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[发明专利]物品姿态调整设备和物品输送系统-CN202111668908.6在审
发明人：张丽;黄清萍;丁辉;周勇;刘鹏;郭卫军;仇全远 -专利权人：同方威视技术股份有限公司
申请日： 2021-12-30 - 公布日： 2022-04-29 - 主分类号： B65G47/24 文献下载
摘要：本公开提供了一种物品姿态调整设备和物品输送系统。物品姿态调整设备包括机架、输送机构和姿态调整机构。输送机构被配置为沿输送方向X在输送表面上输送被输送物品。姿态调整机构包括：姿态调整部件，相对于机架可移动地设置于输送表面上方；和驱动装置，与姿态调整部件驱动连接，被配置为被输送物品到达输送表面的姿态调整位置时驱动姿态调整部件向靠近被输送物品的方向移动以带动被输送物品动作来改变在输送表面上的位置，实现调整被输送物品的姿态并达到目标位置。该物品姿态调整设备结构紧凑，占用场地小，维护方便。物品输送系统包括该物品姿态调整设备。
物品姿态调整设备输送系统

[实用新型]物品姿态调整设备和物品输送系统-CN202123419693.2有效
发明人：张丽;黄清萍;丁辉;周勇;刘鹏;郭卫军;仇全远 -专利权人：同方威视技术股份有限公司
申请日： 2021-12-30 - 公布日： 2022-11-29 - 主分类号： B65G47/24 文献下载
摘要：本公开提供了一种物品姿态调整设备和物品输送系统。物品姿态调整设备包括机架、输送机构和姿态调整机构。输送机构被配置为沿输送方向X在输送表面上输送被输送物品。姿态调整机构包括：姿态调整部件，相对于机架可移动地设置于输送表面上方；和驱动装置，与姿态调整部件驱动连接，被配置为被输送物品到达输送表面的姿态调整位置时驱动姿态调整部件向靠近被输送物品的方向移动以带动被输送物品动作来改变在输送表面上的位置，实现调整被输送物品的姿态并达到目标位置。该物品姿态调整设备结构紧凑，占用场地小，维护方便。物品输送系统包括该物品姿态调整设备。
物品姿态调整设备输送系统

[实用新型]用于物品状态监测的防丢装置和物品防丢器-CN201821105777.4有效
发明人：林锦杰;张靖;李勇;刘乾易;刘阳 -专利权人：湖南大学
申请日： 2018-07-12 - 公布日： 2018-12-28 - 主分类号： G01C23/00 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种用于物品状态监测的防丢装置和物品防丢器，涉及防盗技术领域，该装置包括电源、比较器、姿态检测器、距离检测器和通信模块；该比较器分别与该电源、姿态检测器、距离检测器和通信模块相连；该电源还分别与该姿态检测器、距离检测器和通信模块相连；该姿态检测器用于检测目标物品的姿态变化；该距离检测器用于检测该目标物品与该装置的距离变化；当该姿态变化或该距离变化超过预设阈值时，该比较器触发通信模块向预设的通信终端发送报警信息本实用新型实施例提供的用于物品状态监测的防丢装置和物品防丢器，可以监测物品的状态变化，当物品在被非正常移动的情况时可及时通知物主。
距离检测器姿态检测器物品防丢器防丢装置通信模块物品状态比较器电源监测本实用新型距离变化目标物品姿态变化预设发送报警信息防盗技术领域非正常移动触发通信通信终端状态变化阈值时检测

