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[发明专利]激光雷达融合系统-CN201811358817.0有效
发明人：邱纯鑫;刘乐天 -专利权人：深圳市速腾聚创科技有限公司
申请日： 2018-11-15 - 公布日： 2020-08-28 - 主分类号： G01S17/08 文献下载
摘要：本发明涉及一种激光雷达融合系统。该系统包括：主机激光雷达和多台从机激光雷达；所述主机激光雷达用于输出第一同步信号；所述从机激光雷达用于根据所述第一同步信号进行同步扫描。由于该系统中主机激光雷达和多台从机激光雷达可以同时对同一目标物体进行同步扫描，当其中某个激光雷达发生故障时，其它的激光雷达仍然可以继续扫描目标物体，提高了利用激光雷达进行测距的可靠性；另外，该系统中的主机激光雷达和多台从机激光雷达还可以同时对不同的目标物体进行同步扫描，增大了激光雷达扫描的视场范围、探测距离和扫描密度，扩大了激光雷达的应用场景。
激光雷达融合系统

[发明专利]激光雷达扫描方法、扫描设备以及计算机可读存储介质-CN202111443693.8在审
发明人：肖梓栋;姚小婷 -专利权人：深圳元戎启行科技有限公司;东风汽车集团股份有限公司
申请日： 2021-11-30 - 公布日： 2022-04-12 - 主分类号： G01S7/481 文献下载
摘要：本申请提供一种激光雷达扫描方法、激光雷达扫描设备以及计算机可读存储介质。该激光雷达扫描方法包括：识别激光雷达旋转扫描的一起始扫描位置；判断激光雷达的当前扫描位置与起始扫描位置之间的旋转角度是否达到预设角度；若是，获取激光雷达从起始扫描位置到当前扫描位置扫描所得到的的点云数据通过上述方式，本申请的激光雷达扫描方法提前对实时获取的部分扫描角度的点云进行处理，提高激光雷达的扫描效率。
激光雷达扫描方法设备以及计算机可读存储介质

[发明专利]一种增加激光雷达扫描角度的方法和一种激光雷达-CN201810059517.6有效
发明人：卞西晗;张连聘;于静 -专利权人：山东浪潮科学研究院有限公司
申请日： 2018-01-22 - 公布日： 2021-09-03 - 主分类号： G01S7/481 文献下载
摘要：本发明公开了一种增加激光雷达扫描角度的方法和一种激光雷达，属于激光雷达技术领域，在激光雷达每完成固定数量的旋转周期后对激光雷达扫描的触发时间进行一次延时，每次延时量小于激光雷达旋转一周所需的时间；加入延时后，激光雷达扫描的角度的偏移量=延时×雷达角速度；激光雷达扫描角度的偏移总量不大于激光雷达旋转一周的角度，偏移量的累加值大于激光雷达旋转一周的角度时，从偏移量的累加值中减去激光雷达旋转一周的角度；激光雷达的当前扫描角度=偏移量+原扫描角度。本发明可以实现激光雷达在位置和角度不变的情况下增加扫描检测范围，获取更多角度位置信息，增加扫描的灵活性，提高了激光雷达的使用性能。
一种增加激光雷达扫描角度方法

[发明专利]背包式激光雷达扫描仪-CN202111047502.6在审
发明人：程刚;官超 -专利权人：武汉天眸光电科技有限公司
申请日： 2021-09-07 - 公布日： 2021-12-10 - 主分类号： G01S7/481 文献下载
摘要：本发明公开一种背包式激光雷达扫描仪，包括背包组件和激光雷达组件，背包组件包括背包主体和支撑件，支撑件沿上下方向延伸设置，且支撑件的下端插设于背包主体内，激光雷达组件包括激光雷达扫描部和驱动组件，驱动组件设于支撑件的上端，且与激光雷达扫描部驱动连接，以驱动激光雷达扫描部绕上下方向延伸的转轴相对支撑件转动；在本发明的技术方案中，激光雷达扫描部通过驱动组件实现转动，可对周围环境进行360度扫描，如此扩大了背包式激光雷达扫描仪的扫描范围，同时激光雷达扫描部通过支撑件设于背包主体，如此工作人员可通过背包方式随时随地携带背包式激光雷达扫描仪进行扫描，提高了背包式激光雷达扫描仪的可携带性，扩大了适用场景。
背包激光雷达扫描仪

