的一种碰撞物体的生成方法、装置及设备。其中，一种碰撞物体的生成方法，在检测到碰撞物体的生成指令时，获取所述触摸屏上产生的多个触摸点的触摸点信息，以及绘制物体时所使用的线条的宽度信息；基于所述宽度信息和所述触摸点信息，获得碰撞物体的形状信息；利用预设的物理引擎，生成与所述形状信息对应的碰撞物体。本方案可以生成自定义的碰撞物体。
碰撞物体生成方法装置设备

[发明专利]塔吊防撞方法-CN202111068495.8在审
发明人：高钰敏;刘艳;张艳波;郭丽丽;谢邦天;蔡小雨;李彬;施昌平;雷松松 -专利权人：微特技术有限公司
申请日： 2021-09-13 - 公布日： 2022-01-14 - 主分类号： G06V20/10 文献下载
摘要：本发明提供了一种塔吊防撞方法，包括：获取目标区域的点云数据，所述目标区域包括塔吊主体及塔吊周边碰撞物；对目标区域的点云数据进行预处理，得到目标点云候选集；将目标点云候选集输入深度学习模型，得到目标三维模型，所述目标三维模块包括塔吊三维图像和周边碰撞物三维图像；根据目标三维模型，提取塔吊运动部位关键点与周边碰撞物关键点；计算塔吊运动部位关键点与周边碰撞物关键点的碰撞距离；根据所述碰撞距离，对塔吊发出控制命令本发明通过点云技术和深度学习模型，根据计算的不同控制距离的数值，发出不同的控制命令，使得塔吊操作更加安全，解决了目前测量不准确，适应性不广的技术问题。
塔吊方法

[发明专利]无人车实时碰撞检测方法及相关装置-CN202111664759.6在审
发明人：陈海波;宋晓龙;罗金彪;黄心格 -专利权人：深兰人工智能（深圳）有限公司
申请日： 2021-12-31 - 公布日： 2022-03-25 - 主分类号： G01M17/007 文献下载
摘要：本申请公开一种无人车实时碰撞检测方法及相关装置，该方法包括如下步骤：实时获取障碍物数据；将感知到的所述障碍物顶点表示为预设平面上第一凸多边形的边的集合，所述预设平面与所述无人车的行驶路面平行；在所述待检测轨迹上确定做碰撞检测的轨迹点；针对每个做碰撞检测的轨迹点分别执行碰撞检测过程；当所述待检测轨迹上所有做碰撞检测的轨迹点的碰撞检测结果都是预测不会发生碰撞时，确定所述待检测轨迹的碰撞检测结果为预测不会发生碰撞；否则确定所述待检测轨迹的碰撞检测结果为预测会发生碰撞本申请的方法选取部分轨迹点执行碰撞检测过程，且以凸多边形的边的集合表示障碍物顶点，能使无人车的可通行区域增大且检测速度快。
无人实时碰撞检测方法相关装置

[发明专利]一种软体碰撞检测方法-CN201911153563.3有效
发明人：宁小娟;王映辉;赵艳妮;王静文 -专利权人：西安理工大学
申请日： 2019-11-22 - 公布日： 2022-03-25 - 主分类号： G06T7/55 文献下载
摘要：本发明公开了一种软体碰撞检测方法，具体为：对虚拟环境中的运动物体和静止物体建立Sphere包围盒；当运动物体向静止物体靠近时，确定碰撞方向向量；根据静止物体或运动物体的中心点及碰撞方向向量分别建立空间切割平面，确定静止物体和运动物体的预估碰撞范围；对预估碰撞范围构建空间层次体模型，再建立两棵结构树，判断碰撞相交并对相交包围盒内重叠部分进行空间分割；针对获得的含有两个模型的公共点集的小立方体中的基本几何元素进行相交测试，找到碰撞点；根据碰撞点，确定形变区域。本发明通过预估出碰撞范围后再构建软体碰撞检测的空间数据结构模型来提高软件碰撞检测的效率、提升软体碰撞检测的精确度，解决软体检测的瓶颈问题。
一种软体碰撞检测方法

[发明专利]一种基于全自动运行无CG的可碰撞区域入库方法-CN201811641036.2有效
发明人：马朋云;王伟 -专利权人：交控科技股份有限公司
申请日： 2018-12-29 - 公布日： 2022-07-19 - 主分类号： B61L27/20 文献下载
摘要：本发明实施例公开了一种基于全自动运行无CG的可碰撞区域入库方法，包括：若判断获知第一车库无列车，则根据当前目的地确定目标列车在第一车库对应的第一可碰撞区域内的停车点；若判断获知第一车库有列车，则根据第一车库内停放的列车的种类确定目标列车在所述第一可碰撞区域或第二可碰撞区域内的停车点通过计算带有碰撞限速点和障碍点的移动授权、中心远程筛选信息，使得CBTC列车可以在低于列车和车档允许碰撞速度的情况下，追踪非通信列车入库，并在停车点精准停车，使得列车在入库停车时发生实际碰撞的概率极低，即使发生碰撞，其碰撞损害程度也在地铁运营方可接受范围，保证列车进库的安全性和高效性，节省了运行过程中的时间和人力成本。
一种基于全自动运行 cg 碰撞区域入库方法

