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[发明专利]一种具有随机发生的不确定性和分布式传感器时滞的网络化控制系统的状态估计方法-CN201310738391.2有效
发明人：胡军;陈东彦;武志辉;徐龙;于浍 -专利权人：哈尔滨理工大学
申请日： 2013-12-29 - 公布日： 2014-03-26 - 主分类号： G05B13/00 文献下载
摘要：一种具有随机发生的不确定性和分布式传感器时滞的网络化控制系统的状态估计方法，涉及一种随机发生的不确定性和传感器时滞状态估计方法。本发明解决了现有状态估计方法不能同时处理随机发生的不确定性和分布式传感器时滞，进而影响状态估计性能的问题，本发明同时考虑了随机发生的不确定性和分布式传感器时滞对状态估计性能的影响，利用李亚普诺夫函数全面考虑了时滞的有效信息，与现有的非线性复杂动态系统的状态估计方法相比，本发明的状态估计方法可以同时处理随机发生的不确定性、分布式传感器时滞和时变有界时滞，得到了基于线性矩阵不等式解的状态估计方法，达到抗非线性扰动的目的，本发明适用于非线性复杂动态系统的状态估计
一种具有随机发生不确定性分布式传感器网络化控制系统状态估计方法

[发明专利]智能变电站分布式状态估计系统-CN201110426438.2有效
发明人：梁锋;赵家庆;周宇植;丁宏恩;田江;张海滨;王海峰;张剑 -专利权人：国电南瑞科技股份有限公司;江苏省电力公司苏州供电公司
申请日： 2011-12-19 - 公布日： 2012-06-13 - 主分类号： G06Q10/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种智能变电站分布式状态估计系统，包括调度中心状态估计平台和分布式状态估计厂站端平台，分布式状态估计厂站端平台包括：变电站实时数据库；变电站图形拓朴分析模块：根据在站端维护的电网模型静态数据库，以及站内开关节点的拓扑连接、节点设备连接关系以及设备参数的基础上对站内遥信进行变电站拓扑分析，形成变电站内系统拓扑；变电站状态估计模块：针对站内遥测信息进行变电站状态估计，计算信息的可信度品质位；分布式状态估计数据库：将量测熟数据通过变电站通信服务器及调度数据网上送至调度中心状态估计实时数据库，同时接收调度中心状态估计实时数据库的信息。
智能变电站分布式状态估计系统

[发明专利]用于电池状态估计的方法和设备-CN202010161222.7在审
发明人：金振豪;宋泰元 -专利权人：三星电子株式会社;三星SDI株式会社
申请日： 2020-03-10 - 公布日： 2021-05-11 - 主分类号： G01R31/3835 文献下载
摘要：提供了用于电池状态估计的方法和设备。所述方法包括：使用电池的感测电压与通过对应于电池的电化学模型估计的电池的估计电压之间的电压差来确定电池的状态变化；基于确定的电池的状态变化来更新电化学模型的内部状态；和基于更新的电化学模型的内部状态来估计电池的状态信息
用于电池状态估计方法设备

[发明专利]高压环形电网状态估计方法及装置-CN201610951632.5有效
发明人：陈建华;郭子明;张昊 -专利权人：国家电网公司;国网冀北电力有限公司
申请日： 2016-10-27 - 公布日： 2019-02-05 - 主分类号： H02J3/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种高压环形电网状态估计方法及装置，其中方法包括：在高压环形电网发生有功功率偏差时，根据有功功率偏差对高压环形电网的电抗参数进行估计，根据电抗参数估计结果对高压环形电网进行状态估计；在高压环形电网发生无功功率偏差时，根据无功功率偏差对高压环形电网的电阻和对地电纳参数进行估计，根据电阻和对地电纳参数估计结果对高压环形电网进行状态估计。本发明可以避免高压环形电网参数的误差，提高高压环形电网状态估计的准确性。
高压环形电网状态估计方法装置