[实用新型]背包式激光雷达扫描仪-CN202122157923.6有效
发明人：程刚;官超 -专利权人：武汉天眸光电科技有限公司
申请日： 2021-09-07 - 公布日： 2022-08-02 - 主分类号： G01S7/481 文献下载
摘要：本实用新型公开一种背包式激光雷达扫描仪，包括背包组件和激光雷达组件，背包组件包括背包主体和支撑件，支撑件沿上下方向延伸设置，支撑件的下端插设背包主体内，激光雷达组件包括激光雷达扫描部和驱动组件，驱动组件设于支撑件的上端，且与激光雷达扫描部驱动连接，以驱动激光雷达扫描部绕上下方向延伸的转轴相对支撑件转动；在本实用新型的技术方案中，激光雷达扫描部通过驱动组件实现转动，可对周围环境进行360度扫描，如此扩大了背包式激光雷达扫描仪的扫描范围，同时激光雷达扫描部通过支撑件设于背包主体，如此工作人员可通过背包方式随时随地携带背包式激光雷达扫描仪进行扫描，提高了背包式激光雷达扫描仪的可携带性，扩大了适用场景。
背包激光雷达扫描仪

[发明专利]多台激光雷达同步扫描控制系统及方法-CN201510828773.3有效
发明人：冀英超;王泮义;王庆飞 -专利权人：北京万集科技股份有限公司
申请日： 2015-11-25 - 公布日： 2019-05-17 - 主分类号： G05B19/04 文献下载
摘要：本发明涉及多台激光雷达同步扫描控制系统及方法，该系统包括激光雷达主机和至少一台激光雷达从机；所述激光雷达从机用于获取自身的第二闭环扫描频率信息、第二扫描角度信息以及所述激光雷达主机的第一扫描角度信息，并根据所述第二闭环扫描频率信息、第二扫描角度信息以及所述第一扫描角度信息确定第二扫描频率控制信息，根据所述第二扫描频率控制信息控制该激光雷达从机的扫描频率，以使自身的扫描频率与所述激光雷达主机的扫描频率同步，以及使自身的扫描角度与所述激光雷达主机的扫描角度同步或以一定差值同步本发明可实现多台激光雷达扫描频率和角度同步，防止多台激光雷达之间发生扫描干扰进而提升协同工作效率。
激光雷达同步扫描控制系统方法

[发明专利]激光雷达控制方法及激光雷达-CN201710804472.6在审
发明人：邱纯鑫;刘乐天 -专利权人：深圳市速腾聚创科技有限公司
申请日： 2017-09-08 - 公布日： 2018-01-26 - 主分类号： G01S7/481 文献下载
摘要：本发明的实施例中公开了一种激光雷达控制方法及激光雷达，所述激光雷达控制方法包括确定激光雷达的特定扫描区域；调节所述激光雷达，以使所述激光雷达对特定扫描区域进行重点扫描。本发明实施例提高了激光雷达对物体的识别精确度，提高了激光雷达的可靠性；同时，可以合理利用激光雷达的资源，节约成本。
激光雷达控制方法

[发明专利]一种激光雷达扫描方法及激光雷达-CN201680039014.1有效
发明人：阳光 -专利权人：深圳配天智能技术研究院有限公司
申请日： 2016-12-23 - 公布日： 2021-07-09 - 主分类号： G01S13/931 文献下载
摘要：一种激光雷达扫描方法及激光雷达，用于检测不同激光雷达之间的相互干扰。方法包括：控制激光雷达根据目标编码值向当前扫描点发射第一激光信号(101)，目标编码值中包括第一标识码，第一标识码为识别激光雷达的唯一标识；当激光雷达接收到当前扫描点反射的激光信号时，激光雷达检测当前扫描点反射的激光信号中是否存在除第一标识码之外的标识码(102)；若存在除第一标识码之外的标识码，则激光雷达再次按照目标编码值向当前扫描点发射第一激光信号(103)。激光雷达扫描方法可以有效地避免其他激光信号的干扰，使得激光雷达的探测可靠性大幅提高。
一种激光雷达扫描方法

