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[发明专利]一种用于高铁车身涂装的移动式混联喷涂机器人-CN201910641158.X有效
发明人：訾斌;郝仕权;王正雨;王道明;钱森;钱钧;陈兵;刘亚军 -专利权人：合肥工业大学
申请日： 2019-07-16 - 公布日： 2021-05-11 - 主分类号： B05B13/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于高铁车身喷涂的移动式混联喷涂机器人，所述移动式混联喷涂机器人由喷涂机器人、移动云台、升降机构、移动底座共四个部分组成。升降机构安装在移动底座上并和移动云台相连接，喷涂机器人安装在移动云台上，喷涂机器人采用混联结构，可使末端喷头灵活转动，满足高铁车身复杂表面喷涂作业需要。本发明有益的技术效果：本发明所述的移动式混联喷涂机器人的移动机构可实现大范围空间移动，混联喷涂机器人具有6个自由度，末端通过柔索并联驱动直杆型球头杆端关节轴承，实现末端喷头二自由度的空间运动，具有并联机构刚度大
一种用于车身移动式喷涂机器人

[发明专利]一种刚柔混联下肢步态康复训练机器人的运动稳定性评价方法-CN202010696307.5有效
发明人：王克义;王砚麟;莫宗骏 -专利权人：哈尔滨工程大学
申请日： 2020-07-20 - 公布日： 2022-05-17 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：本发明提供一种刚柔混联下肢步态康复训练机器人的运动稳定性评价方法，结合刚柔混联下肢步态康复训练机器人的柔索拉力、系统刚度和脚踏板的运动速度及刚性支链B1的运动速度等因素，可以全面的评价刚柔混联下肢步态康复训练机器人的稳定性，为刚柔混联下肢步态康复训练机器人的结构设计、控制策研究和训练任务规划提供理论依据，可以有效提高训练对象的安全性。
一种刚柔混联下肢步态康复训练机器人运动稳定性评价方法

[发明专利]一种多用途混联移栽机器人-CN201610888411.8有效
发明人：杨启志;顾俊;孙梦涛;蔡静;毛罕平;胡建平;郑玲玲;张梦启;陈嵘 -专利权人：江苏大学
申请日： 2016-10-11 - 公布日： 2019-11-05 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明提供一种多用途混联移栽机器人，包括机架、控制台、电箱、多用途混联移栽机器人系统和穴盘输送台；所述多用途混联移栽机器人系统包括静平台机架、第I支链、第II支链、第III支链、第IV支链和动平台；所述静平台机架安装在所述机架的顶部，所述第I支链、第II支链、第III支链和第IV支链的末端分别与动平台连接；所述动平台末端设有末端执行器，所述穴盘输送台设在末端执行器的下方；所述多用途混联移栽机器人系统和穴盘输送台均分别与控制台和电箱电连接，该机器人能够满足多种工厂化高速移栽需求，实现普通穴盘苗之间的移栽和补苗以及管道培养的有角度移栽需求。
一种多用途移栽机器人

[发明专利]一种五自由度混联工业机器人-CN201310405360.5有效
发明人：刘辛军;李杰;谢福贵 -专利权人：清华大学
申请日： 2013-09-09 - 公布日： 2013-12-11 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种工作空间大，具有高度灵活性和柔性的五自由度混联工业机器人。该五自由度混联工业机器人由竖直转动关节，竖直升降关节，双转动自由度腕部关节，并联操作机构和末端快换工具共同组成。该五自由度混联工业机器人结构紧凑，工作范围大，姿态调整灵活，自动化程度高，控制相对简单，应用范围广，可实现搬运，喷涂，装配等多种工程作业。
一种自由度工业机器人

[发明专利]一种混联步行机器人的构建方法及其混联步行机器人-CN201710644487.0有效
发明人：韩方元 -专利权人：韩方元
申请日： 2017-08-01 - 公布日： 2020-07-31 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：一种混联步行机器人的构建方法及其混联步行机器人属于步行机器人领域，主要包括A、B两个腿机构，一个腿机构是混联腿机构，另一个腿机构是混联腿机构或脚并联机构。混联腿机构由大腿机构和脚并联机构串联构成。两个腿机构的脚趾三角形，在水平面上的投影有重合；该机器人前进过程中，重心不要作左右调整，就可以进行任意方向的稳态步行；该机器人运动副较少，机身高度较低。
一种步行机器人构建方法及其

