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[发明专利]用于机器人的串联弹性执行器的神经网络模型预测控制方法-CN202110429622.6有效
发明人：单新平;张安龙;严作海 -专利权人： 杭州新剑机器人技术股份有限公司
申请日： 2021-04-21 - 公布日： 2023-05-12 - 主分类号： G06F30/27 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于机器人的串联弹性执行器的神经网络模型预测控制方法，其包括：针对串联弹性执行器建立动力学模型；构建并训练动态循环神经网络；将训练得到的动态循环神经网络作为模型应用至非线性动力系统中，并通过将和非线性动力系统相关联的当前测量值及历史时刻测量值输入到动态循环神经网络中，从而获得系统参数预测值；输入针对非线性动力系统的期望轨迹，结合系统参数预测值，并采用梯度下降法优化求解得到未来时刻的系统最优控制输入序列。根据本发明的用于机器人的串联弹性执行器的神经网络模型预测控制方法，能够利用神经网络结合模型预测控制算法实现更为有效地对于振动的抑制，从而改善机器人的性能及人机协作的舒适度。
用于机器人串联弹性执行神经网络模型预测控制方法

[发明专利]大柔性串联式弹性单元及包括其的机器人-CN202010074865.8有效
发明人：单新平;严作海;姜申申 -专利权人： 杭州新剑机器人技术股份有限公司
申请日： 2020-01-22 - 公布日： 2022-12-13 - 主分类号： B25J17/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种大柔性串联式弹性单元及包括其的机器人，所述大柔性串联式弹性单元用于与减速器末端输出齿轮和关节输出端连接，包括上连接件以及下连接件；上盖板，所述上盖板与所述下连接件之间填充并注塑形成橡胶块，所述上连接件与所述上盖板连接并锁定相对转动。本发明的大柔性的弹性单元，主要适用于机器人关节领域。能够缓冲机械臂关节的冲击载荷，同时可作为力矩传感器的扭转弹簧使用，从而能够提高关节的柔性，有利于人机协作。同时可以根据安装方式的不同在刚性和弹性间自由切换。扭矩‑转角具有良好的线性度，改变安装方式可以使弹性元件失去弹性。从而既能够确保用于获得较高精度，也可以适用于人机协作。
柔性串联式弹性单元包括机器人

[发明专利]可折叠双屏电子设备转轴装置及其可折叠双屏电子设备-CN202110117668.4有效
发明人：单新平;吴虹屿;严作海 -专利权人： 杭州新剑机器人技术股份有限公司
申请日： 2021-01-28 - 公布日： 2022-12-09 - 主分类号： F16C11/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种可折叠双屏电子设备转轴装置及其可折叠双屏电子设备，可折叠双屏电子设备转轴装置包括承接板、第一内齿轮条、第二内齿轮条、第一行星齿轮和第二行星齿轮，第一内齿轮条和第二内齿轮条均连接于承接板的同一侧，第一行星齿轮和第二行星齿轮分别用于可转动地连接在第一转动面板和第二转动面板上，且第一行星齿轮与第一内齿轮条相啮合并在第一内齿轮条上转动，第二行星齿轮与第二内齿轮条相啮合并在第二内齿轮条上转动。通过第一行星齿轮和第二行星齿轮分别在第一内齿轮条、第二内齿轮条上转动，能够实现在折叠状态时第一转动面板和第二转动面板完全贴合、在展开状态时第一转动面板和第二转动面板在同一屏幕且两面板的侧面完全贴合。
可折叠双屏电子设备转轴装置及其

[实用新型]一种车削蜗杆去毛刺设备-CN202220228152.7有效
发明人：单晨;单新平;严作海 -专利权人： 杭州新剑机器人技术股份有限公司
申请日： 2022-01-27 - 公布日： 2022-08-30 - 主分类号： B24B9/04 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种车削蜗杆去毛刺设备，包括基座、机架、环形定位座、打磨环套、弧形打磨件和环形吸尘座，所述机架固定安装在基座上，所述机架底端安装有第一电推杆，所述第一电推杆的延伸段与环形定位座固定连接，所述环形定位座底端转动安装有多个上转动座，所述基座上端对应转动安装有多个下转动座，所述上转动座与下转动座之间安装有蜗杆。本实用新型通过设置上转动座和下转动座，可以将多个需要去毛刺的蜗杆安装在上转动座和下转动座之间，使得多个蜗杆同步转动并分别与多个弧形打磨件接触，进行去毛刺工作，同时打磨环套可以上下移动，同时钢丝刷对蜗杆齿槽中的微小毛刺进行去除，提高了蜗杆的表面质量，去毛刺效率高。
一种车削蜗杆毛刺设备