[发明专利]一种基于激光雷达的车路协同系统-CN201911343095.6有效
发明人：毛飞虎;楚玥玥;池发玉;李海峰 -专利权人：芜湖雄狮汽车科技有限公司
申请日： 2019-12-24 - 公布日： 2023-08-15 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于激光雷达的车路协同系统，设置两台激光雷达或两台以上的激光雷达；所述的激光雷达的有效扫描区域互相不重复，其中一台激光雷达的有效扫描区域覆盖另一台激光雷达的下方的扫描盲区，反之亦然，实现雷达扫描盲区的互补采用上述技术方案，针对未来智慧交通及自动驾驶安全问题，在其实际使用过程中规避安全风险，特别是规避基于激光雷达的车路协同系统的扫描盲区，在每台激光雷达的扫描盲区都需要相邻的一台或者多台激光雷达进行补充，可以有效消除基于激光雷达的车路协同系统的中激光雷达扫描盲区
一种基于激光雷达协同系统

[发明专利]一种激光雷达扫描点云处理方法和装置-CN202210994670.4有效
发明人：李亚锋;张石;袁志林 -专利权人：深圳煜炜光学科技有限公司
申请日： 2022-08-18 - 公布日： 2022-11-11 - 主分类号： G01S17/931 文献下载
摘要：本发明涉及激光雷达技术领域，提供了一种激光雷达扫描点云处理方法和装置。跟踪分析第一激光雷达和第二激光雷达扫描过程中采集得到点云数据，在连贯采集到有效点数据时，根据所述第一激光雷达和第二激光雷达采集到的点数据距离，计算出第一激光雷达和第二激光雷达在目标物体上的第一交汇点和对应第一激光雷达和第二激光雷达各自的第一扫描角度和第二扫描角度；在相应第一激光雷达和第二激光雷达抵达各自的第一扫描角度时，即时调整为背向移动扫描。本发明并将两者激光雷达的结合方式进行了标定和改良，并且能够根据实际情况复杂性进行动态调整。
一种激光雷达扫描处理方法装置

[发明专利]基于激光雷达的目标检测方法、装置及电子设备-CN202110934674.9在审
发明人：康含玉;李芹卜;张海强;李成军 -专利权人：智道网联科技（北京）有限公司
申请日： 2021-08-16 - 公布日： 2021-11-16 - 主分类号： G06T7/73 文献下载
摘要：本申请公开了一种基于激光雷达的目标检测方法、装置及电子设备，激光雷达包括一个主激光雷达和一个辅激光雷达，主激光雷达对第一预设扫描区域进行扫描，辅激光雷达对第二预设扫描区域进行扫描，第一预设扫描区域和第二预设扫描区域具有相交扫描区域，该方法包括：按照预设发送频率向两个激光雷达发送控制信号，以使两个激光雷达进行同步扫描，预设发送频率不大于两个激光雷达的预设扫描频率；获取主激光雷达扫描的第一点云数据和辅激光雷达扫描的第二点云数据；将第一点云数据和第二点云数据合并
基于激光雷达目标检测方法装置电子设备