[发明专利]一种移动式建筑安装机器人-CN201811527059.0在审
发明人：刘辛军;谢福贵;崇增辉;汪劲松 -专利权人：清华大学
申请日： 2018-12-13 - 公布日： 2019-04-16 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种移动式建筑安装机器人，包括：AGV无人移动平台，用于实现机器人的大行程移动；直线导轨，在全向移动平台停车状态下增大机器人的作业范围；三自由度混联机械臂，用于控制机械臂在空间内的三自由度运动并保证末端姿态不变且驱动电机均布置在底座上；四自由度混联作业模块，用于控制一个移动自由度和三个转动自由度，通过搭载吸盘式瓷砖玻璃安装执行器完成瓷砖玻璃的取料与安装等操作；以及瓷砖玻璃移动原料库，实现瓷砖玻璃等原料的随车移动，提升作业效率。该机器人通过将四自由度混联作业模块安装在三自由度混联机械臂末端配合直线导轨与AGV无人移动平台，可以实现瓷砖玻璃的大行程安装操作。
瓷砖机器人混联机械臂移动式建筑三自由度四自由度移动平台直线导轨作业模块玻璃混联全向移动平台三自由度运动安装机器人大行程移动移动自由度转动自由度安装操作安装机器玻璃安装玻璃移动末端姿态驱动电机人本发明随车移动停车状态作业效率大行程机械臂吸盘式原料库取料底座配合保证

[发明专利]并混联机器人的几何误差建模方法及装置-CN201911190241.6有效
发明人：吴军;叶豪;王冬;王立平;崔恒春 -专利权人：清华大学
申请日： 2019-11-28 - 公布日： 2021-04-23 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种并混联机器人的几何误差建模方法及装置，其中，方法包括：根据摄动理论和D‑H矩阵法推导出并混联机器人的原始几何误差模型，确定并混联构型中的被动误差和结构误差；根据机器人关节链的闭环约束确定并混联构型的结构误差内生约束该方法解决了并混联机器人的几何误差建模问题，从而更准确、通用地建立并混联机器人的几何误差模型，进而能够为并混联机器人的运动学标定等精度研究领域提供更有效更方便的先验几何误差模型，简单易实现。
联机几何误差建模方法装置

[发明专利]用于薄壁件磨抛的刚柔耦合混联式机器人装备-CN202310252941.3在审
发明人：徐灵敏;丁烨;赵言正 -专利权人：上海交通大学
申请日： 2023-03-14 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： B25J9/04 文献下载
摘要：本发明提供了一种用于薄壁件磨抛的刚柔耦合混联式机器人装备，包括：工业串联机器人、刚柔耦合式两转一移并联机构以及磨抛加工头；所述工业串联机器人上安装所述刚柔耦合式两转一移并联机构，所述刚柔耦合式两转一移并联机构上安装所述磨抛加工头，所述工业串联机器人带动所述磨抛加工头磨抛加工薄壁件。本发明通过设置串联工业机器人、刚柔耦合式两转一移并联机构、磨抛加工头，可实现大范围的空间定位以及小范围的精准磨抛，该刚柔耦合混联磨抛装备具有负载能力强、柔顺性好、精度/刚度高、通用性强等显著优点，有助于实现不同尺寸下的大型薄壁结构件的高速高精度磨抛加工
用于薄壁件磨抛耦合混联式机器人装备

[发明专利]一种空间混联骨盆骨折复位机器人-CN202011212195.8有效
发明人：雷静桃;张立海;陈子衡;彭烨;杜海龙 -专利权人：上海大学;中国人民解放军总医院
申请日： 2020-11-03 - 公布日： 2022-08-26 - 主分类号： A61B34/30 文献下载
摘要：本发明公开了一种空间混联骨盆骨折复位机器人，属于医疗机器人领域，包括依次连接的底座支架、移动平台模块、弧形导轨平台模块、机器人模块和骨盆外固定架；其中：所述移动平台模块与底座支架上部固定连接，用于带动弧形导轨平台模块上下左右线性移动；所述弧形导轨平台模块的连接滑块与机器人模块连接，用于使机器人模块沿弧形导轨移动；所述机器人模块包括机器人和夹持机构，机器人用于调节夹持机构的空间位姿，夹持机构用于固定骨针；所述骨盆外固定架用于将骨盆进行牢固固定本发明采用空间混联构型，具有刚度大、精度高、工作空间大、位姿调整灵活性好、适应性强等显著优点，能辅助医生实施精准的骨盆骨折复位手术。
一种空间骨盆骨折复位机器人

[发明专利]混联式五自由度焊接机器人-CN201910277305.X有效
发明人：高洪;王亚军;叶凯强;高吟;李静;朱家旺;张宇华;陆洁;齐国良;王永强;孙孟洋 -专利权人：安徽工程大学
申请日： 2019-04-08 - 公布日： 2023-07-25 - 主分类号： B23K37/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种混联式五自由度焊接机器人，包括执行头、底座、可旋转的设置于底座上的主躯干体、副躯干体、与主躯干体和副躯干体连接且用于调节副躯干体与主躯干体之间距离的位置调节装置以及与副躯干体和所述执行头连接且用于调节执行头的姿态的三自由度并联机构本发明的混联式五自由度焊接机器人，采用“三轴并联+两轴串联”的混联结构，可以减小执行头末端的惯性，而且工作空间大，精度高。
混联式五自由度焊接机器人

