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[发明专利]平面标定板、标定数据采集方法及系统-CN201910783391.1在审
发明人：郑深圳;刘威 -专利权人：贝壳技术有限公司
申请日： 2019-08-23 - 公布日： 2020-01-07 - 主分类号： G06T7/80 文献下载
摘要：本发明实施例公开了一种平面标定板、标定数据采集方法及系统，其中，平面标定板包括若干个阵列分布的分立式的棋盘格单元；每个所述棋盘格单元之间间隔预设距离；至少三个特征空心圆，分别设置于所述标定板中心区域的预设范围内的三个不同的所述棋盘格单元内本发明的方案，利用棋盘格单元的四条边或者四个顶点来约束角点，提高角点检测的稳定度和精度。同时，利用特征空心圆添加了棋盘定位信息，使得平面标定板有了方向性特征。另外，部分棋盘格单元中添加了二维码信息，可以定位棋盘格单元在相机中的初始位置。即使部分棋盘格单元被遮挡或者超出相机视场，也能够正常进行相机标定，标定采图更加方便灵活，尤其方便大畸变相机的边角采样。
棋盘格平面标定板空心圆相机二维码信息方向性特征标定数据定位信息角点检测相机标定相机视场预设距离阵列分布中心区域标定板稳定度标定采样畸变边角角点条边预设遮挡棋盘采集灵活

[发明专利]相机标定方法、装置、电子设备和存储介质-CN202210689832.3在审
发明人：翟风光;黄寅;张鹏 -专利权人：深圳市普渡科技有限公司
申请日： 2022-06-17 - 公布日： 2022-09-06 - 主分类号： G06T7/80 文献下载
摘要：所述方法包括：通过待标定相机对标定物进行拍摄，得到标定图像，所述标定物包括多个棋盘格，所述多个棋盘格部署于至少三个不同的平面内；确定所述多个棋盘格对应的至少一个类型以及每个类型对应的棋盘格的数量；根据所述标定图像、所述多个棋盘格对应的至少一个类型以及每个类型对应的棋盘格的数量，获取所述标定图像上所有角点的二维坐标；根据所述标定图像上所有角点的二维坐标，确定所述待标定相机的参数，提升了标定效率。
相机标定方法装置电子设备存储介质

[发明专利]一种改进型鱼眼镜头内参标定方法、系统、终端及存储介质-CN202111224797.X在审
发明人：田雨禾;陈浩;刘鹏程;李红吉;曹包华;吴迪;王志伟;刘光远;刘建禹 -专利权人：长春一汽富晟集团有限公司
申请日： 2021-10-21 - 公布日： 2022-03-25 - 主分类号： G06T7/80 文献下载
摘要：本发明公开了一种改进型鱼眼镜头内参标定方法、系统、终端及存储介质，属于标定技术领域，包括：获取棋盘格，通过所述棋盘格得到棋盘格数据；获取棋盘格图像，通过所述棋盘格数据和棋盘格图像得到角点识别结果；通过所述角点识别结果和棋盘格数据得到标定结果文件
一种改进型眼镜内参标定方法系统终端存储介质

[发明专利]一种获取径向畸变参数值的方法、装置以及移动终端-CN202111405185.0在审
发明人：邹佳辰 -专利权人：北京极豪科技有限公司
申请日： 2021-11-24 - 公布日： 2022-03-15 - 主分类号： G06T7/80 文献下载
摘要：本申请实施例提供一种获取径向畸变参数值的方法、装置以及移动终端，所述方法包括：获取一张原始棋盘格图像，其中，所述原始棋盘格图像是通过镜头对棋盘格图案进行拍摄得到的；提取所述原始棋盘格图像上的角点，并获取以光心作为坐标原点时至少部分角点的目标棋盘格坐标值；通过所述目标棋盘格坐标值得到所述镜头的径向畸变参数值。本申请的一些实施例针对径向畸变的场景，只需要在菲林膜(Film)、橡胶头或显示屏幕等的辅助下，采集一张棋盘格图像即可得到镜头模组的径向畸变参数值进而完成径向畸变标定，本申请一些实施例的径向畸变参数值的算法具有较高的鲁棒性
一种获取径向畸变参数方法装置以及移动终端