[发明专利]一种全向可变旋转步进角的激光雷达及其扫描方法-CN201811166061.X在审
发明人：邱琪;刘建伟;苏君 -专利权人：电子科技大学
申请日： 2018-09-30 - 公布日： 2019-02-22 - 主分类号： G01S17/93 文献下载
摘要：本发明涉及激光雷达领域，具体公开了一种全向可变旋转步进角的激光雷达及其扫描方法。该激光雷达由旋转扫描子系统、激光雷达测距子系统和扫描控制子系统组成。旋转扫描子系统以可变旋转步进角进行360°全向扫描，具有最小旋转步进角度和最大旋转步进角度。激光雷达测距子系统在有效探测距离内进行测距，并根据测量结果判断是否为有效目标。扫描控制子系统负责开启和关闭激光雷达，并按照扫描算法进行扫描。该扫描算法以最小旋转步进角对有效目标进行扫描，对无效目标采用不断加倍最小旋转步进角的方式进行扫描。本发明有效降低了激光雷达扫描的空间点数量，同时减少了激光雷达数据处理的数量，提高了激光雷达的效率和性价比。
激光雷达步进角扫描测距最小旋转可变全向扫描控制子系统扫描算法旋转扫描有效目标步进激光雷达扫描有效探测距离数据处理空间点

[实用新型]激光雷达扫描系统-CN201921907070.X有效
发明人：吕毅平;孙妙妙 -专利权人：宁波傲视智绘光电科技有限公司
申请日： 2019-11-06 - 公布日： 2020-10-16 - 主分类号： G01S7/481 文献下载
摘要：本申请公开了一种激光雷达扫描系统，包括基座；激光雷达，用于在二维平面内进行扫描；支撑组件，用于将所述激光雷达转动支撑于所述基座上；驱动组件，用于驱动所述激光雷达相对于所述基座进行转动，进而实现所述激光雷达对三维环境的扫描本申请通过驱动组件驱动激光雷达转动，从而实现激光雷达对三维环境的扫描，在现有的机械转镜式2D激光雷达的基础上实现3D立体环境扫描。
激光雷达扫描系统

[发明专利]摄像头与激光雷达同步控制系统、方法及存储介质-CN202210375044.7在审
发明人：陈海波;李辉;余航;刘风驰;王红辉 -专利权人：深兰人工智能（深圳）有限公司
申请日： 2022-04-11 - 公布日： 2022-06-24 - 主分类号： G01S17/86 文献下载
摘要：本发明提供一种摄像头与激光雷达同步控制系统、方法及存储介质。摄像头与激光雷达同步控制方法包括：获取激光雷达实时扫描过程中的扫描角度和扫描角度的时间戳，并获取激光雷达扫描至扫描角度时的激光雷达点云数据；根据时间戳、激光雷达的属性信息、各摄像头的属性信激光雷达与各摄像头的联合标定信息，确定各摄像头的触发角度；根据扫描角度及各摄像头的触发角度，确定与激光雷达同步的目标摄像头；激光雷达扫描至触发角度时，目标摄像头开始执行获取图像数据的操作，以使目标摄像头在激光雷达扫描至目标摄像头的水平视场角度内同步获取到图像数据本发明能够确保激光雷达的获取的激光雷达点云数据与各摄像头获取的图像数据同步。
摄像头激光雷达同步控制系统方法存储介质

[实用新型]激光雷达扫描仪超低底座-CN201120233324.1有效
发明人：李丽娟;肖作江;曹维国;王劲松;高瑀含;周娜 -专利权人：长春理工大学
申请日： 2011-07-05 - 公布日： 2012-09-05 - 主分类号： G01S7/48 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种激光雷达扫描仪超低底座，属于机械设计领域。通过将激光雷达扫描头放置在激光雷达扫描仪超低底座上来降低激光雷达测量时的测量高度，实现激光雷达对较低物体的测量，弥补激光雷达扫描仪的测量缺陷。其主体底座下方有作为移动脚轮运动装置的4个万向轮；底座下方有保证激光雷达扫描仪进行静态测量作为锁紧装置的3个可升降稳定支架；底座侧面有便于操作人员进行移动雷达的U型扶手。底座为矩形，正中带有圆孔放置激光雷达扫描仪。在扶手边的一侧带有方槽，放置激光雷达扫描仪的电缆。
激光雷达扫描仪底座

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