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[发明专利]一种考虑水声通信延迟的多水下无人航行器极区协同导航方法-CN201810109921.X有效
发明人：严浙平;王璐;王通达;杨泽文;岳立冬;潘晓丽 -专利权人：哈尔滨工程大学
申请日： 2018-02-05 - 公布日： 2021-04-23 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本发明提供一种考虑水声通信延迟的多水下无人航行器极区协同导航方法，包括：主水下无人航行器与从水下无人航行器进行精确的时间同步；主水下无人航行器确定其在极区的精确导航信息；从水下无人航行器确定其在极区的粗略导航信息；主水下无人航行器利用超短基线系统，测定主从水下无人航行器之间的方位与距离信息；主水下无人航行器向从水下无人航行器发送信息；得到从水下无人航行器精确的导航信息；判断当前滤波次数是否大于等于总滤波次数：不满足时本发明可有效实现考虑水声通信延迟的多水下无人航行器极区协同导航，相比于不考虑水声通信延迟的所水下无人航行器极区协同导航方法有更好的精度。
一种考虑通信延迟水下无人航行器极区协同导航方法

[发明专利]一种无人水下航行器虚拟目标跟踪控制系统与方法-CN202310149450.6在审
发明人：王浩亮;卢丽宇;仝世豪;王丹;彭周华;孙建波;刘陆;王安青 -专利权人：大连海事大学
申请日： 2023-02-22 - 公布日： 2023-05-26 - 主分类号： G05D1/06 文献下载
摘要：本发明公开了一种无人水下航行器虚拟目标跟踪控制系统与方法，包括根据无人水下航行器的实时位置与虚拟目标位置计算参考点误差，根据参考点误差计算无人水下航行器的前向速度制导信号，根据参考点误差和无人水下航行器的水平航向、垂直航向计算无人水下航行器的航向误差，根据航向误差计算无人水下航行器的角速度制导信号，根据无人水下航行器的前向速度制导信号和角速度制导信号控制无人水下航行器沿着虚拟目标位置进行航行。通过在计算角速度制导信号和航向制导信号中考虑无人水下航行器的暂态控制性能，使得目标跟踪路线更加光滑，提高了角速度和前行速度更新的平稳性，减小无人水下航行器运动的风险。
一种无人水下航行虚拟目标跟踪控制系统方法

[发明专利]一种水下无人航行器搜探性能评价试验方法-CN202111500136.5在审
发明人：张琳丹;倪天;吴海波;郭佳 -专利权人：中国船舶科学研究中心
申请日： 2021-12-09 - 公布日： 2022-03-01 - 主分类号： G01M10/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种水下无人航行器搜探性能评价试验方法，涉及水下工程技术领域，该方法包括：控制水下无人航行器在试验水池中航行，根据水下无人航行器在航行过程中对形成为障碍物的物体的触碰情况，得到机动性能评分，和/或，根据水下无人航行器在航行过程中对试验水池内的形成为预定目标物的物体的识别情况，得到识别性能评分；基于试验过程得到的机动性能评分和/或识别性能评分得到对水下无人航行器的搜探性能评价结果。该方法较好地模拟了水下无人航行器搜探性能试验，并基于搜探性能试验对水下无人航行器进行综合考察和客观量化评价，从而能够预测和评价该水下无人航行器的实际作业能力，为水下无人航行器的设计和改进升级提供建议。
一种水下无人航行器搜探性能评价试验方法

[发明专利]一种适用于水下无人航行器的海流发电装置-CN201811573071.5在审
发明人：程鹏;史超;李睿烨;兰海;李伟力;王晓超;成倩;梁宁;李攀龙 -专利权人：哈尔滨工程大学
申请日： 2018-12-21 - 公布日： 2019-05-10 - 主分类号： F03B13/00 文献下载
摘要：本发明属于水下无人航行领域，特别涉及一种用于水下无人航行器的海流发电装置。此发明是通过在水下无人航行器尾部安装一个水力发电装置来为水下无人航行器充电，海流会带动水力发电装置的叶片旋转，从而驱使发电机产生电能并储存在蓄电池中，完全满足航行器的工作需求，达到永久续航的目的。该水下无人航行器可以通过所加的水力发电装置满足远洋探测所需的电力；当水下无人航行器定点探测时，同时也可以利用水力发电装置进行充电；水力发电装置安装在航行器尾部，占据航行器内部空间很小；水力发电装置可以收缩叶片贴近航行器，使水力发电装置不影响水下无人航行器的航行及其航速。
水下无人航行器水力发电装置航行器海流发电装置充电探测发电机产生电能蓄电池工作需求叶片旋转续航航速海流叶片收缩储存占据