[发明专利]基于不充分信息的网络化系统状态估计方法-CN201810570473.3在审
发明人：董宏丽;侯男;李雪融;韩非;张勇;路阳 -专利权人：东北石油大学
申请日： 2018-06-05 - 公布日： 2018-11-02 - 主分类号： G05B13/02 文献下载
摘要：本发明的基于不充分信息的网络化系统状态估计方法，可适用于不同情况下的网络化系统，在其中考虑了非线性、时滞、变化拓扑、随机内耦合、估计器执行增益变化和不完全测量信息等现象对状态估计性能的影响，构建系统的动态模型和状态估计器模型，计算估计误差并同原系统状态进行增广，给出待设计估计器需满足的性能约束条件，然后得到能使得增广系统满足性能要求的充分条件，再将该条件转化为可解出状态估计器未知增益参数的LMI形式。相比于已有的状态估计器设计方法，本发明能够适用于现实情况中的普遍网络化系统，具有一般性。
网络化系统状态估计器状态估计估计器计算估计误差性能约束条件充分条件动态模型构建系统条件转化性能要求增益变化增益参数内耦合原系统时滞拓扑测量

[发明专利]一种船舶动力定位系统噪声和状态实时估计自适应滤波方法-CN201810169643.7在审
发明人：邓芳;杨卫民 -专利权人：青岛科技大学
申请日： 2018-03-01 - 公布日： 2018-08-10 - 主分类号： G06F17/50 文献下载
摘要：本发明提供了一种船舶动力定位系统噪声和状态实时估计自适应滤波方法，该方法包括：建立动力定位船舶非线性离散时间状态空间模型；运用自适应无迹卡尔曼滤波实时在线估计系统过程噪声和测量噪声特性，并进行船舶动力定位系统状态估计和滤波；基于残差序列和开窗估计法，在线实时估计当前系统测量噪声协方差矩阵Rk；基于强跟踪自适应算法和测量噪声协方差矩阵估计值在线更新系统状态误差协方差Pk|k‑1。本方法能快速跟踪环境和运行状态变化，在线实时估计出动力定位系统过程和测量噪声特性，从而提高系统状态估计滤波的精度和稳定性。
船舶动力定位系统噪声在线实时估计协方差矩阵自适应滤波实时估计系统状态噪声特性测量滤波离散时间状态空间模型无迹卡尔曼滤波动力定位系统运行状态变化自适应算法动力定位估计系统过程噪声快速跟踪实时在线系统测量在线更新状态估计协方差自适应残差开窗船舶跟踪

[发明专利]一种信息物理系统事件触发状态估计方法及系统-CN202210880063.5在审
发明人：金增旺;韩志晨;张盛兵;张艳宁 -专利权人：西北工业大学
申请日： 2022-07-25 - 公布日： 2022-09-23 - 主分类号： G06F30/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种信息物理系统事件触发状态估计方法及系统，构建用于进行安全状态估计的信息物理系统的动力学模型；根据攻击达成的目的构建系统遭受的随机欺骗模型；基于动力学模型确定用于决定系统测量是否传输给远程估计器的事件触发阈值；将动力学模型和随机欺骗模型，以及事件触发阈值带入两阶段安全状态估计方法，进行信息物理系统的安全状态估计和攻击辨识；随系统运行时间重复直至系统运行时间结束，并输出信息物理系统的安全状态估计。本发明实现了系统安全状态估计的能耗估计精度和通讯能耗之间的平衡，并同时保证了攻击辨识的准确性。
一种信息物理系统事件触发状态估计方法

[发明专利]一种估计电动汽车的动力电池的荷电状态的方法-CN201410784128.1在审
发明人：孙逢春;熊瑞;何洪文 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2014-12-16 - 公布日： 2015-04-29 - 主分类号： G01R31/36 文献下载
摘要：为提高估计精度，本发明提出一种估计电动汽车的动力电池的荷电状态的方法，采集动力电池的端电压、充放电电流及电池表面温度；根据其开路电压与荷电状态的对应关系解析得出开路电压模型，根据动力电池的动态电压系统输入矩阵、参数矩阵以及输出矩阵，建立其动态电压模型；对状态观测器进行时间更新和测量更新，得到系统状态的和系统状态估计误差的协方差矩阵在k时刻的先验估计值和后验估计值，循环上述更新操作，直至估计完成，得到动力电池的荷电状态采用该估计方法可将荷电状态SoC的估计精度提高到5％以内，并在动力电池的荷电状态SoC的设定值偏离其参考值时，将荷电状态SoC迅速收敛至其参考值。
一种估计电动汽车动力电池状态方法