[发明专利]基于扫码和姿态控制的机器人拣选系统、方法、终端和介质-CN202010861492.9在审
发明人：俞冠廷;周佳骥;吴洋;武琦琦;李勇奇 -专利权人：星猿哲科技（上海）有限公司
申请日： 2020-08-25 - 公布日： 2022-02-25 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明提供基于扫码和姿态控制的机器人拣选系统、方法、终端和介质，包括视觉系统，用于获取待拣选物品的视觉信息并生成对应的抓取姿态信息；拣选机器人，与视觉系统通信连接，以接受待拣选物品的视觉信息和抓取姿态信息；拣选机器人根据所述待拣选物品的视觉信息移动至待拣选物品当前所在位置，并根据抓取姿态信息调整其末端执行器的抓取姿态后抓取所述待拣选物品至目标位置；所述拣选机器人还用于调整待拣选物品的摆放姿态，所述摆放姿态包括摆放方向和本发明从实际应用出发，在商品拣选过程不仅可以实现条码识别的功能，还开发出可以实现对商品方向和姿态控制的功能。集拣选、扫码和定向功能于一体，正是本产品的核心所在。
基于姿态控制机器人拣选系统方法终端介质

[实用新型]智能回收识别装置及系统、智能回收装置及系统-CN201922145449.8有效
发明人：杨刚;王雨 -专利权人：上海秉坤数码科技有限公司
申请日： 2019-12-04 - 公布日： 2020-08-18 - 主分类号： B65F1/14 文献下载
摘要：识别机构及控制电路；所述控制电路的输入端连接所述识别机构的输出端，获取所述识别机构的识别数据；所述控制电路的输出端连接所述位置调整机构的输入端，能向所述位置调整机构发送控制信号；所述位置调整机构包括驱动机构及物品存放容器，所述驱动机构连接所述物品存放容器，能驱动所述物品存放容器处于相应的姿态；所述物品存放容器包括至少三个姿态，分别为用户投放物品姿态、识别物品姿态及物品回收姿态。本实用新型提出的智能回收识别装置及系统，可识别物品类别，提高回收的便捷性。
智能回收识别装置系统

[发明专利]基于深度学习的快速自动抓取与摆放方法-CN201810144067.0有效
发明人：时岭;郑卫军;高勇 -专利权人：杭州蓝芯科技有限公司
申请日： 2018-02-12 - 公布日： 2021-01-26 - 主分类号： G06T7/70 文献下载
摘要：该方法采用深度学习的方案，结合GPU和3D相机可以快速、准确的确定物品的位置和姿态。本发明通过快速的标定方案，可以获得3D相机坐标系到机械臂坐标系的转移矩阵。转移矩阵可以将物品的位置和姿态转换到机械臂坐标系下，然后操作机械臂进行抓取。为了精确的将物品以特定的方式放置，本发明对物品进行二次姿态估计。二次姿态估计的方式是，首先将物品以固定姿态抓取到估计位置。此时仅用深度信息将物品比较完整的分割出来。之后将其投影到放置平面上。平面上的信息进行准确的姿态估计，可供机械臂进行放置。
基于深度学习快速自动抓取摆放方法

[发明专利]装箱装置-CN201580085180.0有效
发明人：岩佐达也;横田祐嗣;野口健;有松辰也 -专利权人：株式会社石田
申请日： 2015-12-25 - 公布日： 2020-06-23 - 主分类号： B65B5/06 文献下载
摘要：提供一种装箱装置，在将多个物品从侧方推入开口朝横向的箱体之后，使箱体旋转为开口朝上来变更箱体的姿态，既能防止在姿态变更时物品从箱体中飞出，又能在短时间内变更箱体的姿态。装箱装置(10)具备：推入机构(40)、保持姿态变更机构(50)和引导/按压部件(110)。推入机构将多个物品(A)从侧方推入开口朝横向的瓦楞纸箱(C)。保持姿态变更机构保持开口朝横向的瓦楞纸箱，在通过推入机构向瓦楞纸箱推入物品之后，使开口朝横向的瓦楞纸箱旋转为开口朝上来变更瓦楞纸箱的姿态。引导/按压部件在保持姿态变更机构的瓦楞纸箱的姿态变更动作时，按压收容于瓦楞纸箱内的物品的至少一部分。
装箱装置

