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[实用新型]水下地形网格测量平台-CN00268053.X无效
发明人：宋晓华;吴超美;王藏虎;宋晓倩 -专利权人：宋晓华
申请日： 2000-12-26 - 公布日： 2002-02-27 - 主分类号： B63B35/44 文献下载
摘要：水下地形网格测量平台,用于水工工程施工时的水下地形测量。它是由(1)型钢网格架、(2)半圆柱形浮箱、(3)栏杆、(4)活动甲板组成,本实用新型提供的水下地形网格测量平台,解决了水下地形测量精度低和速度慢的问题,由水上人员在测量平台上操作测深仪测量水深的方法,不仅省去大量船机台班,节约了经费,而且提高了水下地形测量的精确度。
水下地形网格测量平台

[发明专利]用于复杂水流条件下水下地形的简易测量装置及测量方法-CN201510344772.1有效
发明人：雷运华;钟卫华;张瑞华;付祖俊;李明辉;王小波;张永清 -专利权人：中国电建集团成都勘测设计研究院有限公司
申请日： 2015-06-19 - 公布日： 2017-05-03 - 主分类号： G01C7/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于复杂水流条件下水下地形的简易测量装置及其测量方法，属于水利水电建筑工程用工艺装备设计制造技术领域。提供一种操作简单、测量结果准确的用于复杂水流条件下水下地形的简易测量装置，以及采用该简易测量装置对水下地形进行测量的操作方法。所述简易测量装置包括坠体、驱动机构、测量机构和支撑框架，所述测量方法采用将所述的坠体抛入需要测量水下地形的水流中，通过驱动机构沿需要测量的水下地形的延伸方向拉动所述坠体，再根据设计要求在需要测量水下地形的各个具体位置分别停止并稳住驱动机构后，通过外部测量尺测出所述测量机构露出水面部分的长度，最后经过简单计算并绘出计算结果图来完成所述水下地形的测量工作。
用于复杂水流条件水下地形简易测量装置测量方法

[实用新型]水下地形测量系统-CN201520165976.4有效
发明人：王月兵 -专利权人：常熟海量声学设备科技有限公司
申请日： 2015-03-24 - 公布日： 2015-08-05 - 主分类号： G01S15/88 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种水下地形测量系统，属于水下地形测量装置领域，提供一种结合普通AUV设备的水下地形测量系统，简化系统结构，降低成本。包括AUV设备，还包括地形测量信号处理系统和换能器阵列，所述地形测量信号处理系统设置在AUV设备的内部，所述换能器阵列由多个工作频率各不相同的换能器组成，且多个换能器在AUV设备的外壳的横截面上呈弧形分布；每个换能器均通过线缆与地形测量信号处理系统信号连接。通过将地形测量信号处理系统和换能器阵列直接安装AUV设备上，实现了通过普通AUV设备即可进行水下地形的测量工作，极大的简化了水下地形测量设备，同时降低设备成本。
水下地形测量系统

[实用新型]基于AUV设备的水下地形测量系统-CN201520165836.7有效
发明人：王月兵 -专利权人：常熟海量声学设备科技有限公司
申请日： 2015-03-24 - 公布日： 2015-08-05 - 主分类号： G01S15/88 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种基于AUV设备的水下地形测量系统，属于水下地形测量装置领域，提供一种结合普通AUV设备的水下地形测量系统，简化系统结构，降低成本。包括AUV设备，还包括地形测量信号处理系统和换能器阵列，所述地形测量信号处理系统设置在AUV设备的内部，所述换能器阵列由多个工作频率各不相同的换能器组成，且多个换能器在AUV设备的外壳的横截面上呈弧形分布；每个换能器的工作频率介于1MHz～10MHz之间；每个换能器均通过线缆与地形测量信号处理系统信号连接。通过将地形测量信号处理系统和换能器阵列直接安装AUV设备上，实现了通过普通AUV设备即可进行水下地形的测量工作，极大的简化了水下地形测量设备，同时降低设备成本。
基于 auv 设备水下地形测量系统

