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[发明专利]双足步行机器人的步行控制方法-CN201310265173.1在审
发明人：周雪峰;孙克争;张弓;陈贤帅 -专利权人：广州中国科学院先进技术研究所
申请日： 2013-06-27 - 公布日： 2014-12-31 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种双足步行机器人的步行控制方法，包括以下步骤：步骤一设置双足步行机器人的步行参数；步骤二计算双足步行机器人的质心和参考ZMP的轨迹；步骤三通过逆运动学计算出双足步行机器人的步行模式；步骤四计算双足步行机器人步行不打滑所需的地面摩擦系数，判断双足步行机器人步行是否打滑；步骤五如果双足步行机器人步行打滑，则调节双足步行机器人的步行参数，重复上述步骤二、步骤三和步骤四。本发明双足步行机器人的步行控制方法，可以判断双足步行机器人在低摩擦系数地面是否会打滑，同时通过调节双足步行机器人步行模式的步行参数，减小步行模式所需的最小地面摩擦系数，提高双足步行机器人在低摩擦系数地面的步行能力
步行机器人控制方法

[发明专利]一种双足行走步行参数的测量方法与装置-CN201610294850.6有效
发明人：余张国;黄强;周钦钦;陈学超;张伟民;宋晖;雷思雨 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2016-05-06 - 公布日： 2019-08-09 - 主分类号： G01B11/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种双足行走过程步行参数的测量，属于机器人技术领域。一方面提供了双足行走步行参数的测量装置，该装置包括零力矩点测量系统、足部轮廓测量系统、步行参数计算系统。另一方面提供了双足行走步行参数的测量方法，该方法能够准确有效测量双足行走步行参数，包括：行走前站立状态参数、步长、步行周期、零力矩点轨迹以及足部与地面接触轮廓。该方法用于人体双足行走步行参数测量，对人体行走步态分析有重要意义，为双足机器人的轨迹规划提供重要依据；该方法用于双足机器人行走步行参数测量，为双足机器人行走步态，行走轨迹的在线调节，上位机与腿部各个关节之间的闭环控制提供反馈参数
一种行走步行参数测量方法装置

[发明专利]处理系统、步行训练系统、处理方法以及计算机可读介质-CN202010578593.5有效
发明人：大槻将久;中岛一诚;山本学;山上菜月 -专利权人：丰田自动车株式会社
申请日： 2020-06-23 - 公布日： 2022-06-24 - 主分类号： A63B23/04 文献下载
摘要：本公开涉及处理系统、步行训练系统、处理方法以及计算机可读介质，能够对进行训练者利用步行训练装置执行康复时的辅助的训练助理提供用于实现对训练者的适当的辅助的教育。处理系统具备判定部和输出部。判定部判定能够在步行训练装置中进行调整的参数中的、由对通过步行训练装置执行步行训练的训练者进行辅助的训练助理或者医院的其他助理调整的调整频度低于调整基准的参数亦即要调整参数。输出部输出表示要调整参数的参数信息、和表示调整要调整参数时的调整效果的效果信息。
处理系统步行训练方法以及计算机可读介质

[发明专利]以影像分析改善步态的方法-CN202010680806.5在审
发明人：黄涵 -专利权人：黄涵
申请日： 2020-07-15 - 公布日： 2022-01-18 - 主分类号： A61B5/11 文献下载
摘要：一种以影像分析改善步态的方法，包括：提供步行平面，供受测者行走；观察及分析所述受测者的步行或跑步的平面影像，且得出对应于所述受测者的步行或跑步的平面影像的至少一个参数；将步行或跑步的平面影像的至少一个参数传输至鞋类制造单位，鞋类制造单位根据步行或跑步的平面影像的至少一个参数制造一双鞋类，当受测者穿着所述一双鞋类行走时，所述一双鞋类改善受测者步行时的至少一个参数，以提供受测者实时的步态改善方案。
影像分析改善步态方法

[发明专利]能够正确管理步行运动的步数信息的体动检测装置-CN200780015264.2无效
发明人：武石直己;江田宪史;桥野贤治;佐藤泰雅;外越康之 -专利权人：欧姆龙健康医疗事业株式会社
申请日： 2007-10-02 - 公布日： 2009-09-02 - 主分类号： A61B5/22 文献下载
摘要：本发明提供一种能够正确管理步行运动的步数信息的体动检测装置。在越野行走用的手杖上安装发送装置，通过按压开关来发送表示越野行走的开始或结束的信号。若当前的步行模式是通常步行模式，则设为指定了越野模式，从而将越野模式用的参数设定为运算用的参数(S111)。另外，若当前的步行模式是越野模式，则设为指定了通常步行模式，从而将通常步行模式用的参数设定为运算用的参数(S113)。
能够正确管理步行运动信息检测装置