[发明专利]一种隧道环境下机械臂运动轨迹的规划方法及相关装置-CN202210433946.1有效
发明人：刘飞香;秦念稳;肖正航;李正光;杨孪山 -专利权人：中国铁建重工集团股份有限公司
申请日： 2022-04-24 - 公布日： 2023-06-20 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本申请公开了一种隧道环境下机械臂运动轨迹的规划方法，包括：构建碰撞检测模型；通过碰撞检测模型对机械臂的起始位姿与目标位姿进行碰撞检测；当起始位姿与目标位姿均无碰撞时，调用关节极限表达式在关节空间中进行采样，得到采样点；通过碰撞检测模型对采样点进行碰撞检测，并保留无碰撞的采样点；根据起始位姿、目标位姿以及无碰撞的采样点，规划得到无碰撞的机械臂运动轨迹，对机械臂运动轨迹进行优化与平滑处理，以及对机械臂运动轨迹进行时间参数化处理该方法能够有效避免碰撞情况的发生，可以适应复杂臂架构型导致的关节极限耦合变化的运动学约束情况，保证求解结果正确有效，并且可以使机械臂运动连续平顺，降低能耗。
一种隧道环境机械运动轨迹规划方法相关装置

[发明专利]统计动态碰撞方法及设备-CN03826458.7有效
发明人： J·安德森;A·伍德布瑞 -专利权人：皮克萨公司
申请日： 2003-08-22 - 公布日： 2006-07-05 - 主分类号： G06T13/00 文献下载
摘要：准备阶段在皮肤接触点处响应于冲激碰撞而确定角色模型的皮肤形变。来自冲激碰撞的皮肤形变以一组基造型的形式紧凑地表示。在动画阶段，皮肤冲激响应被用于创建最终的设定造型的角色。不管碰撞的类型或碰撞对象的形状，碰撞动画阶段使用相同的一组皮肤冲激响应。一组皮肤点的子集被选择作为一组皮肤碰撞点。从皮肤碰撞点中确定最终碰撞响应。最终碰撞响应于完整的一组皮肤点。
统计动态碰撞方法设备

[发明专利]虚拟现实教育的学生状态分析方法、装置、终端及介质-CN202010997136.X在审
发明人：李锐;陶澍 -专利权人：重庆虚拟实境科技有限公司
申请日： 2020-09-21 - 公布日： 2020-12-04 - 主分类号： G06Q50/20 文献下载
摘要：本发明涉及虚拟技术领域，提供一种虚拟现实教育的学生状态分析方法、装置、终端及介质，包括：创建虚拟环境，其中，虚拟环境中设置有多个碰撞框；接收学生佩戴的虚拟现实设备在虚拟环境中发射的虚拟射线；获取虚拟射线与多个碰撞框中的任意一个碰撞框的碰撞时间点及碰撞时长；获取每个碰撞时间点对应的授课内容，及每个碰撞框的碰撞类型；根据每个碰撞时间点对应的碰撞时长及授课内容分析学生的学习状态。
虚拟现实教育学生状态分析方法装置终端介质

[发明专利]碰撞检测方法、装置、电子设备、自动驾驶车辆及介质-CN202310337863.7在审
发明人：王丕阁 -专利权人：阿波罗智联（北京）科技有限公司
申请日： 2023-03-31 - 公布日： 2023-07-14 - 主分类号： B60W30/095 文献下载
摘要：本公开涉及计算机领域，尤其涉及自动驾驶、智能交通等技术领域，具体涉及一种碰撞检测方法、装置、电子设备、自动驾驶车辆及介质。具体实现方案为：确定目标对象的当前碰撞检测点；基于预先构建的距离场，确定目标对象在行驶至当前碰撞检测点时所对应的碰撞检测区域与障碍物之间的位置关系；根据位置关系，获得目标对象在当前碰撞检测点上的碰撞检测结果采用本公开可以提高目标对象的碰撞检测效率。
碰撞检测方法装置电子设备自动驾驶车辆介质

[发明专利]泊车路径的双向规划方法、装置、计算机设备-CN202210823969.3在审
发明人：黄晋;孟天闯;李惠乾;李星宇;杨殿阁 -专利权人：清华大学
申请日： 2022-07-14 - 公布日： 2022-10-18 - 主分类号： B60W30/06 文献下载
摘要：所述方法包括：获取目标正向位姿点以及目标逆向位姿点，根据预设的第一路径搜索策略确定当前位姿点与目标逆向位姿点之间的正向中间位姿点，并根据预设的第二路径搜索策略确定目标位姿点与目标正向位姿点之间的逆向中间位姿点确定正向中间位姿点至逆向中间位姿点是否存在无碰撞路径，若存在，则根据当前位姿点至正向中间位姿点的无碰撞路径、正向中间位姿点至逆向中间位姿点的无碰撞路径以及逆向中间位姿点至目标位姿点的无碰撞路径，生成泊车路径
泊车路径双向规划方法装置计算机设备

[发明专利]一种基于BIM技术的市政管道施工方法-CN201911250585.1在审
发明人：赵开拓;韩伟慧 -专利权人：中冶南方工程技术有限公司;中冶南方城市建设工程技术有限公司
申请日： 2019-12-09 - 公布日： 2020-03-17 - 主分类号： G06F30/13 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于BIM技术的市政管道施工方法，包括以下步骤：建立各专业管道BIM模型；在各专业管道BIM模型中对各自专业管道进行相应的专业校验；将校验后的各专业管道BIM模型进行整合；对整合后的管道BIM模型进行碰撞检测，检测是否存在碰撞点；若有碰撞点，则根据碰撞点的情况对各专业管道BIM模型进行优化修改，并对优化后的各专业管道BIM模型进行整合；重复以上步骤，直至整合后的管道BIM模型中没有碰撞点。得出最优的建筑施工方案，规避工程风险，优化管道施工流程，减少碰撞，提高效率。
一种基于 bim 技术市政管道施工方法