[实用新型]一种新能源汽车充电桩车铣轴加工用高效打磨装置-CN202220899158.7有效
发明人：单晨;单新平;严作海 -专利权人： 杭州新剑机器人技术股份有限公司
申请日： 2022-04-19 - 公布日： 2022-08-30 - 主分类号： B24B9/04 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种新能源汽车充电桩车铣轴加工用高效打磨装置，属于打磨装置技术领域，该新能源汽车充电桩车铣轴加工用高效打磨装置，包括：底板，底板的顶面安装有两个支撑架，两个支撑架的顶端之间转动连接有凹形活动架，凹形活动架的一侧外壁开设有螺纹孔。该新能源汽车充电桩车铣轴加工用高效打磨装置，通过电机带动自动螺纹杆旋转，从而对凹形活动架的角度进行修改，直至其适应孔洞的角度，旋转手动螺纹杆，使得打磨柱对工件进行打磨，对于固定形状的工件上开设的孔洞打磨的效率更高，速率更快，无需进行多次的校准操作，在面对不同角度的开设的孔洞也可以进行调整，有利于提高生产效率，同时打磨的效果也更佳。
一种新能源汽车充电桩车铣轴加工用高效打磨装置

[实用新型]一种新能源汽车充电桩车铣轴加工用表面镀膜处理装置-CN202221066595.7有效
发明人：单晨;单新平;严作海 -专利权人： 杭州新剑机器人技术股份有限公司
申请日： 2022-05-06 - 公布日： 2022-08-30 - 主分类号： B05B13/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种新能源汽车充电桩车铣轴加工用表面镀膜处理装置，属于车铣轴加工设备技术领域，包括底座，以及定位机构，定位机构包括两个滑动杆和两个固定杆，每个滑动杆均活动嵌设在对应固定槽内部，两个滑动杆顶部之间固定连接安装框，每个固定杆均固定连接于底座顶部，通过固定框上的安装环可以对车铣轴的一端进行限位，安装环上安装槽内部的定位板可以对车铣轴进行定位，滑动杆在固定槽内部滑动，可以带动安装框在底座上进行移动，从而方便根据不同尺寸的车铣轴来对安装框和固定框的间距进行调节，提高定位机构的使用灵活性，同时两个安装环分别转动安装在安装框和固定框内部，方便带动车铣轴转动，提高其镀膜效率。
一种新能源汽车充电桩车铣轴加工用表面镀膜处理装置

[实用新型]一种快速检测车削蜗杆长度工装-CN202220228151.2有效
发明人：单晨;单新平;严作海 -专利权人： 杭州新剑机器人技术股份有限公司
申请日： 2022-01-27 - 公布日： 2022-07-12 - 主分类号： G01B5/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种快速检测车削蜗杆长度工装，包括工作台、循环上料组件、以及顶部测量组件，所述循环上料组件安装在工作台上表面，所述顶部测量组件安装在循环上料组件上方，且顶部测量组件与工作台上表面两侧对应锁合固定。本实用新型通过在托板上预留有两组工位单元，能够对蜗杆进行快速的定位，并且在移动部的传动下，使得两组工位单元循环移动至顶部测量组件下方进行检测，一组工位单元进行测量工作，另一组工位单元能够进行上料、下料动作，为后续工作人员上下料提供了空间，实现了对蜗杆的连续循环测量，提高了整体检测效率，并在顶部测量组件的配合下，通过螺纹块顶部指针在刻度条上的指示，即可获得检测蜗杆的长度。
一种快速检测车削蜗杆长度工装

[实用新型]-CN202220583207.6有效
发明人： -专利权人： 杭州新剑机器人技术股份有限公司
申请日： 2022-03-17 - 公布日： 2022-07-08 - 主分类号：文献下载
摘要：

[发明专利]温度控制方法、系统以及机器人的驱动系统-CN202210237079.4在审
发明人：严作海;单新平 -专利权人： 杭州新剑机器人技术股份有限公司
申请日： 2022-03-11 - 公布日： 2022-06-21 - 主分类号： G05D23/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种温度控制方法、系统以及机器人的驱动系统。其中，温度控制方法包括：建立驱动器对应的热力学模型，所述驱动器包括电机绕组，所述热力学模型用于获取所述电机绕组的预测温度；根据所述热力学模型以及所述电机绕组在当前时刻的实际温度获取所述电机绕组在下一时刻的预测温度；根据所述预测温度控制所述电机绕组的电流大小，以使得所述电机绕组在下一时刻的实际温度不大于所述电机绕组的最大允许温度。本发明在防止电机烧坏、保证电机寿命的同时，允许电机在最大限度的段时间上过载运行，提高了电机的输出功率，进而提高了驱动器的输出功率；此外，本发明无需引入新的硬件，且可以保证驱动器在多种工况下安全运行。
温度控制方法系统以及机器人驱动