[发明专利]一种含光伏发电的主动配电网分布式状态估计方法-CN202211299413.5在审
发明人：徐毓皓;杨振国;李宏宇;张彦庆;王庆超;李金泉 -专利权人：国网黑龙江省电力有限公司佳木斯供电公司;国家电网有限公司
申请日： 2022-10-21 - 公布日： 2022-12-20 - 主分类号： H02J3/38 文献下载
摘要：本发明提供一种含光伏发电的主动配电网分布式状态估计方法，涉及电力系统状态估计技术领域。该一种含光伏发电的主动配电网分布式状态估计方法，包括以下步骤：步骤一：构建主动配电网系统用于状态估计平台，根据含光伏发电的主动配电网的网络特征将主动配电网划分为多个扩展子区域，每个扩展子区域建立关键节点通过将复杂的主动配电网划分为多个扩展子区域，大大降低了状态估计的计算规模，在状态估计的速度方面具有明显的优势，能较好地实现复杂的主动配电网的状态估计计算，量化主动配电网实时运行状态，为保证配电网的稳定运行提供支撑，可以提高主动配电网的状态估计效率和准确性。
一种含光伏发电主动配电网分布式状态估计方法

[发明专利]一种车辆及其车速估计方法、装置-CN202111007242.X在审
发明人：周泽慧;王国强;刘元治;吴爱彬;孙起春;崔金龙;赵洋 -专利权人：中国第一汽车股份有限公司
申请日： 2021-08-30 - 公布日： 2021-11-12 - 主分类号： B60W40/105 文献下载
摘要：本发明公开了一种车辆及其车速估计方法、装置，车辆包括多个车轮，车辆的车速估计方法包括多个车速估计周期，每个车速估计周期包括：实时获取车辆中各个车轮的轮速、上一车速估计周期的参考车速、以及车辆的运行状态；车辆的运行状态至少包括车辆的行驶方向以及车辆中各器件之间的通讯状态；根据车辆中各个车轮的当前轮速以及上一车速估计周期的参考车速，确定车辆的当前参考车速；根据车辆中各器件之间的通讯状态，判断车辆是否存在通讯故障；若否，则将当前参考车速作为车辆当前估计车速的车速值；根据车辆的行驶方向确定当前估计车速的矢量参数；根据当前估计车速的车速值和当前估计车速的矢量参数，确定车辆的当前估计车速。
一种车辆及其车速估计方法装置

[发明专利]一种安时积分法修正的磷酸铁锂电池状态估计方法-CN202310100676.7在审
发明人：宋磊;陆春光;李熊;肖涛;刘琳;来涵彬;吴继亮;吴文芳;刘炜;黄荣国;李亦龙;王朝亮 -专利权人：国网浙江省电力有限公司营销服务中心;国网浙江杭州市萧山区供电有限公司;国网浙江省电力有限公司庆元县供电公司
申请日： 2023-01-18 - 公布日： 2023-04-25 - 主分类号： G01R31/367 文献下载
摘要：本发明公开了一种安时积分法修正的磷酸铁锂电池状态估计方法，涉及锂电池状态估计方法领域。磷酸铁锂电池特殊的开路电压特性以及电压、电流测量误差导致估计其荷电状态十分困难。本发明采用改进自适应拓展卡尔曼和自适应无迹卡尔曼算法分别估计磷酸铁锂电池等效电路模型参数和SOC；然后划定电压平台区范围，在电压平台区，设置尺度因子，若误差值大于尺度因子，将安时积分法的SOC估计值代入自适应算法以修正状态估计值，克服自适应算法本身的缺陷，有效性提升磷酸铁锂电池的状态估计精度。本发明估计算法简单，可以在线对磷酸铁锂电池的荷电状态进行较为准确地估计。
一种积分修正磷酸锂电池状态估计方法