[发明专利]一种图像获取方法及装置-CN202010034306.4有效
发明人：吴琦;张玉;马煜华;洪志坤;郑增强;帅敏 -专利权人：武汉精立电子技术有限公司;武汉精测电子集团股份有限公司
申请日： 2020-01-14 - 公布日： 2020-07-31 - 主分类号： H04N5/232 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于曲面屏测试的棋盘格图、图像获取方法及装置，该棋盘格图包括平面区域和曲面区域平面区域设置有若干亮暗交错排列的第一棋盘格，第一棋盘格用于待测曲面屏的平面区域的对焦，曲面区域靠近平面区域的一边设置有第一标记，该第一标记用于区分待测曲面屏的曲面区域和平面区域；曲面区域设置有若干亮暗交错排列的第二棋盘格，该第二棋盘格用于曲面区域的对焦，其利用第一标记区分待测曲面屏的曲面区域和平面区域，利用第二棋盘格实现曲面区域的对焦
一种图像获取方法装置

[发明专利]单目测距装置-CN201910876418.1有效
发明人：尤琳;谢恺;曹鹏蕊;占兆武;罗为 -专利权人：深圳富联富桂精密工业有限公司
申请日： 2019-09-17 - 公布日： 2023-08-18 - 主分类号： G06T7/50 文献下载
摘要：一种单目测距装置，所述装置包括：获取装置，用于获取鱼眼摄像机所摄取的含有棋盘格的鱼眼图像；提取装置，用于从所述获取的鱼眼图像中提取有效区域；角点坐标确定装置，用于通过角点检测确定所述有效区域中棋盘格的角点坐标；校正装置，用于根据经度坐标校正算法将所述有效区域中棋盘格的角点坐标转换为无畸变的棋盘格的角点坐标；长度确定装置，用于根据无畸变的棋盘格的角点坐标确定无畸变的棋盘格中的所有方格在图像中长度的平均值；距离确定装置，用于确定所述鱼眼摄像机与所述棋盘格所在平面的距离，从而可适用于利用鱼眼摄像机所获取的畸变较大的图像进行单目测距。
目测装置

[发明专利]一种广角相机非规则畸变全域校正方法-CN201910114952.9有效
发明人：李银国;程诚;史豪豪 -专利权人：重庆邮电大学
申请日： 2019-02-14 - 公布日： 2023-02-17 - 主分类号： G06T5/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种广角相机非规则畸变全域校正方法，包括以下步骤：S1：图片采集：对采集的图像作辅助线，并实时显示，将辅助线对齐棋盘格中心区域，拍摄照片；S2：角点检测，剔除边沿点和角点评分低于阈值的角点；S3：棋盘格检测：对检测到的角点，通过生长法检测出棋盘格，进行棋盘格方向校正，重复部分全部通过，则进行拼接，得到新的棋盘格；S4：数据初始化，根据检测到的棋盘格，初始化期望棋盘格的位置数据；S5：拟合曲面：
一种广角相机规则畸变全域校正方法

[发明专利]棋盘格靶标辅助的单台相机实现的空间点三维坐标测量方法-CN201910716213.7在审
发明人：赵祚喜;谈婷;冯荣;宋俊文;郭胜君 -专利权人：华南农业大学
申请日： 2019-08-05 - 公布日： 2019-10-25 - 主分类号： G01B11/00 文献下载
摘要：本发明涉及棋盘格靶标辅助的单台相机实现的空间点三维坐标测量方法，在刚体上粘贴宝马标记点，将单目相机摆放到合适位置；操作员将棋盘格靶标的测头每接触一个宝马标记点的中心时，相机采集获得一张清晰的棋盘格靶标图像；将采集到的N张图像导入到matlab中的相机标定工具箱，输入棋盘格的边长，标定出每张图像中棋盘格坐标系与相机坐标系的转换矩阵；棋盘格靶标的测头在棋盘格坐标系上的坐标已知，利用每张图像中的棋盘格坐标系与相机坐标系之间的相对位姿关系
棋盘格相机坐标系单台相机空间点三维坐标测量标记点辅助的图像靶标测头相机工具箱采集靶标图像合适位置三维坐标视觉测量位姿测量位姿关系相机标定转换矩阵坐标测量待测点边长标定单目刚体求解粘贴测量摆放清晰

