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[实用新型]一种打桩用桩位对点器-CN200920212954.3有效
发明人：宋伟民 -专利权人：上海强劲基础工程有限公司
申请日： 2009-12-11 - 公布日： 2010-08-18 - 主分类号： E02D13/04 文献下载
摘要：一种打桩用桩位对点器，包括一个底座，在底座上沿高度方向设置有两个挡边，挡边垂直于底座，两个挡边也相互垂直，底座的中心点处设置有一中心点标示杆。使用时，将本实用新型所述的对点器放置在预打桩的桩位上，把对点器的中心点标示杆对准地基上的打桩标记点，固定好对点器后，用起重设备将预制桩吊起，移动预制桩使预制桩与对点器的两个挡边相靠，预制桩与挡边相靠时的位置即打桩就位位置，然后保持预制桩平面位置不动，向上拉起预制桩将对点器移开，即可进行就位打桩。
一种打桩用桩位

[发明专利]机器人、自动对桩方法、装置及存储介质-CN202111500531.3在审
发明人：朱吉林 -专利权人：深圳市普渡科技有限公司
申请日： 2021-12-09 - 公布日： 2023-06-13 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本申请公开了一种机器人、自动对桩方法、装置及存储介质，属于机器人技术领域。所述机器人包括存储器和处理器，处理器调用并执行可执行程序代码时实现如下步骤：控制机器人行驶至第一位置，获取在第一位置时的第一位姿。根据第一位姿规划从第一位置到工作站的目标对桩路径。控制机器人沿着目标对桩路径向前行进，实时计算机器人在当前位置的位姿与在最近点的位姿之间的位姿误差。判断位姿误差是否大于或等于误差阈值，若是，则以当前位置作为第一位置重新规划目标对桩路径。其中，最近点为目标对桩路径上与机器人的当前位置距离最近的点。如此，对桩的灵活性较高，机器人行驶的实际路径与目标对桩路径的匹配度较高，提高了对桩成功率。
机器人自动方法装置存储介质

[发明专利]一种粉细砂土质地基的无填料双头振冲挤密控制方法-CN202011559058.1在审
发明人：王杰;俞元洪;张勇;俞祥丰;姜欢悦;张峥;刘绍尧;胡海晓 -专利权人：浙江省围海建设集团股份有限公司
申请日： 2020-12-25 - 公布日： 2021-03-23 - 主分类号： E02D7/18 文献下载
摘要：粉细砂土质地基的无填料双头振冲挤密控制方法，包括：在粉细砂土质地基上对所需振冲挤密的多个砂桩的桩位分别进行测量放线，其中，每个桩位包括至少两个桩点，相邻两个桩位的间距根据相关数据确定，相关数据至少包括桩点的桩径、土的最大干密度和挤密系数；通过跳打法施工对多个桩位进行打桩；通过一部吊机和位于吊机上的可调节工具同时起吊与每个桩位中桩点数量相同的振冲器而对每个桩位的多个桩点同时进行打桩。
一种细砂土质地基填料双头振冲挤密控制方法

[发明专利]一种污染土壤原位化学氧化修复的点位设计方法-CN202210391017.9有效
发明人：王兴博;王琦;王文江;林煜;张帅;随力豪;韩海强 -专利权人：中交天航环保工程有限公司
申请日： 2022-04-14 - 公布日： 2023-09-26 - 主分类号： B09C1/08 文献下载
摘要：本发明涉及一种污染土壤原位化学氧化修复的点位设计方法。包括以下步骤：步骤一：测定单桩孔位修复半径R；在修复场地内选取试桩点位，将修复施工设备移动到试桩点位进行试桩钻孔并向孔内喷入石灰浆液，试桩完成后，在试桩点位的周围采用垂直分层的方式对土壤进行采样，根据土壤样本内是否含有石灰浆液来分析测定单桩孔位修复半径R；步骤二：划定土壤修复范围；步骤三：在划定的土壤修复范围内布设修复点位；令相邻的三个修复点位位于等边三角形的顶点位置，三个修复点位的有效作用圆周相交于一点，相邻两个修复点位之间的距离等于1.732R，按照此布设规则在划定的土壤修复范围内布设修复点位，完成土壤修复范围内的修复点位设计。
一种污染土壤原位化学氧化修复设计方法