[发明专利]水下地形测量系统及方法-CN201810187403.X在审
发明人：黄万林;刘野;易家春;李梁;师国栋;薛连甫;林文斌;涂胜;王望红;田巨夫 -专利权人：中国葛洲坝集团第一工程有限公司
申请日： 2018-03-07 - 公布日： 2018-07-10 - 主分类号： G01C13/00 文献下载
摘要：本发明提供一种水下地形测量系统及测量方法，包括机械臂装置和深度测量系统，深度测量系统中的深度检测装置安装在机械臂装置中机械臂的自由端，深度检测装置与水深测量仪主机通过无线或有线的方式电连接；所述的深度检测装置中机械臂装置停靠在需要测量区域的岸边；将机械臂伸出到测量区域水面上方，保证换能器处于水面以下0.5m，且与水面保持垂直，开始进行该点的水下地形测量工作；通过机械臂的移动实现测量点位的移动；通过以上步骤实现水下地形测量水下地形测量点位可以根据测量人员的意愿进行移动，可以均匀的分布在水下地形测量区域内，提高了水下地形测量的质量和效率。
水下地形测量机械臂深度检测装置机械臂装置测量深度测量系统固定杆换能器自由端水面移动测量点位水深测量电连接底端点位竖直主机岸边垂直伸出保证

[发明专利]一种浅水区水下地形测量装置及方法-CN201810130989.6有效
发明人：王留召;蔡海永;钟若飞;张富杰 -专利权人：首都师范大学
申请日： 2018-02-09 - 公布日： 2023-09-26 - 主分类号： G01C13/00 文献下载
摘要：本发明提拱了一种浅水区水下地形测量装置及方法，该装置包括安置在浅水区附近已知控制点上的GNSS基准站、移动运行载体以及设置在所述移动运行载体上的工作台、GNSS移动站、IMU惯性测量单元、角度旋转编码器、探深杆以及数据存储芯片；所述探深杆伸入水下的一端固定金属球，且所述金属球与水下地形直接接触。本发明采用机械探深杆直接接触水下地形测量的方法，避免声学或光学水底测量时发生的数据异常，结合GNSS移动站、IMU惯性测量单元以及角度旋转编码器移动轨迹采集技术，动态获取水下地形数据，提高水下地形的测量精度和测量效率
一种浅水水下地形测量装置方法

[实用新型]一种浅水区水下地形测量装置-CN201820227179.8有效
发明人：王留召;蔡海永;钟若飞;张富杰 -专利权人：首都师范大学
申请日： 2018-02-09 - 公布日： 2018-08-31 - 主分类号： G01C13/00 文献下载
摘要：本实用新型提拱了一种浅水区水下地形测量装置，该装置包括安置在浅水区附近已知控制点上的GNSS基准站、移动运行载体以及设置在所述移动运行载体上的工作台、GNSS移动站、IMU惯性测量单元、角度旋转编码器、探深杆以及数据存储芯片；所述探深杆伸入水下的一端固定金属球，且所述金属球与水下地形直接接触。本实用新型采用机械探深杆直接接触水下地形测量的方法，避免声学或光学水底测量时发生的数据异常，结合GNSS移动站、IMU惯性测量单元以及角度旋转编码器移动轨迹采集技术，动态获取水下地形数据，提高水下地形的测量精度和测量效率
水下地形测量水下地形浅水区本实用新型角度旋转运行载体编码器金属球移动站数据存储芯片控制点测量效率动态获取数据异常水底测量移动轨迹基准站声学工作台移动伸入测量采集安置