[发明专利]一种球幕相机与激光的标定方法、装置、设备及存储介质-CN202110480932.0在审
发明人：崔岩;郭晨露 -专利权人：中德（珠海）人工智能研究院有限公司;珠海市四维时代网络科技有限公司
申请日： 2021-04-30 - 公布日： 2021-07-27 - 主分类号： G06T7/80 文献下载
摘要：本发明公开了一种球幕相机与激光的标定方法、装置、设备及存储介质，获取标定板在不同位置和不同角度下得到的二维图像数据及点云数据，标定板为具有M×N个角点的棋盘格标定板，角点为标定板上棋盘格的交点；基于二维图像数据标定球幕相机的内参；获取点云数据中四个角点的位置，以获取二维棋盘格角点，根据预先建立的二维棋盘格角点和三维棋盘格角点的匹配关系，得到与二维棋盘格角点对应的三维棋盘格角点；基于获取的所三维棋盘格角点，优化球幕相机与激光传感器的外参
一种相机激光标定方法装置设备存储介质

[实用新型]一种应用于桌面棋盘游戏的棋盘数据连接装置-CN201020277251.1有效
发明人：陈肖东 -专利权人：蓝帽子(厦门)文化传播有限公司
申请日： 2010-07-30 - 公布日： 2011-03-30 - 主分类号： H01R13/46 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种应用于桌面棋盘游戏的棋盘数据连接装置，包括多个规格相同的棋盘块和多个用于连接各个棋盘块的活动棋格；各个棋盘块的盘面上分别设有多个固定棋格；该各个活动棋格的底端分别设有卡台，且各个卡台的底端分别设有数据插座；在各个棋盘块的端沿上分别设有能够与卡台相对应配合的卡槽，且各个卡槽的内部分别设有数据插头；该各个活动棋格的卡台分别与棋盘块的对应卡槽相卡接配合，且各个卡台的数据插座分别与对应卡槽的数据插头相插接配合。该装置不但实现了各个棋盘块之间的稳固拼接及各个棋盘块之间、同一棋盘块内的棋格之间数据地有效传输，而且从中丰富了游戏的内容，增添了游戏的趣味性。
一种应用于桌面棋盘游戏数据连接装置

[发明专利]一种鱼眼镜头的标定方法-CN201810963305.0有效
发明人：徐东升 -专利权人：上海庄生晓梦信息科技有限公司
申请日： 2018-08-22 - 公布日： 2022-03-18 - 主分类号： G06T7/80 文献下载
摘要：本发明公开了一种鱼眼镜头的标定方法，包括以下步骤：1)进行棋盘格参数解析；2)拍摄棋盘格图片，并读取图像集；3)检测棋格盘的角点，并计算棋格盘的物理坐标；4)搜圆，确定像素坐标的圆心坐标以及中心漂移，计算获得投影点的像素坐标；5)标定数据格式转换，测量棋盘格点的数据，建立棋盘格到每张拍摄图像的棋盘格坐标对应关系；6)执行标定。本发明通过通过采集棋盘格图片，多尺度检测角点，然后提取有效成像圆心半径，建立角点3D物理坐标与像素坐标的投影变换关系，再基于球面模型构造重投影误差最小化目标函数，进行分步优化标定镜头参数，提高标定的准确性
一种眼镜标定方法