[实用新型]一种打桩用桩位对点器-CN201820768409.1有效
发明人：徐金良;徐玉柱 -专利权人：四川城凯特建设工程有限公司
申请日： 2018-05-22 - 公布日： 2018-12-11 - 主分类号： E02D13/04 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种打桩用桩位对点器，属于土木工程技术领域，它包括合页、两个相互垂直的挡板和设置在挡板上用于标示中心点的标示杆，标示杆垂直于挡板设置，且标示杆靠近地面设置，合页设置在两个挡板相互垂直处，且设置在两个挡板形成的转角的外凸端，两个挡板相贴合的面的倾斜设置，且倾角为45°，收纳该打桩用桩位对点器时，转动挡板使两块挡板平行且相贴合此时即可进行收纳，该打桩用桩位对点器收纳后所占的空间体积减少，便于操作人员的运输与收纳。
挡板打桩桩位对点器收纳标示杆合页贴合垂直土木工程技术本实用新型转角挡板形成地面设置倾斜设置体积减少转动挡板垂直的外凸端中心点标示平行运输

[发明专利]机器人及其充电桩识别方法和装置-CN202110595202.5在审
发明人：赵勇胜;弓建仁 -专利权人：深圳市优必选科技股份有限公司
申请日： 2021-05-28 - 公布日： 2021-09-03 - 主分类号： G01S7/48 文献下载
摘要：本申请属于机器人领域，提出了一种机器人及其充电桩识别方法和装置，该方法包括：通过单线激光雷达获取机器人所在场景的点云数据；根据预定的充电桩表面的尺寸数据，对所述点云数据进行分段，得到多个点云分段；根据点云分段的位姿和预先确定的充电桩的模板点云的位姿，确定位姿变换矩阵，根据所述位姿变换矩阵调整所述点云分段的位姿；将转换位姿后的点云分段与所述模板点云进行匹配，根据匹配的得分确定充电桩所对应的点云分段。通过将点云数据通过充电桩表面尺寸数据进行分割得到点云分段，并进一步根据预设的模板点云对点云分段进行位姿变换，从而能够有效的提高充电桩与点云分段的匹配精度，提升充电桩识别方法的适用范围。
机器人及其充电识别方法装置

[实用新型]一种定位搅拌桩桩位的装置-CN202123012828.3有效
发明人：张武;熊雄;廖乾坤;曾凡祥;朱晶晶;陈军;潘熙洋 -专利权人：中冶南方城市建设工程技术有限公司;中冶南方工程技术有限公司
申请日： 2021-12-03 - 公布日： 2022-05-17 - 主分类号： E02D33/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种定位搅拌桩桩位的装置，其特征在于：包括参照板、用于测量参照板和搅拌桩相对距离的测量机构、用于处理测量信息的控制器以及提供能源的电源，所述参照板置于搅拌桩的外侧地面，测量装置、控制器以及电源置于搅拌桩的操作平台上且三者通过线路连接，测量装置将搅拌桩与参照板的相对距离信息传输给控制器。采用L型参照板和相互垂直布设的激光测距传感器的结构，L型参照板构成直角坐标系中的两条垂直轴，激光测距传感器能够实时的测量搅拌桩在坐标系中的坐标值，通过仪器确认第一个搅拌桩的桩位点后，可以参照设计图纸中的两个桩位点的横向与纵向的距离，确定下一个搅拌桩桩位点的实际值，大大提高了搅拌桩桩位的精确度。
一种定位搅拌桩桩装置

[发明专利]机器人对桩充电方法及系统-CN202210586001.3在审
发明人：赖松锐;柏林;刘彪;舒海燕;沈创芸;祝涛剑;王恒华 -专利权人：广州高新兴机器人有限公司
申请日： 2022-05-27 - 公布日： 2022-08-12 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种机器人对桩充电方法及系统，对桩充电方法包括以下步骤：记录机器人对上充电桩时的激光点云和第一位置，激光点云为目标点云；根据机器人的实时位置，算出距离机器人正后方第一预设距离位置处的坐标和朝向，得到第二位置；根据机器人第二位置处的点云为输入点云，以目标点云和输入点云做最近邻搜索；用输入点云与目标点云做点云配准，得到配准后的第三位置，并不断更新输入点云，直到配准后的第三位置与第一位置的偏差的绝对值小于第二预设距离时为止本发明的机器人对桩充电方法，能够实现高精度对桩充电，对部署充电桩环境的容差性更强，且无需额外的硬件设备，有效节省硬件成本。
机器人充电方法系统