[实用新型]水下地形测量系统-CN201820312552.X有效
发明人：黄万林;刘野;易家春;李梁;师国栋;薛连甫;林文斌;涂胜;王望红;田巨夫 -专利权人：中国葛洲坝集团第一工程有限公司
申请日： 2018-03-07 - 公布日： 2018-08-31 - 主分类号： G01C13/00 文献下载
摘要：本实用新型提供一种水下地形测量系统，包括机械臂装置和深度测量系统，深度测量系统中的深度检测装置安装在机械臂装置中机械臂的自由端，深度检测装置与水深测量仪主机通过无线或有线的方式电连接；所述的深度检测装置中机械臂装置停靠在需要测量区域的岸边；将机械臂伸出到测量区域水面上方，保证换能器处于水面以下0.5m，且与水面保持垂直，开始进行该点的水下地形测量工作；通过机械臂的移动实现测量点位的移动；实现水下地形测量水下地形测量点位可以根据测量人员的意愿进行移动，可以均匀的分布在水下地形测量区域内，提高测量的质量和效率。
水下地形测量机械臂深度检测装置机械臂装置测量深度测量系统固定杆换能器自由端水面移动本实用新型测量点位水深测量电连接底端点位竖直主机岸边垂直伸出保证

[实用新型]一种水下地形测量设备-CN202221355144.5有效
发明人：崔保山;李馨宇;杜际增;谢湉;蔡燕子 -专利权人：北京师范大学
申请日： 2022-06-01 - 公布日： 2022-09-23 - 主分类号： G01S15/08 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种水下地形测量设备，涉及地形测量技术领域，包括船体、声呐回波装置和触底测深装置，船体上设置有用于驱动船体移动的驱动装置，声呐回波装置设置在船体上且声呐回波装置能够发射声波并接收声波实现深度测量，触底测深装置一端设置在船体上且另一端能够保持与水下地形接触的状态实现对深度的测量。通过设置触底测深装置，其能够保持与水下地形接触的状态，从而保证其测量过程不受水中物的影响，且搭配声呐回波装置利用声波进行深度测量，两种测量方式相互验证，使得水下地形测量精度高。
一种水下地形测量设备

[实用新型]用于复杂水流条件下水下地形的简易测量装置-CN201520428710.4有效
发明人：雷运华;钟卫华;张瑞华;付祖俊;李明辉;王小波;张永清 -专利权人：中国电建集团成都勘测设计研究院有限公司
申请日： 2015-06-19 - 公布日： 2015-09-30 - 主分类号： G01C7/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种简易测量装置，尤其是公开了一种用于复杂水流条件下水下地形的简易测量装置，属于水利水电建筑工程用工艺装备设计制造技术领域。提供一种操作简单、测量结果准确的用于复杂水流条件下水下地形的简易测量装置。所述简易测量装置包括坠体、驱动机构和测量机构，所述驱动机构和所述测量机构的下端分别与所述的坠体固定连接；测量过程中，所述的坠体通过所述的驱动机构沿需要测量的水下地形移动，不同部位的水下地形状况通过所述的测量机构测量
用于复杂水流条件水下地形简易测量装置

[发明专利]一种辅助海上船只作业的导航方法-CN202210727465.1在审
发明人：王丽艳;刘以旭;王胜利;王磊;崔浩楠;杨文龙 -专利权人：山东科技大学
申请日： 2022-06-24 - 公布日： 2022-10-14 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种辅助海上船只作业的导航方法，属于导航技术领域，用于船只的海上导航，包括GNSS‑INS系统、水下地形获取系统、监测操作系统和数据处理系统；所述GNSS‑INS系统包括GNSS系统、INS系统和罗经系统，负责测量船只的位置、速度、姿态、航向信息，采用基于星站差分技术的PPP导航模式，水下地形获取系统包括多个设在船只底部的水下地形测量传感器，水下地形测量传感器获取的水下地形实时显示在监测操作系统的显示平台上，所述数据处理系统计算GNSS‑INS系统的测量信息，得到船只航行轨迹、船只预计达到时间并显示在监测操作系统的显示平台上。
一种辅助海上船只作业导航方法

