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[发明专利]一种用于复杂曲面焊接的焊道位姿实时检测方法-CN201810072347.5有效
发明人：都东;彭国栋;洪宇翔;魏昂昂;常树鹤;薛博策;王力;常保华 -专利权人：清华大学
申请日： 2018-01-25 - 公布日： 2019-08-02 - 主分类号： G01B11/00 文献下载
摘要：一种用于复杂曲面焊接的焊道位姿实时检测方法，属于焊接自动化技术领域。本方法借助面光源获取清晰的细隙焊道图像并提取焊道中心线位置；采用光斑图案为多重封闭曲线的激光光源照射焊道，根据焊道中心线与激光光斑的图像特征确定焊道中心线上一点为待检测位姿的焊道中心点，基于光学三角法确定焊道中心点邻域内激光光斑上各点在视觉传感器坐标系内的坐标，拟合得到焊道中心点所在局部区域相对焊枪的位姿。本发明充分利用面光源下细隙焊道特征明显的特点和多重封闭曲线激光光斑信息量大的优势，保证位姿检测时采用的焊道局部区域面积与实际焊接要求匹配，可应用于航空航天领域复杂曲面零件的自动化焊接，尤其适用于坡口间隙小的焊道自动跟踪场合
焊道焊道中心位姿激光光斑焊接封闭曲线复杂曲面局部区域实时检测面光源视觉传感器坐标系焊接自动化技术复杂曲面零件航空航天领域光学三角法自动化焊接光斑图案激光光源坡口间隙图像特征位姿检测自动跟踪焊枪点邻域线位置拟合细隙信息量匹配照射图像清晰检测应用保证

[发明专利]一种焊接过程中焊道中心跟踪的图像处理模式-CN201910716103.0在审
发明人：鲁立;周杰;李永涛;吕一仕 -专利权人：苏州热工研究院有限公司;中国广核集团有限公司;中国广核电力股份有限公司
申请日： 2019-08-05 - 公布日： 2019-11-26 - 主分类号： B23K37/02 文献下载
摘要：本发明涉及一种焊接过程中焊道中心跟踪的图像处理模式，包括：采集焊接过程中焊道的图像，并对图像进行识别，在需要识别的焊道范围内建立坐标系，识别出焊道的内外侧边界线，在外侧边界线上抓取两点，分别向内侧边界线做垂线，得到两垂点，把处于对角位置的两点连线，得到第一交叉点，重复获得第二交叉点，连接第一交叉点、第二交叉点，获得所要跟踪的焊道中心线，调整焊枪水平位置，自动跟踪得到的焊道中心线，使焊道处于中心位置。本发明摆脱了对焊接操作工经验和技术的依赖；通过安装在焊枪中的驱动机头电机，按照图像处理信号进行焊枪水平位置调整，自动跟踪得到的焊道中心线，使焊枪处于焊道中心位置。
焊道中心焊枪焊道焊接过程自动跟踪边界线图像抓取水平位置调整图像处理模式对角位置焊接操作机头电机两点连线图像处理跟踪侧边垂线界线采集驱动重复

[发明专利]层叠造型方法、层叠造型装置以及模型显示装置-CN202180082440.4在审
发明人：近口谕史;黄硕 -专利权人：株式会社神户制钢所
申请日： 2021-11-12 - 公布日： 2023-08-15 - 主分类号： B33Y10/00 文献下载
摘要：层叠造型方法具有将立体模型形状分割为多个层并且将分割出的各层分割为多个焊道模型的工序。梯形焊道模型具有4个顶点。在分割为焊道模型的工序中，将与先形成的焊道模型相邻地后形成的焊道模型以与先形成的焊道模型具有彼此的重叠部的方式配置。另外，将后形成的焊道模型的底边两端的顶点中的远离重叠部的一侧的顶点作为中心点，使除中心点以外的其他3个顶点分别旋转移动，从而变更梯形焊道模型的形状。
层叠造型方法装置以及模型显示装置

