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[发明专利]基于点云数据的大长径比筒件装配界面快速余量计算方法-CN202310936808.X在审
发明人：樊伟;毛灵俊;郑联语;张学鑫 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2023-07-28 - 公布日： 2023-10-24 - 主分类号： G06F30/20 文献下载
摘要：本发明公开了基于点云数据的大长径比筒件装配界面快速余量计算方法，包括：获取大长径比筒件表面点云数据；获得纯净点云；对纯净点云采用kd‑tree方法建立点云数据索引，同时使用最近邻方法为每个点求解法向量，获得包含法向量的点云；对包含法向量的点云采用RANSAC方法提取端面点云和定位孔点云，获取端面点集和定位孔点集，对孔点集采用非线性模型方法优化定位孔点云的参数；基于定位孔点云参数，构建点云数据的轴向向量和方向向量；将点云的轴向向量与方向向量分别与理论模型的轴向向量与方向向量重合，完成点云数据与理论模型的配准；根据装配界面在大长径比筒件轴向上的坐标，获取待求余量点云集合；获取装配界面快速余量。
基于数据长径装配界面快速余量计算方法

[发明专利]点云数据处理方法及装置、障碍物检测方法及装置-CN202010305514.3有效
发明人：武鸿;范卿;曾杨;谭智仁;付玲;雷美玲 -专利权人：中联重科股份有限公司
申请日： 2020-04-17 - 公布日： 2023-08-22 - 主分类号： G06V20/50 文献下载
摘要：本发明实施例提供一种点云数据处理方法及装置、障碍物检测方法及装置，属于计算机技术领域。所述点云数据处理方法包括：对当前环境的深度图像进行三维重构以生成点云数据集合；将所述点云数据集合划分为多个子点云数据集合；基于预设的标准离群点去除半径和标准深度区间长度以半径离群点去除的方式对所述多个子点云数据集合中的每个子点云数据集合执行点云滤波处理；以及对执行点云滤波处理后的每个子点云数据集合执行分割处理以得到聚类后的多个点云簇。所述点云数据处理方法能够提升基于半径离群点去除的点云滤波效果，使得分割处理更加方便快捷。
数据处理方法装置障碍物检测

[发明专利]一种点云配准方法、装置、电子设备及存储介质-CN202210271288.0在审
发明人：黄威;林永茂;陈义;黄成勇;罗志文;吴建芳;钟振鑫 -专利权人：广东电网有限责任公司;广东电网有限责任公司惠州供电局
申请日： 2022-03-18 - 公布日： 2022-06-10 - 主分类号： G06T7/32 文献下载
摘要：本发明公开了一种点云配准方法、装置、电子设备及存储介质，其中，该方法包括：获取与目标对象相对应的原始点云数据，并基于高斯分布从所述原始点云数据中确定出至少一组模板点云数据；对原始点云数据进行点云数据筛选得到待输入点云数据，并将待输入点云数据输入所述高斯混合模型，得到待拟合点云数据，以基于所述待拟合点云数据生成待比对邻域曲面；确定与各组模板点云数据相对应的模板拟合点云数据，并基于各模板拟合点云数据生成目标比对邻域曲面；将待比对邻域曲面与各目标比对邻域曲面进行比对，得到目标邻域曲面，并将目标邻域曲面对应的模板点云数据作为待替换点云数据。实现了更加准确的对非刚性物体进行点云配准的效果。
一种点云配准方法装置电子设备存储介质