[实用新型]一种物体姿态检测装置-CN201920228236.9有效
发明人：王盛磊;吴红强;杨东;单毅 -专利权人：烟台腾联信息科技有限公司
申请日： 2019-02-22 - 公布日： 2019-08-16 - 主分类号： G01C15/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种物体姿态检测装置，包括底座，底座顶端的边侧固定安装有电动伸缩杆，电动伸缩杆的伸缩端与横板底端的边侧固定连接，横板的底端中部开设有凹槽，凹槽的两侧槽壁通过嵌设的轴承穿插连接有螺纹杆，螺纹杆的一端端头处与步进电机的输出轴转动连接本实用新型一种物体姿态检测装置，通过螺纹套筒底端设有的姿态传感器，便于检测仪物品放置台表面物品的姿态，并通过数据接口将检测的数据传输至外接计算机，进行物品姿态模拟，通过安装的步进电机带动螺纹杆转动，带动螺纹套筒的往复运动，从而实现姿态传感器的运动，保证姿态传感器与检测物品位置对正，便于更好的对物品姿态进行检测。
姿态传感器检测装置物体姿态螺纹杆检测本实用新型电动伸缩杆步进电机螺纹套筒物品姿态底端横板输出轴转动表面物品穿插连接底座顶端数据传输数据接口物品位置放置台伸缩端槽壁端头对正嵌设外接底座轴承转动计算机保证

[实用新型]一种基于扫码和姿态控制的机器人拣选系统-CN202021799883.4有效
发明人：俞冠廷;周佳骥;吴洋;武琦琦;李勇奇 -专利权人：星猿哲科技（上海）有限公司
申请日： 2020-08-25 - 公布日： 2021-01-08 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本实用新型提供一种基于扫码和姿态控制的机器人拣选系统，包括视觉系统，用于获取待拣选物品的视觉信息并生成对应的抓取姿态信息；拣选机器人，与所述视觉系统通信连接，以接受所述待拣选物品的视觉信息和抓取姿态信息；所述拣选机器人移动至待拣选物品当前所在位置后抓取所述待拣选物品至目标位置，并调整待拣选物品的摆放姿态；所述摆放姿态包括摆放方向和/或摆放面朝向。本实用新型从实际应用出发，在商品拣选过程不仅可以实现条码识别的功能，还开发出可以实现对商品方向和姿态控制的功能。集拣选、扫码和定向功能于一体，正是本产品的核心所在。
一种基于姿态控制机器人拣选系统

[发明专利]一种虚拟对象的位姿控制方法、装置以及计算机存储介质-CN202110088734.X有效
发明人：祝峰 -专利权人：北京字跳网络技术有限公司
申请日： 2021-01-22 - 公布日： 2023-04-28 - 主分类号： A63F13/822 文献下载
摘要：本公开提供了一种虚拟对象的位姿控制方法、装置以及计算机存储介质，其中，该方法包括：响应拾取目标虚拟物品的触发操作，获取所述目标虚拟物品的第一位姿信息；根据所述第一位姿信息确定所述目标虚拟物品的目标标准姿态；基于所述目标虚拟物品的第一位姿信息和所述目标标准姿态对应的第二位姿信息、以及目标虚拟角色执行拾取动作的目标部位的移动轨迹信息，展示所述目标虚拟物品变化到目标标准姿态、并被所述目标虚拟角色拾取的动画特效本公开实施例中可以将处于任意姿态下的虚拟物品，调整到与目标虚拟角色的拾取动作适配的标准姿态，使用户可以控制目标虚拟角色拾取交互场景中处于任意姿态下的虚拟物品，增强虚拟对象拾取过程的真实体验。
一种虚拟对象控制方法装置以及计算机存储介质

[发明专利]减震机构-CN202010480865.8在审
发明人：林家晓;陈德;陈建泽;钟少磊;张富亮 -专利权人：广东利元亨智能装备股份有限公司
申请日： 2020-05-30 - 公布日： 2020-08-14 - 主分类号： B65D25/10 文献下载
摘要：本发明揭示了一种减震机构，其包括防倾组件以及减震座，防倾组件包括架体、重力维姿件以及承载承载件，重力维姿件设于架体，承载件设于重力维姿件，减震座设于承载承载件，减震座用于物品的承载，重力维姿件维持承载件的姿态不变，使减震座承载的物品的姿态不变。本申请在架体受到震动而改变姿态时，始终处于竖直状态的重力维持件能够维持承载件的姿态不变，从而保证了减震座承载的物品的姿态不变，避免了物品受震倾斜和坠落损坏。
减震机构