[发明专利]折叠屏转轴组件及包括其的电子设备-CN201911365605.X有效
发明人：单新平;吴虹屿;严作海 -专利权人： 杭州新剑机器人技术股份有限公司
申请日： 2019-12-26 - 公布日： 2022-05-20 - 主分类号： F16C11/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种折叠屏转轴组件及包括其的电子设备，折叠屏中间转轴组件包括：两个滑动面板；两个主轴以及两个侧轴；转动机构，分别与主轴以及侧轴连接，其中，引导侧轴自转并绕着主轴公转；中心距补偿机构，由侧轴的自转产生侧轴朝向主轴的直线运动；面板补偿机构，面板补偿机构分别与侧轴以及滑动面板连接，面板补偿机构由侧轴的自转产生滑动面板的直线运动；滑动限位机构，滑动限位机构，分别与主轴以及侧轴连接，并引导和支撑侧轴朝向主轴的直线运动。本发明的使得侧轴朝向主轴的直线运动，同时使得滑动面板也产生直线运动，由此补偿了电子设备展开和折叠时产生的面积差，减少了柔性屏在展开和折叠时受到拉扯力。
折叠转轴组件包括电子设备

[实用新型]用于汽车执行器细长丝杠直线度的校直装置-CN202123157414.X有效
发明人：单新平;严作海 -专利权人： 杭州新剑机器人技术股份有限公司
申请日： 2021-12-14 - 公布日： 2022-05-13 - 主分类号： B21D3/14 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种用于汽车执行器细长丝杠直线度的校直装置，其包括旋转驱动机构、支撑架、百分表和校直施力机构，所述支撑架上用于放置丝杠，所述旋转驱动机构连接于所述丝杠的一端并用于驱动所述丝杠在所述支撑架上旋转，所述百分表抵靠接触于所述丝杠并用于用于测量所述丝杠的外表面，所述校直施力机构抵靠于所述丝杠并对所述丝杠施加合适的作用力以校直所述丝杠。本实用新型的用于汽车执行器细长丝杠直线度的校直装置，通过百分表来检测丝杠的直线度，通过校直施力机构将对丝杠施加合适的作用力来用于校直丝杠，从而可以将直线度不良的丝杠进行校直，提高和改善丝杠的直线度；同时，减少浪费，降低成本。
用于汽车执行细长直线装置

[外观设计]水平驱动器（H滑轨型）-CN202230031025.3有效
发明人：单新平;单作飞;姜申申 -专利权人： 杭州新剑机器人技术股份有限公司
申请日： 2022-01-18 - 公布日： 2022-05-10 - 主分类号： 12-16 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：水平驱动器（H滑轨型）。2.本外观设计产品的用途：用于汽车座椅，调节座椅水平滑动的装置。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图。
水平驱动器滑轨

[实用新型]一种座椅的纵向调整装置-CN202123089893.6有效
发明人：单新平;单作飞;姜申申 -专利权人： 杭州新剑机器人技术股份有限公司
申请日： 2021-12-09 - 公布日： 2022-04-29 - 主分类号： B60N2/07 文献下载
摘要：本申请涉及一种座椅的纵向调整装置，其包括外壳和安装于外壳内的轴套，其特征在于：所述轴套包括用于与同一主轴螺纹传动连接的承载套和低噪套，所述承载套与低噪套相互止旋，所述低噪套与主轴的螺纹连接相比于承载套与主轴的螺纹连接更为紧密；所述承载套螺纹与主轴的螺纹抵紧时,所述低噪套螺纹的形变在弹性形变范围内。本申请具有既保证了纵向支撑单元具备较高承载能力，又降低了纵向调整装置在调整座椅位置过程中产生的噪声的效果。
一种座椅纵向调整装置

[实用新型]一种水平驱动器-CN202123090989.4有效
发明人：单新平;单作飞;姜申申 -专利权人： 杭州新剑机器人技术股份有限公司
申请日： 2021-12-09 - 公布日： 2022-04-26 - 主分类号： B60N2/06 文献下载
摘要：本申请涉及一种水平驱动器，其括壳体和套于壳体外侧的橡胶套,所述壳体设有用于供主轴穿设的通口,所述壳体具有通口的端面固定有至少两个凸块,所述橡胶套的内壁设有供凸块嵌入的凹槽。本申请具有使橡胶套不易触碰主轴，不易发生干涉的效果。
一种水平驱动器

[发明专利]用于操作机械臂的动力学计算方法及机械臂的中央控制方法和系统-CN202010966815.0有效
发明人：单新平;张乐;严作海 -专利权人： 杭州新剑机器人技术股份有限公司
申请日： 2020-09-15 - 公布日： 2022-03-25 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于操作机械臂的动力学计算方法及机械臂的中央控制方法和系统，该机械臂动力学计算方法包括：以关节转角作为广义坐标，通过递推的方式计算所述机械臂上各连杆坐标系的线加速度及角加速度；计算所述机械臂的整体高斯拘束量及所述整体高斯拘束量对各个关节的关节角加速度的一阶偏导数；利用高斯最小拘束原理计算关节角加速度，积分计算关节速度及关节角度；计算关节力矩；计算系统动量、系统能量；基于动力学计算结果在中央控制器中实现动力学仿真、重力补偿、位置控制、力控制、碰撞检测等功能。本发明有助于降低机械臂的动力学问题计算中所需的计算量，提高计算结果的精确度，并能够适应新型机械臂的操作对中央控制器的需求。
用于操作机械动力学计算方法中央控制方法系统

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