[发明专利]用于包括热塑性材料的物品的摩擦焊接接头-CN201280035200.X有效
发明人： A·M·伯塞尔;P·康达帕利;W·J·麦克马斯特 -专利权人：巴斯夫欧洲公司
申请日： 2012-05-23 - 公布日： 2014-10-08 - 主分类号： B29C65/06 文献下载
摘要：所述摩擦焊接接头包括从所述物品的第一主体部分延伸的第一焊道部以及从所述物品的第二主体部分延伸的第二焊道部。所述第二焊道部具有内柱和外柱，所述外柱与所述内柱相间隔，在其间限定一空腔。将所述第一焊道部和第二焊道部放置为互相接触，其中所述第二焊道部的中心线偏离所述第一焊道部的中心线。将力应用至所述第一主体部分或第二主体部分以在第一焊道部和第二焊道部之间产生摩擦，从而使第一焊道部和第二焊道部塑性地移动。撤去所述力，以将第一焊道部和第二焊道部熔合在一起，从而将所述物品的第一主体部分和第二主体部分联接在一起。
用于包括塑性材料物品摩擦焊接接头

[实用新型]钻头钻齿新型球形堆焊耐磨层结构-CN202121107327.0有效
发明人：罗沛颖;尹文清;罗俊容;姚国亮;孙骞 -专利权人：桂林市中锐特机械制造有限责任公司
申请日： 2021-05-23 - 公布日： 2022-01-11 - 主分类号： C21B7/12 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种钻头钻齿新型球形堆焊耐磨层结构，在钻齿的金属基台顶部设置耐磨层，耐磨层包括耐磨材料制成的第一焊道、第二焊道与第三焊道；金属基台的顶部设置第一焊道与第二焊道，第一焊道与第二焊道左右并排设置并覆盖金属基台顶部；第一焊道与第二焊道上方设置第三焊道，第三焊道覆盖第一焊道与第二焊道的顶部中心位置；第一焊道、第二焊道与第三焊道分别由若干个焊接熔池鳞片依次叠加组成。本实用新型耐磨层包括耐磨材料制成的第一焊道、第二焊道与第三焊道，三个焊道呈阶梯状弧形结构设置，在钻齿表面堆焊增加“钴基高温合金+碳化钨WC”组合的耐磨层，提高开炉钻头钻齿的耐磨性和使用效率。
钻头新型球形堆焊耐磨结构

[发明专利]一种基于视觉检测的焊接熔透质量实时控制方法-CN201910057453.0有效
发明人：都东;彭国栋;薛博策;王力;王国庆;高彦军;田志杰 -专利权人：清华大学;首都航天机械有限公司
申请日： 2019-01-22 - 公布日： 2020-01-14 - 主分类号： B23K9/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于视觉检测的焊接熔透质量实时控制方法，步骤为：焊接过程中用带红外高通滤波片的视觉传感器连续采集焊道背面图像；通过前一帧图像获取熔池热辐射光和焊道坡口间隙透过的弧光信息；根据热辐射光信息确定熔池背面中心所在区域，根据焊道坡口间隙透过的弧光信息计算焊道中心线位置；采集后一帧图像时开启平行光照明光源，根据熔池和焊缝背面凸起形成的光影特征，结合已得到的熔池背面中心所在区域，计算熔池背面中心位置和熔池背面特征宽度；计算熔池背面中心与焊道中心线之间的位置偏移量
熔池焊接背面弧光位置偏移量焊道坡口焊道中心计算熔池热辐射光实时控制视觉检测所在区域背面中心位置高通滤波片后一帧图像前一帧图像视觉传感器背面图像闭环控制焊缝背面焊接参数焊接过程连续采集平行光照信息计算信息确定线位置焊道凸起光源采集重复

[实用新型]一种用于制作无塑性转变温度落锤试验试样焊道的限制模-CN201220493618.2有效
发明人：石仕平;宋建勤;林晏民;陈远生;罗新中;姚铁梅 -专利权人：广东韶钢松山股份有限公司
申请日： 2012-09-25 - 公布日： 2013-03-27 - 主分类号： G01N1/28 文献下载
摘要：一种用于制作无塑性转变温度落锤试验试样焊道的限制模，其特征在于，包括限制模本体和在所述限制模本体上开设的焊道槽，所述限制模本体是长方体，所述焊道槽为贯穿长方体上下表面的通槽。本实用新型的用于制作无塑性转变温度落锤试验试样焊道的限制模，可使每次制作试样焊道时都能保证焊道的长、宽、高尺寸，合格率为100%，并可以100%保证焊道位于试样中心位置，进而保证了每次试验都是有效试验，
一种用于制作塑性转变温度落锤试验试样限制

