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- [发明专利]三维位置推定装置及三维位置推定方法-CN201880089120.X有效
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中松佑介;重田朝子;渡边信太郎;虎间亮介;平野敬
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三菱电机株式会社
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2018-02-26
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2022-01-14
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G01B11/00
- 本发明的三维位置推定装置(100)包括：特征点提取部(11)，其检测车厢内拍摄用的摄像头(2)所拍摄的拍摄图像中与乘客的脸部对应的区域，并提取该检测出的区域中的多个特征点；特征点间距离计算部(12)，其计算多个特征点中的距离计算用特征点间的距离即第1特征点间距离；脸部方向检测部(13)，其检测乘客的脸部方向；头部位置角度计算部(14)，其计算表示乘客的头部相对于摄像头(2)的拍摄轴的位置的头部位置角度；特征点间距离校正部(15)，其使用脸部方向检测部(13)所得出的检测结果和头部位置角度来将第1特征点间距离校正为第2特征点间距离，该第2特征点间距离是头部中的与距离计算用特征点对应的部位配置为沿着相对于摄像头(2)的拍摄面的平行面的状态下的距离计算用特征点间的距离；以及三维位置推定部(16)，其使用头部位置角度、第2特征点间距离和基准特征点间距离来推定头部的三维位置。
- 三维位置推定装置方法
- [发明专利]地图生成装置-CN202310283080.5在审
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森直树
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本田技研工业株式会社
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2023-03-21
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2023-10-17
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G01C21/00
- 本发明提供一种地图生成装置，具备：提取部(171)，其从由检测本车辆的周围的状况的车载检测器检测出的检测信息中提取特征点；选择部(172)，其从所提取出的多个特征点中选择用于在计算部(173)进行计算的特征点；计算部(173)，其根据多个检测信息，使用车载检测器的位置和姿势，针对所选择出的多个不同的特征点，分别计算多个检测信息中所包含的相同的特征点的三维位置；以及生成部(174)，其使用所计算出的多个不同的特征点的三维位置，生成包括各三维位置的信息的地图。选择部以减少位于车载检测器侧的第一距离域的多个物体上的特征点与位于比第一距离域远的第二距离域的多个物体上的特征点的数量的差距的方式选择特征点。
- 地图生成装置
- [发明专利]地图生成装置-CN202310251537.4在审
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森直树
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本田技研工业株式会社
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2023-03-15
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2023-10-17
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G06T7/73
- 本发明提供一种地图生成装置(60)，具备：提取部(171)，其从由检测本车辆的周围的状况的车载检测器(1a)检测出的检测信息中提取特征点；选择部(172)，其从提取出的多个特征点中选择用于在计算部(173)进行计算的特征点；计算部(173)，其根据多个检测信息，使用车载检测器(1a)的位置和姿势，针对选择出的多个不同的特征点分别计算多个检测信息中所包含的相同的特征点的三维位置；以及生成部(174)，其使用计算出的多个不同的特征点的三维位置，生成包括各三维位置的信息在内的地图。选择部(172)根据对多个物体的每一个预先设定的优先级信息，选择检测信息中所包含的多个物体中优先级设定得高的物体上的特征点。
- 地图生成装置
- [发明专利]地图生成装置-CN202210179497.2在审
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小西裕一;森直树
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本田技研工业株式会社
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2022-02-25
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2022-09-27
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B60W40/00
- 本发明提供一种地图生成装置(50)，具备：车载检测器(1a)，其检测行驶中的本车辆(101)周围的状况；特征点提取部(141)，其从由车载检测器(1a)取得的检测数据中提取特征点；生成部(171)，其在本车辆(101)行驶中使用由特征点提取部(141)提取出的特征点生成地图；位置识别部(131)，其在本车辆(101)在与由生成部(171)生成的地图相对应的区域行驶时，将由特征点提取部(141)提取出的特征点和地图进行对照，从而识别地图上的本车辆的位置；以及删除部(172)，其从地图中删除地图中所包含的特征点中的、位置识别部(131)进行的对照的实绩低于规定程度的特征点。
- 地图生成装置
- [发明专利]物品搬运系统-CN201910053351.1有效
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大场雅文
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发那科株式会社
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2019-01-21
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2020-06-26
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G01B11/00
- 本发明提供一种物品搬运系统，在不停止搬运装置地使物品移动的同时高精度地进行物品的位置和姿态的三维测量。物品搬运系统具备：搬运物品的搬运装置；摄像机，拍摄正在搬运的物品的各特征点；位置测量部，从所获取的图像中测量各特征点的位置；检测部，检测由搬运装置搬运的物品的位置或移动速度；位置校正部，基于检测出的位置或移动速度和由摄像机获取各图像的时刻的偏差，将由位置测量部测量的各特征点的位置校正为在同一时刻配置的位置；视线计算部，基于校正后的各特征点的位置和摄像机的位置计算经过各特征点的视线；位置计算部，将以各特征点的位置为顶点的已知形状的多边形应用于所计算出的三条以上的视线，并至少计算物品的三维位置。
- 物品搬运系统
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