[发明专利]一种用于水下无人航行器的水力发电装置-CN201811573033.X有效
发明人：程鹏;史超;李睿烨;兰海;李伟力;王晓超;成倩;梁宁;李攀龙 -专利权人：哈尔滨工程大学
申请日： 2018-12-21 - 公布日： 2021-04-16 - 主分类号： F03B13/00 文献下载
摘要：本发明属于水下无人航行领域，特别涉及一种用于水下无人航行器的水力发电装置。此发明是通过在水下无人航行器尾部安装一个水力发电装置来为水下无人航行器充电，海流会带动水力发电装置的叶片旋转，从而驱使发电机产生电能并储存在蓄电池中，完全满足航行器的工作需求，达到永久续航的目的。该水下无人航行器可以通过所加的水力发电装置满足远洋探测所需的电力；当水下无人航行器定点探测时，同时也可以利用水力发电装置进行充电；水力发电装置安装在航行器尾部，占据航行器内部空间很小；水力发电装置可以收缩叶片贴近航行器，使水力发电装置不影响水下无人航行器的航行及其航速。
一种用于水下无人航行水力发电装置

[发明专利]一种适用于具有永久续航能力的水下无人航行器的充电系统-CN201811573047.1有效
发明人：程鹏;史超;李睿烨;兰海;李伟力;王晓超;成倩;梁宁;李攀龙 -专利权人：哈尔滨工程大学
申请日： 2018-12-21 - 公布日： 2020-12-04 - 主分类号： B63G8/00 文献下载
摘要：本发明属于水下无人航行领域，特别涉及一种适用于具有永久续航能力的水下无人航行器的充电系统。此发明是通过在水下无人航行器尾部安装一个水力发电装置来为水下无人航行器充电，海流会带动水力发电装置的叶片旋转，从而驱使发电机产生电能并储存在蓄电池中，完全满足航行器的工作需求，达到永久续航的目的。该水下无人航行器可以通过所加的水力发电装置满足远洋探测所需的电力；当水下无人航行器定点探测时，同时也可以利用水力发电装置进行充电；水力发电装置安装在航行器尾部，占据航行器内部空间很小；水力发电装置可以收缩叶片贴近航行器，使水力发电装置不影响水下无人航行器的航行及其航速。
一种适用于具有永久续航能力水下无人航行充电系统

[实用新型]一种空中水下两用无人航行器装置-CN201520939299.7有效
发明人：周驯黄;滕健;尤延铖 -专利权人：厦门翔腾航空科技有限公司
申请日： 2015-11-23 - 公布日： 2016-03-30 - 主分类号： B64C39/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种空中水下两用无人航行器装置，属于航空航天飞行器设计领域。设有可收放柔性旋翼、一对固定航行翼、航行器舱体、航行器控制舵面、水下推进螺旋桨；当航行器在空中飞行时，可收放柔性旋翼、固定航行翼、航行器舱体和航行器控制舵面共同组成完整的无人航行器飞行系统，此时水下螺旋桨关闭；在水下航行时，可收放柔性旋翼关闭，由固定航行翼、航行器舱体、航行器控制舵面和水下推进螺旋桨组成完整的水下无人航行器系统。该无人航行器装置能够完成空中和水下两种状况下的航行任务，环境适应性高、操作简单、功能新颖丰富。
一种空中水下两用无人航行装置