[发明专利]相贯线多层多道焊焊缝轨迹实时规划方法-CN201710550913.4有效
发明人：杨睿熙;刘亮;涂煊;高洪明 -专利权人：上海工业自动化仪表研究院有限公司
申请日： 2017-07-07 - 公布日： 2019-11-15 - 主分类号： G05B19/19 文献下载
摘要：本发明涉及一种相贯线多层多道焊焊缝轨迹实时规划方法，首先根据给定的焊道宽高比来确定每层焊道的高度，再根据该层焊道的截面积及每条焊道的实时焊接参数设定该层剩余焊道宽度；然后对每一条焊道规划首尾重合区域和为焊道切换区域设置焊道过渡算法，即完成相邻焊道平滑切换，保证焊接质量；该层焊道焊接完毕，按照同样的方式，沿坡口深度方向向上依次完成多层焊接工序，直至将坡口填平并焊接超出坡口深度三分之一的高度为止；最后根据焊道中心点所对应的坐标，拟合出每道焊道的相贯线轨迹实现对单道轨迹的示教调整就能规划出所有焊道的实际轨迹，提高机器人对大构件焊接的效率。
相贯线多层多道焊缝轨迹实时规划方法

[实用新型]内壁堆焊双金属法兰-CN201520735937.3有效
发明人：何清;张付峰;袁希海;王赤宇;许江新;白杨;任保剑;康佳音 -专利权人：郑州万达重工股份有限公司
申请日： 2015-09-22 - 公布日： 2016-01-20 - 主分类号： F16L23/00 文献下载
摘要：内壁堆焊双金属法兰，包括法兰本体，法兰本体包括内圆面和端面，法兰本体包括基层，所述基层的内圆面和端面上全部堆焊有堆焊层，堆焊层由两层以上的子堆焊层组成，堆焊层的总厚度为2-4mm；堆焊层由多个焊道组成，所述内圆面处堆焊层的焊道呈环形，若干条焊道沿内圆面的中心线依次分布，端面处的焊道呈环形且以内圆面的中心线为中心从内到外设置。
内壁堆焊双金属法兰

[发明专利]焊道偏差跟踪装置以及方法-CN201611242911.0有效
发明人：朱金明 -专利权人：北京创想智控科技有限公司
申请日： 2016-12-28 - 公布日： 2022-08-16 - 主分类号： B23K3/08 文献下载
摘要：本发明提供了一种焊道偏差跟踪装置以及方法，涉及自动焊接技术领域，该焊道偏差跟踪装置包括：焊接装置以及跟踪装置；其中，焊接装置包括：驱动装置、车轮；跟踪装置实时采集焊道的位置偏差，并将位置偏差转化为车轮的速度信号发送至驱动装置该焊道偏差跟踪装置能够自动纠正焊丝位置与焊道中心位置的位置偏差，提高了焊接的准确性。
偏差跟踪装置以及方法

[实用新型]焊道偏差跟踪装置及焊接小车-CN201621455972.0有效
发明人：朱金明 -专利权人：北京创想智控科技有限公司
申请日： 2016-12-28 - 公布日： 2017-08-04 - 主分类号： B23K37/00 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种焊道偏差跟踪装置及焊接小车，涉及自动焊接技术领域，该焊道偏差跟踪装置包括焊接装置以及跟踪装置；其中，焊接装置包括驱动装置、车轮；跟踪装置实时采集焊道的位置偏差，并将位置偏差转化为车轮的速度信号发送至驱动装置该焊道偏差跟踪装置能够自动纠正焊丝位置与焊道中心位置的位置偏差，提高了焊接的准确性。
偏差跟踪装置焊接小车