[发明专利]一种点云拼接方法、装置、电子设备及存储介质-CN202211172633.1在审
发明人：赵天坤 -专利权人：合众新能源汽车有限公司
申请日： 2022-09-26 - 公布日： 2022-12-30 - 主分类号： G06T3/40 文献下载
摘要：本申请实施例提供一种点云拼接方法、装置、电子设备及存储介质，将车辆搭载的多个雷达各自采集到的原始点云数据分别映射在车体坐标系中，并采用基准雷达，对多个原始点云数据进行运动补偿，获得多个补偿点云数据，进一步的，分别将多个补偿点云数据映射在球体坐标系中，并采用对应多个雷达设置的基准重叠区域，对多个补偿点云数据进行点云过滤，获得多个目标点云数据，进而采用多个目标点云数据进行点云拼接，获得环境点云数据，基于上述方式，对投影至预设基准重叠区域中的补偿点云数据进行点云过滤，避免因点云重叠而产生的点云重影，从而有效提升了车辆多雷达点云拼接所获得的环境点云数据的精度，确保车辆感知环境的准确性。
一种拼接方法装置电子设备存储介质

[发明专利]车辆定位方法及装置-CN202211696801.7在审
发明人：祁忠正 -专利权人：上海汽车工业（集团）有限公司;上海汽车集团股份有限公司
申请日： 2022-12-28 - 公布日： 2023-06-06 - 主分类号： G01C21/30 文献下载
摘要：本申请公开了一种车辆定位方法及装置，方法包括：获取车辆的第一位置以及安装在车辆上的激光雷达采集到的点云数据，从点云数据中提取路沿点云数据、路面点云数据以及杆状物点云数据，按照时间戳，对齐路沿点云数据、路面点云数据以及杆状物点云数据，然后降采样，得到降采样后的路沿点云数据、路面点云数据以及杆状物点云数据，从道路元素点云地图上分别查找与降采样后的路沿点云数据、路面点云数据以及杆状物点云数据相匹配的点云数据，根据相互匹配的点云数据，确定路沿
车辆定位方法装置

[发明专利]基于图像虚拟点云与激光点云融合的目标检测方法及系统-CN202310817591.0在审
发明人：林峰;孙裕琛;蒋建春;彭涛 -专利权人：重庆邮电大学
申请日： 2023-07-05 - 公布日： 2023-09-05 - 主分类号： G06V10/80 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于图像虚拟点云与激光点云融合的目标检测方法及系统，属于目标检测技术领域。本发明通过采集激光雷达的原始点云、相机的图像，以及激光雷达与相机的标定参数；利用原始点云处理得到的点云深度图将图像转化为稠密的虚拟点云；利用点云密度将稠密的虚拟点云采样为稀疏的虚拟点云；将原始点云和稀疏的虚拟点云进行融合，获得目标点云；将目标点云通过融合三维和二维的稀疏特征提取网络生成点云融合特征；将点云融合特征输入目标检测网络中，得到目标检测结果。本发明通过虚拟点云的采样方法增强了虚拟点云的鲁棒性，减少了虚拟点云的计算消耗，融合三维和二维的稀疏特征提取网络提高了特征的对齐精度和聚合效果。
基于图像虚拟激光融合目标检测方法系统

[发明专利]一种激光雷达数据处理方法-CN202210367870.7在审
发明人：朱耀鎏;王春燕;赵万忠;张自宇;刘津强 -专利权人：南京航空航天大学
申请日： 2022-04-08 - 公布日： 2022-07-29 - 主分类号： G01S17/89 文献下载
摘要：本发明公开了一种激光雷达数据处理方法，包括：采集车辆前方初始稀疏点云数据，及车辆位置、姿态数据；从所述初始稀疏点云数据中提取第i+1帧点云数据和第i帧点云数据的目标对象特征；根据目标对象特征，得出第i+1帧点云数据到第i帧点云数据的平移向量和旋转矩阵；将点云数据经过坐标变换后拼接在一起，得到拼接后的点云数据；对第i帧点云数据进行插值，得到插值后的点云数据；将拼接后得到的点云数据与插值后得到的点云数据取均值，作为最终点云数据。本发明利用提取出来的目标对象的特征对相邻点云进行拼接，与插值得到的点云数据进行融合，将低线束的激光雷达采集的数据扩充为高线数激光雷达的点云数据，提升了点云数据处理后的鲁棒性和准确性。
一种激光雷达数据处理方法