[发明专利]一种水下无人航行器油电混合动力装置-CN201711477467.5有效
发明人：吴文辉;芦廷彬;冀功祥;李兵;刘方;尚奇 -专利权人：中国船舶重工集团公司第七一0研究所
申请日： 2017-12-29 - 公布日： 2020-02-11 - 主分类号： B63G8/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种水下无人航行器油电混合动力装置，属于水下无人航行器技术领域，包括：燃料舱段、发电舱段、电池舱段和电动力推进段；水下无人航行器在水下航行时由二次电池组提供的电能驱动推进器工作，当二次电池组的电能低于设定值时，启动浮力调节机构使水下无人航行器浮至水面后，通过吸排气机构进入内燃机的空气和来自油囊的燃油燃烧产生热能，对二次电池组进行充电，充电完成后，启动浮力调节机构使水下无人航行器潜入水下后，继续在水下续航；该装置能够使得水下无人航行器按照“水下航行‑上浮充电‑水下续航”的模式工作，并以此循环，完成多次续航。
水下无人航行器二次电池续航油电混合动力装置浮力调节机构水下航行充电吸排气机构充电完成电能驱动燃油燃烧电池舱电动力内燃机燃料舱推进段推进器舱段上浮油囊发电水面

[发明专利]一种水下无人航行器用的应急上浮装置-CN202011524491.1有效
发明人：曹钧凯;朱兴华;孙原;冯萌萌;张发年 -专利权人：中国科学院沈阳自动化研究所
申请日： 2020-12-22 - 公布日： 2023-03-24 - 主分类号： B63G8/00 文献下载
摘要：本发明涉及水下无人航行器，特别涉及一种水下无人航行器用的应急上浮装置。包括水下无人航行器及设置于水下无人航行器上的抛载装置、高压气排水应急装置及控制电路，其中抛载装置和高压气排水应急装置均与控制电路连接，控制电路用于控制抛载装置进行抛载及控制高压气排水应急装置进行排水，使水下无人航行器上浮本发明使用抛载装置及高压气排出压载水联合使用的方式，实现水下无人航行器的应急上浮功能。
一种水下无人航行器用应急上浮装置

[实用新型]一种海洋生态环境巡检系统及水下无人航行器-CN201820968605.3有效
发明人：蔡挺;宋宵翔;赵超;候都都 -专利权人：西安特种飞行器工程研究院有限公司
申请日： 2018-06-22 - 公布日： 2019-03-19 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种海洋生态环境巡检系统及水下无人航行器，所述系统包括水下无人航行器、无人机和数据处理设备。所述水下无人航行器，被配置为自主行驶到预设巡检区域，监测该预设巡检区域内海底环境的数据；所述无人机，搭载于所述水下无人航行器上，在所述水下无人航行器行驶至所述预设巡检区域后被发射，该无人机被发射后用于获取所述预设巡检区域内海面的画面数据，并将该画面数据传输至所述水下无人航行器。所述水下无人航行器还用于将所述画面数据传输至数据处理设备。与传统的海洋生态环境巡检活动相比，该系统具有巡检效率高、巡查范围大、成本低、实效性强、人员系数高等优点。
水下无人航行器巡检区域预设海洋生态环境画面数据传输数据处理设备巡检系统巡检本实用新型海底环境画面数据行驶传统的发射巡查监测配置

[实用新型]一种用于单旋翼涵道水下无人航行器的姿态调整系统-CN201820701757.7有效
发明人：刘佳炜;王超;祝恒宇;宋强林;卢子寅 -专利权人：西北工业大学
申请日： 2018-05-11 - 公布日： 2019-01-29 - 主分类号： B63G8/16 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种用于单旋翼涵道水下无人航行器的姿态调整系统，所述姿态调整系统包括：圆环形自稳舵系导流扇、X舵和直舵。本实用新型应用于涵道式水下无人航行器上，结合涵道螺旋桨作为主要的动力系统，使涵道式水下无人航行器能够像多旋翼水下无人航行器一样垂直升降，又能像鱼雷一样水平航行，而且具有良好的悬停性能，因而兼具多种水下无人航行器的优点同时，利用该水下无人航行器回转半径为零、快速浮升的特点，可广泛应用于狭小水域和浅水域的探测作业，弥补了现有大型水下航行器机动性的不足的缺点。
水下无人航行器姿态调整系统本实用新型旋翼涵道涵道涵道螺旋桨垂直升降动力系统水下航行浅水域圆环形导流舵系浮升悬停旋翼鱼雷回转应用探测水域