[发明专利]一种基于纹理特征和地形特征参数的水下地形匹配方法-CN201410566640.9在审
发明人：卞红雨;宋子奇;张志刚;梁世欣 -专利权人：哈尔滨工程大学
申请日： 2014-10-22 - 公布日： 2015-04-01 - 主分类号： G06T7/40 文献下载
摘要：具体地说是一种基于纹理特征和地形特征参数的水下地形匹配方法。本发明包括：实测水下地形数据和基准数据进行降采样；获得相同分辨率的实测数据矩阵和基准数据矩阵；获得角二阶距、对比度、相关和逆差矩；获得地形高程均值、地形高程标准差、地形粗糙度、地形相关系数、地形熵和地形差异熵本发明对实时测量的水下地形数据和特定区域的水下地形基准数据进行降采样，以降低计算成本，提高水下测量的数据，进一步达到基于水下地形纹理特征和地形特征参数的水下地形匹配效果。
一种基于纹理特征地形参数水下匹配方法

[发明专利]一种水下多源探测数据的归一化方法-CN202111386820.5在审
发明人：肖雪露;赵明;孙卫华;李楠;明慧芳;冉龙建;尹慧;杨小韦;李洋;黄治华;王钦为;张旻旻;姜凌 -专利权人：武汉船舶通信研究所（中国船舶重工集团公司第七二二研究所）
申请日： 2021-11-22 - 公布日： 2022-04-15 - 主分类号： G01V11/00 文献下载
摘要：本发明提供一种水下多源探测数据的归一化方法，通过无人船和水下机器人获取待测桥岛隧所在水域的水下地形数据、水下地层数据和桥墩表观数据；对所述水下地形数据、所述水下地层数据和所述桥墩表观数据进行时间同步，根据数据对应的时间将数据进行统一，并估算声波收发间隙内的数值，更好的提高了数据的精确性；通过归一化处理获取多个测点的地形坐标、地层坐标、表观坐标，解决港珠澳大桥桥墩周边地形、地层、桥墩表观数据测量坐标系不统一、各传感器间坐标测量误差等问题，实现了港珠澳大桥水下地形、地层、表观测量数据的归一化，有利于输出完整的港珠澳大桥水下检测三位效果图。
一种水下探测数据归一化方法

[实用新型]一种水下地形测量装置-CN202020194352.6有效
发明人：白丹 -专利权人：白丹
申请日： 2020-02-21 - 公布日： 2020-09-04 - 主分类号： G01C13/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及水下地形测量设备技术领域，且公开了一种水下地形测量装置，包括基座，所述基座顶部的前侧与伺服电机的底部螺接，所述伺服电机的顶部设置有两组柱齿轮，两组所述柱齿轮中位于后侧的柱齿轮中部与伺服电机的输出端卡接该水下地形测量装置，通过伺服电机、柱齿轮、螺纹杆和套管的配合，以及引导块与导轨的配合，使得水下地形测量装置的测量较为方便，降低了装置的成本，通过气泵、导流管、分流管和喷嘴的配合，减少了水中杂物对测量的影响，且避免了水中杂物对套管沿螺纹杆升降的干涉，提高了水下地形测量装置使用的稳定性。
一种水下地形测量装置

[发明专利]基于无人机路线智能规划的水下全地形测量系统及测试方法-CN201910597822.5在审
发明人：邱珍锋;杨少博;王俊杰;刘洁;曹婷 -专利权人：重庆交通大学
申请日： 2019-07-04 - 公布日： 2019-11-15 - 主分类号： G01S17/89 文献下载
摘要：发明提供基于无人机路线智能规划的水下全地形测量系统及测试方法。该测量系统包括地面工作站和无人机系统。工作时，地面工作站制定测绘计划并通过通讯模块传输至飞行控制系统。所述飞行控制系统控制多旋翼机体飞行。测绘系统测定特定地区的水下地形。地面工作站接受无人机系统实时返回的数据，并通过数据和图像处理生成水下地形探测图。该系统可减少水流流速对测量的影响，实现水下地形测量的自动化。
地面工作站飞行控制系统无人机系统测量系统水下地形水下地形测量测绘系统水流流速通讯模块图像处理智能规划全地形探测图旋翼测绘自动化测量测试传输返回飞行制定

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