[发明专利]一种网络攻击下多域无人系统的分布式状态估计方法-CN202210408493.7有效
发明人：张龙杰;陈勇;潘成伟;刘越智;李猛;唐辉;贺叶杰 -专利权人：电子科技大学
申请日： 2022-04-19 - 公布日： 2023-01-31 - 主分类号： H04L9/40 文献下载
摘要：本发明涉及基于智能算法的多域无人系统分布式安全状态估计。本发明公开了一种网络攻击下多域无人系统分布式安全估计系统，通过网络攻击下的异构多域无人系统的多传感器信息，从而获取多域无人系统的分布式状态交互模型，在此基础上，设计网络攻击下多域无人系统的分布式状态估计器，结合状态估计误差的有约束优化问题，实现对多域无人系统所遭受网络攻击的估计，以及对分布式状态估计器增益的优化。进一步地，考虑控制输入能够对网络攻击下的分布式状态估计效果产生影响，融合最优控制理论的智能算法，通过多域无人系统分布式状态估计误差和交互误差优化目标函数的优化设计，从而获取具有网络攻击抑制效果的最优控制率，提高分布式状态估计器的状态估计效果。
一种网络攻击下多域无人系统分布式状态估计方法

[发明专利]一种基于分段线性权因子函数的抗差状态估计方法-CN201310283520.3在审
发明人：刘俊;石飞;姚建国;杨胜春;杨争林;於益军;冯树海;王礼文;李峰;王勇;汤必强;郭晓蕊;徐鹏;潘玲玲 -专利权人：国家电网公司;中国电力科学研究院
申请日： 2013-07-08 - 公布日： 2013-10-02 - 主分类号： G06F19/00 文献下载
摘要：本发明提供一种基于分段线性权因子函数的抗差状态估计方法，属于电力系统计算技术领域。包括如下步骤：（1）建立基于权因子函数的抗差状态估计模型；（2）选取量测权因子函数方程，确定量测等价权因子；（3）对可变权因子抗差状态估计模型求解，得到评估结果并输出。本发明针对传统加权最小二乘估计在坏数据辨识上区间差异性，提出了一种基于分段线性权因子函数的抗差状态估计方法，将加权最小二乘估计方法和抗差估计理论相互结合，既保留加权最小二乘估计计算高效快速性，又使状态估计算法本身具备较强抗差能力
一种基于分段线性因子函数状态估计方法

[发明专利]一种估计乘员晕动状态的系统-CN202210279332.2在审
发明人：李道飞;徐彪;陈林辉;张家杰;刘傲;潘豪;蒋鑫 -专利权人：浙江大学
申请日： 2022-03-21 - 公布日： 2022-06-17 - 主分类号： B60W40/08 文献下载
摘要：本发明公开了一种估计乘员晕动状态的系统，包括车辆感知模块、乘车环境感知模块、乘员姿态感知模块、乘员头部运动激励估计模块、乘员晕动状态估计模块、乘员晕动状态估计模型修正模块和用户交互反馈模块。车辆感知模块负责车辆运动激励的感知；乘车环境感知模块负责感知车内环境和车外环境；乘员姿态感知模块负责检测车内乘员乘坐姿势；乘员头部运动激励估计模块负责估计乘员头部运动激励；乘员晕动状态估计模块负责估计乘员从上车开始到当前时刻所累积的晕动程度；用户交互反馈模块负责采集乘员的信息并给出乘员当前晕动状态。本发明能准确地估计出乘员从上车开始到当前时刻所累积的晕动程度。
一种估计乘员状态系统

[发明专利]抗干扰控制方法及系统-CN201611042043.1有效
发明人：魏伟;左敏;郭雷 -专利权人：北京工商大学
申请日： 2016-11-11 - 公布日： 2019-02-15 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种抗干扰控制方法及系统，其中抗干扰控制系统包括控制器、干扰估计器和状态观测器，其中所述状态观测器用于根据控制信号和被控系统的系统输出信号生成被控系统的系统状态估计值；所述干扰估计器用于根据包含干扰补偿的控制信号和所述被控系统的状态估计值生成干扰估计值；所述控制器用于根据所述系统状态估计值、干扰估计值和给定的信号生成包含干扰补偿的控制输入信号，并将该控制输入信号施加于被控系统。本发明以能控标准I型为被控对象/被控过程的标称动态模型，利用干扰估计器实时估计与标称动态相悖的系统动态并予以补偿，获得了期望的闭环系统性能。
抗干扰控制方法系统