[发明专利]基于点云的动态障碍物的确定方法、确定装置及车载终端-CN202310746683.4在审
发明人：张勇;谢一江;胡明豪 -专利权人：重庆长安汽车股份有限公司
申请日： 2023-06-21 - 公布日： 2023-09-29 - 主分类号： G06V20/58 文献下载
摘要：本申请公开了一种基于点云的动态障碍物的确定方法、确定装置及车载终端，确定方法包括以下步骤：获取当前帧的车载点云数据以及若干关键帧的车载点云数据；关键帧的车载点云数据为当前帧之前车辆移动预设距离内的车载点云数据；根据当前帧的车载点云数据和若干关键帧的车载点云数据，确定当前帧的车载点云数据中的动态点；对当前帧的车载点云数据中的动态点进行聚类，以确定当前帧的车载点云数据中的动态障碍物。本申请基于关键帧的车载点云数据，确定当前帧的车载点云数据中的动态点，大大减少了当前帧的车载点云数据中点云的数量，然后对当前帧的车载点云数据中的动态点进行聚类，从而确定动态障碍物，不仅计算量小，准确性也更高
基于动态障碍物确定方法装置车载终端

[发明专利]一种激光雷达外参标定方法、系统、电子设备和计算机可读存储介质-CN202111175240.1在审
发明人：张佳伟;姜新明;李冰 -专利权人：一汽-大众汽车有限公司
申请日： 2021-10-09 - 公布日： 2023-04-14 - 主分类号： G06T7/33 文献下载
摘要：一种激光雷达外参标定方法、系统、电子设备和计算机可读存储介质，包括：同步第一激光雷达和第二激光雷达的时间，获取第一激光雷达的第一点云序列和第二激光雷达的第二点云序列；采用平面提取算法，对第一点云序列的初始时刻点云提取第一地面点云，对第二点云序列的初始时刻点云提取第二地面点云；确定第一地面点云和第二地面点云的法向量夹角；以第一点云序列的初始时刻点云的坐标系作为基准坐标系，根据第一点云序列确定第一点云地图；分别从第一点云序列和第二点云序列中选取预设时刻对应的第一预设时刻点云和第二预设时刻点云；根据第一地面点云和第二地面点云的法向量夹角、第一预设时刻点云、第二预设时刻点云和第一点云地图确定标定结果。
一种激光雷达标定方法系统电子设备计算机可读存储介质

[发明专利]空间点云拼接方法和装置-CN201611093590.2在审
发明人：白新平 -专利权人：深圳市维新登拓医疗科技有限公司
申请日： 2016-12-01 - 公布日： 2017-03-08 - 主分类号： G06T3/40 文献下载
摘要：本发明公开了一种空间点云拼接方法和装置，该方法包括当检测到扫描指令时，获取手持扫描仪扫描的当前空间点云；将当前空间点云与初始空间点云进行拼接；若当前空间点云与初始空间点云拼接成功，将拼接后的空间点云作为新的初始空间点云；若当前空间点云与初始空间点云拼接失败，将当前空间点云保存，与原初始空间点云一起，分别与后续扫描指令触发手持扫描仪扫描的当前空间点云进行拼接。
空间拼接方法装置

[发明专利]定位方法、装置、电子设备和存储介质-CN202210726454.1在审
发明人：赵小文 -专利权人：华为技术有限公司
申请日： 2020-10-28 - 公布日： 2022-10-04 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本申请实施例提供一种定位方法、装置、电子设备和存储介质，该方法包括：采集当前点云，当前点云包括待定位对象的点云和待定位对象所处环境的点云，提取当前点云的属性特征；根据当前点云的属性特征，以及待定位对象所处环境的点云地图中的点云的属性特征因为点云的属性特征为点云自身的特征，即使场景相似，但相似场景中点云的属性或属性特征也是不同的，因此本申请实施例的定位方法通过待定位对象周围的当前点云的属性特征和点云地图中的点云的属性特征的匹配进行定位，
定位方法装置电子设备存储介质