[发明专利]学习系统、步行训练系统、方法、程序、以及学习完毕模型-CN202010586577.0有效
发明人：大槻将久;中岛一诚;岩田拓也;太场裕昌;小林诚;今井田昌幸 -专利权人：丰田自动车株式会社
申请日： 2020-06-24 - 公布日： 2023-08-01 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：本发明提供用于以适当的设定参数进行步行训练的学习装置、步行训练系统、方法、程序以及学习完毕模型。本实施方式所涉及的学习装置具备：数据取得部，其取得来自步行训练装置的复健数据，该步行训练装置具备对训练者的步行动作进行辅助的促动器和根据设定参数来控制促动器的控制部；数据生成部，其生成包括设定参数在内的复健数据作为学习用数据；以及学习部，其使用学习用数据进行机器学习，从而生成将检测数据作为输入而输出上述设定参数的推荐值的学习模型。
学习系统步行训练方法程序以及完毕模型

[发明专利]学习系统、步行训练系统、系统、方法、程序及学习完毕模型-CN202010596670.X有效
发明人：大槻将久;太场裕昌;中岛一诚;小林诚;今井田昌幸 -专利权人：丰田自动车株式会社
申请日： 2020-06-28 - 公布日： 2023-07-04 - 主分类号： A61H3/00 文献下载
摘要：本发明提供用于以适合的设定参数进行步行训练的学习系统、步行训练系统、方法、系统、程序和学习完毕模型。本实施方式的学习系统具备：数据取得部，其取得来自步行训练系统的复健数据，该步行训练系统具备对训练者的步行动作进行辅助的促动器、和根据设定参数来控制促动器的控制部；数据生成部，其生成包含表示训练者的恢复度的指标和设定参数在内的复健数据作为学习用数据；以及学习部，其使用学习用数据来进行机器学习，从而生成将指标作为输入而输出上述设定参数的推荐值的学习模型。
学习系统步行训练方法程序完毕模型

[发明专利]一种应用于双足机器人步行控制器的参数自动调节方法-CN202210796620.5在审
发明人：袁朝辉;李景超;张景秦;杨鹏飞;张贵持;李颖星;桑晓月;董胜;张建锐;周青青 -专利权人：西北工业大学
申请日： 2022-07-06 - 公布日： 2022-11-11 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：本发明公开了一种应用于双足机器人步行控制器的参数自动调节方法，将步行控制器参数分解为第一逆运动学控制器参数、第一逆动力学控制器参数和第一主动阻抗控制器参数；关闭步行控制器的逆动力学控制器和主动阻抗控制器，利用贝叶斯优化方法优化第一逆运动学控制器参数，得到第二逆运动学控制器参数；保持第二逆运动学控制器参数不变，利用贝叶斯优化方法对第一逆动力学控制器参数和第一主动阻抗控制器参数进行交替优化，得到第二逆动力学控制器参数和第二主动阻抗控制器参数；组合第二逆运动学控制器参数、第二逆动力学控制器参数和第二主动阻抗控制器参数得到优化后的步行控制器参数；本发明可以提升步行控制器的参数精确度。
一种应用于机器人步行控制器参数自动调节方法

[发明专利]一种步行式挖掘机方向纠偏方法-CN202310019352.0在审
发明人：张帅;韩军;袁善勇;杨小强;陈高杰;何俊;赵灿;戴辞海;刘津 -专利权人：中国人民解放军陆军工程大学;中国人民解放军63983部队
申请日： 2023-01-06 - 公布日： 2023-06-13 - 主分类号： E02F9/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种步行式挖掘机上车过程中的方向纠偏方法，用于步行式挖掘机上运输车前实现方向位置调整以满足上运输车的参数要求。该方法包括设置姿态参数传感器用于获取步行式挖掘机姿态、建立步行式挖掘机运动学和力学模型、建立方向纠偏控制参数两级优化模型、利用微处理器进行姿态控制参数规划计算。此发明可以代替步行式挖掘机上运输车前通常采用的人工操作反复倒车、转向、前进的调整方式，以便提高效率，减小装备操作难度，以及降低对场地空间的要求。
一种步行挖掘机方向纠偏方法

[发明专利]原因推断系统及原因推断方法-CN202080046399.0在审
发明人：相原贵拓;和田健吾;滨塚太一;松村吉浩;佐藤佳州;樋山贵洋 -专利权人：松下知识产权经营株式会社
申请日： 2020-07-29 - 公布日： 2022-02-22 - 主分类号： G06V40/10 文献下载
摘要：原因推断系统(1)是推断表示被测量者(50)的跌倒的可能性的跌倒风险的原因的原因推断系统，具备：计算部(21)，取得表示被测量者(50)的步行时的身体运动的身体运动数据，基于所取得的身体运动数据，计算被测量者(50)的2个以上的步行参数；以及原因分析部(23)，基于2个以上的步行参数，推断被测量者(50)的跌倒风险的原因中包含的、基于2个以上的步行参数的1个以上的主成分，输出推断结果。
原因推断系统方法