[发明专利]一种混联牙科手术机器人构型-CN202110378389.3有效
发明人：娄洁尧;邢元;吴同;陈昊淼 -专利权人：天津大学
申请日： 2021-04-08 - 公布日： 2022-05-20 - 主分类号： A61C8/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种混联牙科手术机器人构型，包括直线运动副，机械臂系统以及丝杠模组；所述机械臂系统是具有三自由度的杆件结构，根据定位信息，所述直线运动副实现机器人末端水平方向上的移动，所述机械臂系统实现机器人末端空间上的移动，所述丝杠模组实现机器人末端直线方向上的移动，从而使得机器人末端具有三自由度。本发明中的机械臂系统通过由电机构成的旋转副实现整体上360度的旋转，且在机械臂关节处直流无刷电机，实现机器人末端对作业范围内任意一点的矢量移动。本发明混联牙科手术机器人构型可根据控制定位信息，在主动件驱动下，实现在作业范围内的定点运动，使牙科手术机器人能够完成种牙工作。
一种牙科手术机器人构型

[发明专利]一种混联双臂搬运机器人运动学参数精准标定方法-CN202210397666.X有效
发明人：沈润杰;孙晨阳;刘祥军 -专利权人：同济大学
申请日： 2022-04-15 - 公布日： 2023-09-05 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明提供一种混联双臂搬运机器人运动学参数精准标定方法，首先构建运动学模型和运动学几何误差辨识模型，然后利用三维激光跟踪仪测量出末端执行器的真实位置，将位置误差矢量输入到UKF算法中获取几何参数偏差初值，UPF将UKF参数辨识的结果作为先验条件，输入到PF进行机器人几何参数重标定初步提升混联双臂机器人的定位精度；对于交织耦合、随机性强的非几何误差，设计RBF神经网络模型进行间接补偿；并根据实际搬运作业中存在变值扰动的情形，设计自适应环节进行在线修正；相较于传统的参数标定方法，本发明提出的组合模型有效提升了混联双臂机器人的定位精度，且具备一定的自适应调节能力。
一种双臂搬运机器人运动学参数精准标定方法

[实用新型]一种五自由度混联雕刻机器人-CN202223309193.8有效
发明人：伞红军;丁林 -专利权人：昆明理工大学
申请日： 2022-12-09 - 公布日： 2023-03-21 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种五自由度混联雕刻机器人，包括机架、滑轨I、滑轨II、定平台、滚珠丝杠、动平台、支链I、支链II、支链III、刀具；机架上部用于安装滑轨I，滑轨I上部设置与滑轨I呈垂直安装的滑轨II，本实用新型将串联机构与并联机构结合构建了五自由度混联雕刻机器人，能实现混联雕刻机器人动平台输出五自由度的运动，是混联雕刻机器人的延伸和发展，通过五自由度的运动配合雕刻刀具末端的一维转动运动，使得雕刻刀具末端具有六自由度
一种自由度雕刻机器人

[实用新型]一种活动式机器人自动喷涂装置-CN201721838492.7有效
发明人：杨帆;汪九州;王松;江海清;刘磊;陈飞 -专利权人：苏州瀚华智造智能技术有限公司
申请日： 2017-12-26 - 公布日： 2018-11-27 - 主分类号： G05B19/414 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种活动式机器人自动喷涂装置，包括工业机器人、机器人控制单元、喷枪和漆气联供单元，还包括视觉识别单元、计算机控制终端和活动式工作台；工业机器人、机器人控制单元和漆气联供单元放置在活动式工作台上，移动活动式工作平台，使喷涂工件处于工业机器人的工作空间内以方便作业；计算机控制终端分别与机器人控制单元和视觉识别单元相互通讯；视觉识别单元和喷枪安装在工业机器人末端上；工业机器人通过电缆与机器人控制单元相连；本实用新型能够增加机器人喷涂装置对工作场景的适应性和扩容性。
工业机器人机器人控制单元视觉识别活动式计算机控制终端自动喷涂装置本实用新型喷枪机器人活动式工作平台机器人喷涂装置活动式工作台单元放置方便作业工作场景工作空间喷涂工件扩容性电缆通讯移动

[发明专利]混联冲压机器人-CN201210298820.4有效
发明人：胡颖;李兵;张朋;林伟阳;张建伟;侯超 -专利权人：深圳先进技术研究院
申请日： 2012-08-21 - 公布日： 2012-11-21 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种混联冲压机器人，包括具有一转动组件的转台机构，固定在所述转动组件上的升降机构，设置在所述升降机构上的并联机构，与所述并联机构连接的驱动机构，所述驱动机构用于驱动所述并联机构。本发明的混联冲压机器人，通过转台机构、升降机构使机器人旋转和升降，扩大机器人的工作空间范围；设置在升降机构上的并联机构采用RRU、RUU支链结构，使机器人末端执行器运动灵活，RRU、RUU支链结构为并联型结构，使机器人的刚度增强，分别控制上述支链结构可提高控制精度且可快速调整支链结构末端位置，从而可快速完成取料、送料工作。
冲压机器人

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