[发明专利]一种灌注桩塌孔的预测及处理方法-CN202111671466.0在审
发明人：毛洪强;张志峰;石川;李翻翻;李明;马声刚 -专利权人：安徽省交通规划设计研究总院股份有限公司;公路交通节能与环保技术及装备交通运输行业研发中心
申请日： 2021-12-31 - 公布日： 2022-04-15 - 主分类号： E02D33/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种灌注桩塌孔的预测及处理方法，首先画出每层软土的快剪抗剪强度线，然后对每层软土选取三个点，按照每个点土的自重应力为第一主应力、泥浆侧压力为第三主应力，侧压力系数为1，画出三个点的应力圆，对每一地层确定是否塌孔及其严重程度，对于有塌孔风险的灌注桩孔位，在钻孔灌注桩成孔之前，以桩位的中心点为形心，布置搅拌桩孔位，进行搅拌桩孔位施工，采用泥浆护壁旋挖法进行中间的灌注桩作业。根据勘察成果能快速判定灌注桩成孔过程中是否塌孔及塌孔的分布范围，并对可能出现的塌孔情况或已出现塌孔的灌注桩，拟在其桩位周围布置搅拌桩孔位，进行地基预处理，可以有效防止成孔过程中的塌孔现象，确保灌注桩施工顺利及质量
一种灌注桩塌孔预测处理方法

[发明专利]一种识别充电桩位姿的方法及装置-CN201911259906.4有效
发明人：夏舸;刘文泽 -专利权人：深圳优地科技有限公司
申请日： 2019-12-10 - 公布日： 2022-03-18 - 主分类号： G01S17/875 文献下载
摘要：本申请适用于机器人充电技术领域，提供了一种识别充电桩位姿的方法及装置，包括：通过获取传感器采集的多个检测点各自对应的第一数据，在多个所述检测点中获取每个所述临界检测点两侧预设数量的第一相邻检测点的第一数据，若每个所述临界检测点两侧预设数量的第一相邻检测点中有且只有一侧存在所述光反射区对应的第一数据时，则根据多个所述检测点的排列顺序截取两个所述临界检测点之间的检测点作为所述充电桩的多个待识别检测点，根据多个所述待识别检测点对应的第一数据以及所述临界检测点对应的第一数据识别所述充电桩的位姿信息通过上述方式可准确地获取充电桩的位姿信息，提高了机器人对充电桩位姿的识别准确率。
一种识别充电桩位姿方法装置

[发明专利]粘土层中灌注桩长护筒施工方法-CN201710507165.1在审
发明人：陆进军;何健;陈志辉;白银;郑学刚;陈建成 -专利权人：中国二十冶集团有限公司
申请日： 2017-06-28 - 公布日： 2019-01-04 - 主分类号： E02D7/06 文献下载
摘要：本发明涉及一种灌注桩施工。一种粘土层中灌注桩长护筒施工方法，包括：平整场地：场地根据需要换填一定厚度的石块和石渣，配合铺垫钢板；测量放点：护筒打设前需要测量放出三个点，包括灌注桩中心点、两个定位杆中心点，两个定位杆距离桩中心点2米以上，两个定位杆与桩中心点成90°使用大直径钢筋插入场地；吊锤安装：吊锤绑定在吊装护筒钢丝绳的正中心点，吊锤下方露出护筒底部保证护筒对中桩位；桩位控制和护筒垂直度控制：护筒打入场地前用吊锤对准桩位后，钢板桩机开始打压护筒；分段核查桩位和垂直度，如发现桩位或垂直度之一不符合设计规范要求，重新打设护筒。本发明安全性高和施工效率高，控制灌注桩的桩位和垂直度效果明显。
护筒桩位垂直度灌注桩吊锤中心点定位杆粘土层测量大直径钢筋定位杆中心灌注桩施工钢丝绳对准桩位平整场地设计规范施工效率钢板桩正中心绑定打压换填施工石渣吊装分段钢板铺垫核查配合保证发现