[发明专利]一种可有效区分构件的点云分割方法-CN202310597280.8在审
发明人：毛凤山;李金祥;廖李灿;吕述晖;刘志军 -专利权人：中交四航工程研究院有限公司;中交第四航务工程局有限公司
申请日： 2023-05-24 - 公布日： 2023-08-18 - 主分类号： G06T7/10 文献下载
摘要：本发明公开一种可有效区分构件的点云分割方法，包括如下步骤：步骤1：获得目标点云集合；步骤2：计算出目标点云集合中各个点云的法向量；步骤3：计算出目标点云集合中各个点云的点云曲率，点云曲率包括最大曲率和最小曲率；步骤4：基于点云的最大曲率和最小曲率进行点云分割。本发明通过多个方向计算点云的最大和最小曲率，从而基于该点云的最大最小曲率进行点云分割，能够高效完成点云的分割，并且能够精准识别点云之间是否为准则同一类，从而能够基于这样的点云分割完成构件区分。
一种有效区分构件分割方法

[发明专利]一种基于点云矩阵奇异值特征的三维点云压缩系统和方法-CN202211542126.2在审
发明人：张雷;沈国琛;成诚;娄刃;洪强;周跃琪;李兴华 -专利权人：同济大学
申请日： 2022-12-02 - 公布日： 2023-03-07 - 主分类号： G06T9/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于点云矩阵奇异值特征的三维点云压缩系统和方法，系统包括：三维点云自适应分割模块，三维点云特征编码模块；三维点云自适应分割模块：用于构建立方空间以及相应的点云矩阵并对所述立方空间进行分割；三维点云特征编码模块：用于基于所述点云矩阵提取子空间点云的特征向量，并对所述特征向量进行存储；本发明利用点云平面特征替代反应单一平面的大量点云，又结合了八叉树结构表达和存储点云特征集合，完成了两个层面的数据量压缩，点云压缩率得到显著提高。
一种基于矩阵奇异特征三维压缩系统方法

[发明专利]一种数据处理方法、装置及存储介质-CN202211295740.3在审
发明人：万耀中;廖文伟;杨泽贤 -专利权人：中移（杭州）信息技术有限公司;中国移动通信集团有限公司
申请日： 2022-10-21 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： G01S7/48 文献下载
摘要：本发明公开了一种数据处理方法、装置及存储介质，方法包括：利用激光雷达采集一帧激光点云数据，并对激光点云数据进行修正，得到修正激光点云数据；对修正激光点云数据包括的激光点云进行直线检测，得到修正激光点云数据包括的每个激光点云对应的直线；针对修正激光点云数据包括的每个激光点云，根据与对应的直线的距离设置对应的权重；利用点到线最近迭代算法，基于修正激光点云数据，以及修正激光点云数据包括的每个激光点云的权重，确定激光雷达的定位信息和实际激光点云数据
一种数据处理方法装置存储介质

[发明专利]定位方法、装置、电子设备和存储介质-CN202080004463.9有效
发明人：赵小文 -专利权人：华为技术有限公司
申请日： 2020-10-28 - 公布日： 2022-07-15 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本申请实施例提供一种定位方法、装置、电子设备和存储介质，该方法包括：采集当前点云，当前点云包括待定位对象的点云和待定位对象所处环境的点云，提取当前点云的属性特征；根据当前点云的属性特征，以及待定位对象所处环境的点云地图中的点云的属性特征因为点云的属性特征为点云自身的特征，即使场景相似，但相似场景中点云的属性或属性特征也是不同的，因此本申请实施例的定位方法通过待定位对象周围的当前点云的属性特征和点云地图中的点云的属性特征的匹配进行定位，
定位方法装置电子设备存储介质