[发明专利]水下浮力调节装置-CN202210793049.1有效
发明人：郭晓云;吕明利;吴鹏;宋振海;范洪洲;李国栋;葛松洁 -专利权人：中国科学院声学研究所;山东北溟科技有限公司
申请日： 2022-07-07 - 公布日： 2023-05-16 - 主分类号： B63G8/14 文献下载
摘要：本发明涉及水下机器人技术领域，特别是涉及水下浮力调节装置，包括水下无人航行器，水下无人航行器中部侧壁固定连接有浮力组件，水下无人航行器底部侧壁固定连接有控制组件，控制组件与浮力组件相连通；浮力组件包括保护壳体，保护壳体与水下无人航行器侧壁固定连接，保护壳体内部设有气囊，气囊与控制组件相连通，保护壳体外壁设有若干按压部，按压部与气囊外壁接触设置。本发明可以达到辅助水下无人航行器下潜和上浮的目的。
水下浮力调节装置

[发明专利]异介质无人驾驶航行器协同轨迹规划方法-CN201810105882.6有效
发明人：王小刚;周宏宇;白瑜亮;荣思远;崔乃刚 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2018-02-02 - 公布日： 2019-01-25 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：异介质无人驾驶航行器协同轨迹规划方法，属于海洋应用中协同轨迹规划技术领域。本发明是为了解决水下无人航行器执行任务时，由于水下信号传播距离受限而无法与工作人员通信的问题。它包括：使水下航行器保持匀速等深运动，航向不变，到达指定位置；使无人机保持等高匀速运动，与水下航行器同时到达指定位置；无人机在到达指定位置前航向不变，到达指定位置后以水下航行器为中心进行圆周运动。本发明用于无人机和水下航行器的协同轨迹规划。
轨迹规划水下航行协同无人驾驶航行器航向水下无人航行器海洋应用距离受限信号传播圆周运动匀速运动等高等深通信

[实用新型]一种水下无人船航行控制系统-CN201621329298.1有效
发明人：郑卫锋;其他发明人请求不公开姓名 -专利权人：北京臻迪科技股份有限公司
申请日： 2016-12-06 - 公布日： 2017-10-31 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种水下无人船航行控制系统，包括，调整水下无人船的航行姿态的驱动模块、获取姿态数据的姿态获取模块和接收航行命令和/或姿态数据的控制器，所述控制器分别与驱动模块和姿态获取模块相连，所述控制器根据姿态数据确定当前航行方向并与目标航行方向进行比较，确定偏移量，根据偏移量计算驱动模块的调整数据，并根据调整数据调整水下无人船的航行姿态。通过本实用新型上述技术方案能够让用户获知水下无人船的航行姿态，并根据该航行姿态控制水下无人船的航行，以及水下无人船根据该航行姿态进行自动调整和纠正，方便了用户的使用。
一种水下无人航行控制系统

[发明专利]察打补一体且可分体、回收、补给的跨介质无人平台及系统-CN202211165733.1在审
发明人：胡五龙;吴卫国;肖一鹤;杨留名;左思源;许铭扬;蒋张泽;凌笠凯;李凡 -专利权人：武汉理工大学
申请日： 2022-09-23 - 公布日： 2023-06-30 - 主分类号： B64U10/70 文献下载
摘要：本发明提供察打补一体且可分体、回收、补给的跨介质无人平台及系统，跨介质无人平台包括：无人机；水下航行器；主船体，上部具有与无人机相匹配、且自动实现回收固定和分离的无人机回收定位结构，下部具有与水下航行器相匹配、且自动实现回收固定和分离的航行器回收定位结构，主体区域用于存放大量能源和装备；其中，无人机、水下航行器、主船体均自带动力源且三部分能够相互补给供能；在平台合体状态下，无人机和水下航行器分别通过无人机安装定位结构和航行器安装定位结构与主船体相连接成为整体；在平台分体状态下，无人机和水下航行器分别与无人机回收定位结构和航行器回收定位结构相分离，分别从空中、水下、水面超远程超时长执行多种任务。
察打补一体分体回收补给介质无人平台系统

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