[实用新型]一种桩机定位装置-CN201920929699.8有效
发明人：张建;周博;高小明;赵相胜;王佑灿 -专利权人：中建八局第四建设有限公司
申请日： 2019-06-19 - 公布日： 2020-03-17 - 主分类号： E02D13/04 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种桩机定位装置，包括：一端设有贴合部且另一端设有标记的条形件，当贴合部贴合桩机底座前端，且标记对准桩位点时，标记对准桩机的桩帽中心线。将条形件一端设置的贴合部贴合于桩机底座前端的端面上，将条形件的另一端设置的标记对准桩帽的中心线，确定贴合部与标记之间的长度，此长度可根据桩机底座前端的端面与桩帽中心线之间的距离调整，之后将桩机定位装置放置于地面上，将标记对准桩位点，移动桩机直至桩机底座前端的端面贴合于贴合部，此时桩帽的中心线即对准桩位点。本实用新型利用桩筒中线与桩机底座的固定间距确定贴合部与标记之间的间距，使桩机桩筒中心点与桩位点迅速对中，提高方桩施工效率。
一种定位装置

[发明专利]一种塔基断面图的绘制方法及装置-CN201611263146.0在审
发明人：罗新伟;陈晓龙;牛仁义;徐放明;布然;胡宝良 -专利权人：北京恒华伟业科技股份有限公司
申请日： 2016-12-30 - 公布日： 2017-06-13 - 主分类号： G06T11/20 文献下载
摘要：本发明提供的塔基断面图的绘制方法及装置，确定塔位中心桩点、线路前进方向相邻塔位中心桩点和线路后退方向相邻塔位中心桩点，并设置塔基断面图的绘图比例尺；确定多个塔腿方向的坐标方位角；以塔位中心桩点为原点，在预设绘图范围内绘制多个塔腿方向的多段线，获取各条多段线与地形图等高线的交点集合，并对各个交点进行编号；根据各个交点坐标计算各交点到塔位中心桩点的平距和高差；以塔位中心桩点为原点，平距为x轴，高差为y轴，线路前进方向为x轴正方向，高于塔位中心桩的方向为
一种断面图绘制方法装置

[发明专利]机器人寻桩方法、装置及机器人-CN202210772804.8在审
发明人：黄晓康 -专利权人：北京三快在线科技有限公司
申请日： 2022-06-30 - 公布日： 2022-10-21 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本公开涉及一种机器人寻桩方法、装置及机器人。该机器人包括激光雷达传感器，该方法包括：在机器人到达目标充电桩的历史对桩点位的情况下，获取激光雷达传感器针对当前场景扫描得到的单帧点云数据，并加载预先标定的目标充电桩的模型点云；以距离为聚类依据对单帧点云数据进行聚类处理，得到多个点云簇；基于各点云簇与模型点云之间的第一欧式距离的大小，从多个点云簇中确定目标点云簇；在目标点云簇与模型点云之间的第一欧式距离小于预设阈值的情况下，根据目标点云簇确定所述目标充电桩的位置。本公开这种方式，可以提升寻桩的准确性和鲁棒性。
机器人方法装置

[发明专利]建筑施工钻孔灌注桩中心精确定位器-CN201810383711.X在审
发明人：郝英杰;张高放;王磊 -专利权人：中铁二十一局集团第四工程有限公司
申请日： 2018-04-26 - 公布日： 2018-08-03 - 主分类号： E02D33/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种建筑施工钻孔灌注桩中心精确定位器。是在中心块下面固定连接对中杆且相互垂直，对中杆下端呈尖锥形，在中心块四周分别固定连接长度相等的护桩量臂，相邻两件护桩量臂相互垂直且共处同一水平面，每件护桩量臂的端头分别固定连接护桩套环，护桩套环孔口直径相等且为水平方向，在中心块的上面镶嵌圆水准器。其结构简单，操作方便，高效精确，采用护桩量臂长度固定，使保护桩与钻孔灌注桩位中心点的绝对距离始终保持不变，从而保证二次确定钻孔灌注桩中心点位的精确度，是一种建筑施工钻孔灌注桩中心精确定位器。
钻孔灌注桩量臂建筑施工定位器中心块对中杆桩套垂直同一水平面长度固定长度相等繁琐工序绝对距离施工进度圆水准器直径相等保护桩尖锥形中心点点位端头挂线环孔下端复核镶嵌节约施工保证

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