[发明专利]步行辅助方法和电子设备-CN202011470982.2有效
发明人：林福万;金暻禄;沈荣辅;李柱锡;张峻源 -专利权人：三星电子株式会社
申请日： 2016-02-18 - 公布日： 2023-05-16 - 主分类号： A61H3/00 文献下载
摘要：一种步行辅助方法和电子设备。所述步行辅助方法包括如下步骤：接收从用户可选择的多个异常步态类型中选择至少一个异常步态类型的信息；从存储有与所述多个异常步态类型中的各个异常步态类型相关联的转矩参数的存储器，获取转矩参数中的与选择的所述至少一个异常步态类型的信息相关联的至少一个转矩参数，以及基于所述至少一个转矩参数控制步行辅助设备的驱动器，使得所述步行辅助设备补偿功能性障碍。
步行辅助方法电子设备

[发明专利]一种基于步行比趋势变化的奖励函数建立方法-CN202011387443.2有效
发明人：孙磊;李云飞;董恩增;佟吉刚;陈鑫;曾德添;龚欣翔;李成辉 -专利权人：天津理工大学
申请日： 2020-12-01 - 公布日： 2023-02-03 - 主分类号： A61H3/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于步行比趋势变化的奖励函数的建立方法，包括以下步骤：计算外骨骼机器人的穿戴者的步长D；计算步态周期T(k)；根据步长D和步态周期T(k)计算步行比W；建立步行比采样序列并对步行比采样序列中的采样序列打分该基于步行比趋势变化的奖励函数模型可运用于优化外骨骼参数的算法当中，增强强化学习的效率，促进外骨骼参数快速收敛。
一种基于步行趋势变化奖励函数建立方法

[发明专利]基于患者步行速度的刺激编程和控制-CN202210610010.1在审
发明人： T·D·热尼谢克;N·A·托格森 -专利权人：美敦力公司
申请日： 2022-05-31 - 公布日： 2022-12-06 - 主分类号： A61N1/36 文献下载
摘要：一种方法包括在将具有第一组刺激参数的电刺激递送至患者的同时，用一个或多个处理器接收该患者的第一步行速度信息；基于所述第一步行速度信息将所述第一组刺激参数中的一个或多个刺激参数调整预定量以生成一组经预定量调整的刺激参数；在将具有该一组经调整的刺激参数的电刺激递送至患者的同时，用该一个或多个处理器接收该患者的后续步行速度信息；以及用该一个或多个处理器并基于该后续步行速度生成针对该患者的一个或多个推荐的电刺激参数。
基于患者步行速度刺激编程控制

[发明专利]车外交流装置、车外交流方法、信息处理装置和车外交流程序-CN201780096507.3在审
发明人：都丸义广 -专利权人：三菱电机株式会社
申请日： 2017-11-15 - 公布日： 2020-06-26 - 主分类号： G08G1/16 文献下载
摘要：车外交流装置具有：让路意思判断参数学习部(20)，其基于学习用数据库，预先学习步行者要给车辆让路的意思即让路意思的状态、步行者的头部的举动和步行者的位置的关系，生成将所述举动和所述位置与让路意思的状态关联起来的学习数据即让路意思判断参数(31)，将其存储在存储部(30)中；让路意思判断部(40)，其根据从周边状况取得部(10)取得的实际的步行者的头部图像和位置以及存储部(30)中存储的让路意思判断参数(31)，判断实际的步行者的让路意思；以及显示控制部(50)，其根据实际的步行者的让路意思的状态的判断结果，决定是否对实际的步行者显示显示内容，并决定显示内容的内容和显示内容在道路上的显示位置，根据所述决定对显示器(60)进行控制。
外交装置方法信息处理流程

[发明专利]一种基于步行试验的心肺评估及康复运动监测系统-CN202210596471.8在审
发明人：戴建华;李博;马浩 -专利权人：北京择天众康科技有限公司
申请日： 2022-05-30 - 公布日： 2022-07-29 - 主分类号： A61B5/11 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于步行试验的心肺评估及康复运动监测系统，涉及数据处理相关技术领域，通过采集获得目标用户的试验前体征数据，以试验前体征数据为基准，进行6分钟步行试验，利用智能穿戴装置，对试验过程中的体征数据进行采集，获得试验中体征数据；通过对试验中体征数据中的各功能体征参数进行动态监测，且对监测结果进行可视化表示，生成可视化功能体征参数变化；获得目标用户对于所述6分钟步行试验的实际步行测试距离，以及预设步行测试距离；并获得两者之前的差值距离；将可视化功能体征参数变化和步行测试差值距离上传至运动监测系统，对目标用户进行康复运动监测，达到对患者临床运动耐量以及功能状态精确评估的技术效果。
一种基于步行试验评估康复运动监测系统

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