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- [发明专利]轻量型机械臂及具有其的机器人-CN201811136221.6有效
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丁振;方旭;李远顺;陈宏伟;王成刚
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中科新松有限公司
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2018-09-28
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2021-02-05
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B25J9/08
- 本发明公开了一种轻量型机械臂及具有其的机器人，该轻量型机械臂包括底座、第一臂体、第二臂体、第三臂体、第四臂体、第五臂体、第六臂体、末端执行器、第一模块化关节、第二模块化关节、第三模块化关节、第四模块化关节、第五模块化关节、第六模块化关节以及第七模块化关节，所述底座、第二臂体、第四臂体、第六臂体均具有中空腔体，第一模块化关节位于底座的中空腔体内，第二模块化关节、第三模块化关节位于第二臂体内，所述第四模块化关节、第五模块化关节位于第四臂体内，第六模块化关节、第七模块化关节位于第六臂体内。该机械臂的整体重量降低，提高了机械臂负载自重比，模块化关节自成一体，可直接整体拆装。
- 轻量型机械具有机器人
- [发明专利]中空串联机械臂-CN201410392360.0有效
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肖聚亮;宋朋宇;洪鹰;王国栋;李政
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天津大学
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2014-08-11
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2014-12-10
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B25J17/00
- 本发明公开了中空串联机械臂,它包括多个模块化关节和底座，第一模块化关节的旋转端与底座垂直转动连接，第一模块化关节的固定端与第二模块化关节旋转端固定连接，第二模块化关节的固定端与第一连接手臂的一端固定相连，第一连接手臂的另一端与第三模块化关节的固定端固定相连，第三模块化关节的旋转端与第四模块化关节的固定端固定连接，第四模块化关节的旋转端与第二连接手臂的一端固定相连，第二连接手臂的另一端与第五模块化关节的固定端固定相连，第五模块化关节的旋转端与第六模块化关节的固定端固定相连。
- 中空串联机械
- [实用新型]一种轻型机械臂-CN201620773318.8有效
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鲜策;欧阳佳;刘天慧;韩琳
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青岛欧开智能系统有限公司
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2016-07-21
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2017-03-22
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B25J9/08
- 本实用新型涉及一种轻型机械臂，包括夹持部、大臂、小臂、模块化关节、固定基座；所述模块化关节数量为三组；所述夹持部与模块化关节Ⅰ连接，模块化关节Ⅰ与小臂连接，小臂与模块化关节Ⅱ连接，模块化关节Ⅱ与大臂连接，大臂与模块化关节Ⅲ连接，模块化关节Ⅲ与固定基座连接；模块化关节包括电机、电机筒、谐波减速器、电机驱动器、编码器、传感器、齿轮箱、挡块；电机筒设置于外壳内，电机、齿轮箱装在电机筒内，编码器集成在电机内。本实用新型的轻型机械臂优化了机械臂关节结构，采用高集成度的模块化关节，将电机、减速器、驱动器等紧凑集成在一起，削减了不必要的机械部分，具有载荷自重比高、廉价的优点。
- 一种轻型机械
- [发明专利]一种线驱动模块化三自由度关节-CN202311118029.5在审
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陈赛旋;章宇;崔国华
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上海工程技术大学
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2023-08-31
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2023-10-20
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B25J17/02
- 本发明公开了一种线驱动模块化三自由度关节，涉及机械臂技术领域，包括三个模块化关节；每个模块化关节均包括支撑座、同步张紧机构、交叉滚子轴承、驱动电机、电机座、绞盘驱动轮、绳索、绞盘从动轮、连接法兰盘和绞盘底板；相邻模块化关节通过连接法兰盘与支撑座连接，第一个模块化关节的绞盘底板用于连接基座，第三个模块化关节的绞盘底板用于连接末端执行器。本发明采用模块化设计，通过改变模块化关节个数以适应不同自由度工作需求，各模块化关节在运动过程中互不干扰，绳索不存在耦合情况；在运动时同步张紧机构对绳索起到平稳的缓冲作用，并时刻保证绳索的张紧状态，提升线驱动模块化关节的运动精度
- 一种驱动模块化自由度关节
- [发明专利]用于机器人的模块化关节-CN202011228174.5有效
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高党波
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杭州萤石软件有限公司
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2020-11-06
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2022-07-22
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B25J17/00
- 本发明公开了一种用于机器人的模块化关节。基于本发明，模块化关节可以具有独立的模块化形态，而不是必须依赖于在机器人骨架的集成，从而有助于关节的灵活部署；而且，模块化关节的双自由度减速模组使用比谐波减速器具有更低成本的第一行星减速机构和第二行星减速机构，因此，可以有助于二自由度的模块化关节的低成本化。而且，包括第一动力机构和第二动力机构的模块化关节还可以同时包括控制模组，以减少模块化关节的外部接线。另外，若模块化关节还部署与控制模组电连接的线路接头，则可以避免部署外部引线，并且可以实现多个模块化关节的快速拆装，由此可以有利于降低机器人的装配成本并提高机器人的装配效率。
- 用于机器人模块化关节
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