[发明专利]一种基于电弧增材多向钢节点弯管支路制造方法及系统-CN202210797543.5有效
发明人：陈胜元;余圣甫;汪能;余振宇 -专利权人：湖北鸿路钢结构有限公司
申请日： 2022-07-08 - 公布日： 2023-08-08 - 主分类号： B22F10/20 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于电弧增材的多向钢节点弯管支路制造方法，该方法包括：获取弯管零件数模；基于弯管零件数模获取管路中心轴线，并确定所述管路中心轴线的切线斜率曲线；获取电弧增材制造工艺参数库；进行数模切片以获取多个切片层；对每个切片层，获取切片层的厚度变化曲线以及切片层中焊道的路径位置；基于焊道的熔高变化曲线以及电弧增材制造工艺参数库，获取对应的焊道对应的电弧工艺参数变化曲线；基于焊道对应的电弧工艺参数变化曲线以及切片层中的焊道位置进行当前切片层的打印；本制造方法及系统通过提取的弯管零件的管路中心轴线，实现多向钢节点弯管区域的自动切片。
一种基于电弧多向节点弯管支路制造方法系统

[发明专利]TIG电弧焊用电极和TIG电弧焊方法-CN201180009130.6无效
发明人：渡边浩 -专利权人：巴布考克日立株式会社
申请日： 2011-02-07 - 公布日： 2012-10-24 - 主分类号： B23K35/04 文献下载
摘要：本发明通过形成为：将钨电极（1）的尖端研磨成圆锥状或多棱锥状，从电极（1）的尖端向基部侧沿轴向设置沿着该尖端部的中心轴的宽度为0.75mm~1.5mm且一定的狭缝，在电极（1）的中心附近夹着狭缝形成了至少两个以上的尖端的TIG电弧焊用电极（1），可得到在大电流区域可不发生焊道成形不良而进行焊接，在小电流区域也能够保持电弧集中，避免偏斜地产生电弧而使焊道蜿蜒、避免焊道宽度变细而成为凸焊道的TIG焊接钨电极（1）。
tig 电弧焊用电方法

[实用新型]一种控制焊道宽度一致的装置-CN201320543416.9有效
发明人：童向阳;陈同舟;张岩;袁振南 -专利权人：武汉材料保护研究所
申请日： 2013-09-02 - 公布日： 2014-03-12 - 主分类号： B23K37/02 文献下载
摘要：实用新型一种控制焊道宽度一致的装置，属焊接设备领域，本实用新型装置由机架、上十字滑块、数控旋转机构、下十字滑块、数控焊枪摆动器、焊枪和数控系统组成，所述上十字滑块的上滑块与焊接机架连接、下滑块与数控旋转机构通过法兰连接数控旋转机构的输出轴通过法兰与下十字滑块固定连接，下十字滑块与数控焊枪摆动器通过法兰固定地连接；数控焊枪摆动器与焊枪连接，整体装置通过其上十字滑块的下块相对机架移动，本设计焊枪一边围绕数控旋转机构输出轴转动，一边围绕焊道中心线做往复摆动，当焊接非直线型焊道时，能始终保持焊枪摆动方向垂直于焊道的理论中心线，从而使所形成焊道宽度一致，厚度基本一致，并且焊道成形美观，质量可靠。
一种控制宽度一致装置

[发明专利]激光焊接方法以及焊接接头-CN201480073272.2有效
发明人：张旭东;青田欣也;宫城雅德 -专利权人：株式会社日立制作所
申请日： 2014-01-17 - 公布日： 2017-09-05 - 主分类号： B23K26/21 文献下载
摘要：一种焊接接头，是通过激光波束的照射将多个被焊接材料进行焊接而成的，在将经过所述多个部件而形成的焊道的表面宽度设为a、将所述焊道的最大熔化深度设为h、将所述焊道的熔化深度为h/2的位置处的所述焊道的熔化宽度设为b、将所述焊道的中心位置的熔化深度设为d时，满足以下的公式1至3，b/a≥0.6…(公式1)h/d≥1.0…(公式2)h/a<3.0…(公式3)，从而使钥孔稳定，抑制发生溅射。
激光焊接方法以及接头

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