[实用新型]象棋及围棋两用棋盘-CN03236426.1无效
发明人：张健强 -专利权人：张健强
申请日： 2003-01-22 - 公布日： 2004-01-14 - 主分类号： A63F3/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种象棋及围棋两用棋盘，两用棋盘由两部分组成，棋盘的一面有围棋棋盘格，另一面有象棋棋盘格。其中的格线由镶嵌在棋盘内的木镶条或金属镶条构成，棋盘两部分相对的侧面有多个插杆及插孔，可将两部分拼装固定在一起。这种棋盘既可用来下象棋，又可用来下围棋，使用方便。镶条的采用，使棋盘不但美观而且耐磨，可以拆装的结构，使棋存放及携带更加方便。
象棋围棋两用棋盘

[实用新型]一种六面棋盘及六面棋-CN201720114891.2有效
发明人：张隆军 -专利权人：湖南快玩网络科技有限公司
申请日： 2017-02-07 - 公布日： 2018-06-01 - 主分类号： A63F3/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种六面棋盘及六面棋，六面棋盘包括具有六个表面的棋盘本体，六个所述表面上均开设有多个棋格，多个所述棋格内均设置有用于吸附棋子的磁铁，从而在所述棋盘本体的棋格内放入并吸附所述棋子。该实用新型的有益效果为：通过棋盘内设磁铁实现在六面棋盘下棋，不仅方便了用户查看棋盘，还锻炼人们在娱乐中的三维能力。
棋盘六面棋格磁铁吸附棋子本实用新型用户查看放入下棋三维锻炼娱乐

[发明专利]线阵相机行频与物体运动速度是否匹配的判断方法及系统-CN201910951129.3有效
发明人：郭慧;姚毅 -专利权人：凌云光技术股份有限公司
申请日： 2019-10-08 - 公布日： 2022-03-04 - 主分类号： G06T7/20 文献下载
摘要：本申请公开了一种线阵相机行频与物体运动速度是否匹配的判断方法及系统，所述方法包括：将棋盘格靶标图摆正固定于被测物体上，设置线阵相机的行频与物体的运动速度；采集线阵相机拍摄的棋盘格图像；对棋盘格图像进行倾斜校正；检测获得棋盘格图像中的灰度跳变区，记录灰度跳变区的标志位；根据灰度跳变区的标志位记录所有灰度跳变的索引值；根据索引值计算得到棋盘格图像的横边长度与竖边长度；根据棋盘格的横边长度与竖边长度计算线阵相机行频与物体运动速度的匹配程度本申请提供的判断方法利用棋盘格作为靶标进行采图，通过计算拍摄图像中靶标的边长来判断线阵相机的行频与物体的运动速度是否匹配，既操作简单，又能得到客观准确的判断。
相机物体运动速度是否匹配判断方法系统

[发明专利]一种棋盘格亚像素级角点自适应检测的方法-CN202010027812.0有效
发明人：仲维;吕德运;孔维强;刘日升;樊鑫;罗钟铉;李胜全 -专利权人：大连理工大学;鹏城实验室
申请日： 2020-01-10 - 公布日： 2023-05-12 - 主分类号： G06T7/80 文献下载
摘要：本发明公开了一种棋盘格亚像素级角点自适应检测的方法。即通过在棋盘格上标记初始单位栅格位置，利用初始单位栅格四个角点在像素坐标系中的像素坐标以及世界坐标系中的世界坐标求出的单应性矩阵H向外扩展，在向外扩展的过程中自适应调整迭代窗口大小，最终发散到整个棋盘格区域完成棋盘格亚像素级角点自适应检测该方法程序简单，易于实现；对于低分辨率或者畸变较大的棋盘格图像，能动态调整亚像素级角点的迭代窗口大小，降低亚像素级角点检测的错误率；角点检测速度快，不受棋盘格不完整影响，采集的图片拍到设定的标识即可；能将棋盘格图像完全覆盖满整个相机的视场角并提取边缘区域的特征点
一种棋盘像素级角点自适应检测方法