[实用新型]减震机构-CN202020955238.0有效
发明人：林家晓;陈德;陈建泽;钟少磊;张富亮 -专利权人：广东利元亨智能装备股份有限公司
申请日： 2020-05-30 - 公布日： 2021-01-08 - 主分类号： B65D25/10 文献下载
摘要：本实用新型揭示了一种减震机构，其包括防倾组件以及减震座，防倾组件包括架体、重力维姿件以及承载件，重力维姿件设于架体，承载件设于重力维姿件，减震座设于承载件，减震座用于物品的承载，重力维姿件维持承载件的姿态不变，使减震座承载的物品的姿态不变。本申请在架体受到震动而改变姿态时，始终处于竖直状态的重力维持件能够维持承载件的姿态不变，从而保证了减震座承载的物品的姿态不变，避免了物品受震倾斜和坠落损坏。
减震机构

[发明专利]一种智能护理机器人-CN202211460605.X有效
发明人：麦海星;赵敏;元小强;丁宁 -专利权人：中国人民解放军总医院第五医学中心;深圳市人工智能与机器人研究院
申请日： 2022-11-17 - 公布日： 2023-06-06 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：直线模组与模组安装座固连，直线模组上设置有直线运动的滑块；电机与直线模组连接并驱动滑块运动，滑块上固连有支撑座，机械臂固连接支撑座上，机械臂的末端连接有机械手，还安装有图像传感器、测距传感器，感知设定距离范围内的物品，记录此时机械臂的姿态信息，还安装有姿态惯导模块，检测末端物品的姿态；还设置有深度相机，存储记录不同位置的物品信息。本发明通过优化机械臂的路径规划及控制，优化设计抓取物品姿态和人脸姿态的检测功能，对机械臂进行实时控制，使得物品能够以正确的姿态递送给被护理人，提高了护理效率。
一种智能护理机器人

[发明专利]姿态确定方法、装置和计算机可读存储介质-CN201811295877.2有效
发明人：夏世民 -专利权人：深圳蓝胖子机器智能有限公司
申请日： 2018-11-01 - 公布日： 2021-07-27 - 主分类号： G06K9/00 文献下载
摘要：本发明公开一种姿态确定方法、装置和计算机可读存储介质，所述姿态确定方法包括：控制拍摄设备拍摄透光平台的预设区域，用以获得所述预设区域上物品的图像；根据所述图像中的阴影信息获得位于所述透光平台上的物品的二维姿态数据本发明具有提高识别物品效率的效果。
姿态确定方法装置计算机可读存储介质

[发明专利]一种红外无感自动调焦装置-CN202110260433.0在审
发明人：庾波;黄孜;李浩;李明 -专利权人：江苏金视传奇科技有限公司
申请日： 2021-03-10 - 公布日： 2021-06-25 - 主分类号： G02B7/09 文献下载
摘要：本发明公开了一种红外无感自动调焦装置，包括红外测距模块、姿态感知模块、姿态修正模块、对焦模块，所述红外测距模块用于测量摄像设备镜头与拍摄物品的直线间距，所述姿态感知模块用于感知摄像设备的姿态变化，并生成姿态变化信息，所述姿态修正模块依据姿态变化信息来生成镜头姿态的修正信息，所述对焦模块依据修正信息对镜头进行自动对焦，通过姿态感知模块检测摄像设备镜头的姿态变化，通过红外测距模块检测摄像设备镜头与拍摄物品的间距，再由姿态修正模块依据设备镜头的姿态变化及间距来对摄像设备镜头姿态进行修正
一种红外自动调焦装置

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