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[发明专利]商品陈列状态的检测方法、装置、电子设备及存储介质-CN201910703736.8有效
发明人：康丽萍 -专利权人：北京三快在线科技有限公司
申请日： 2019-07-31 - 公布日： 2021-08-13 - 主分类号： G06K9/32 文献下载
摘要：本公开的实施例提供了一种商品陈列状态的检测方法、装置、电子设备及存储介质，所述方法包括：分别从目标图像中提取商品位置、标签位置以及标定线信息，所述标定线信息分为基准标定线信息和非基准标定线信息；根据所述标签位置确定货架层信息；根据所述基准标定线信息、所述货架层信息，对所述非基准标定线信息进行校正，得到校正之后的非基准标定线信息；采用所述基准标定线信息、校正之后的非基准标定线信息、所述商品位置，确定当前商品陈列状态。可以对标定线信息进行校正，并根据校正之后的标定线信息确定当前商品陈列状态，有助于提高标定线信息和商品陈列状态的准确度。
商品陈列状态检测方法装置电子设备存储介质

[发明专利]线阵相机的标定方法及装置-CN202110699865.1在审
发明人：孙琪;黄虎;周璐 -专利权人：浙江华睿科技股份有限公司
申请日： 2021-06-23 - 公布日： 2021-10-29 - 主分类号： G06T7/80 文献下载
摘要：本发明提供了一种线阵相机的标定方法及装置，包括：获取线阵相机对标定基板上的标志物进行拍摄得到第一标定图像；获取线阵相机对激光器刻画的图案进行拍摄得到第二标定图像；通过第一标定图像和第二标定图像，确定对线阵相机进行标定的目标转换矩阵通过本发明，解决了由于线阵相机标定需要特定的标定靶标，导致的线阵相机标定精度低的问题，进而达到了提高线阵相机标定精度的效果。
相机标定方法装置

[发明专利]单目测距模型标定方法、电子设备及幕墙机器人-CN202211403530.1有效
发明人：张飞扬;黄俊生 -专利权人：凌度（广东）智能科技发展有限公司
申请日： 2022-11-10 - 公布日： 2023-04-25 - 主分类号： G06T7/80 文献下载
摘要：本发明提供单目测距模型标定方法、电子设备及幕墙机器人，涉及机器人视觉技术领域，通过幕墙机器人的单目相机获得标定图像；基于标定图像，得到标定线的边缘图和标定线边缘的直线线段数据；基于直线线段数据，确定第一标定线和第二标定线，并基于第一标定线获得第一标定线对应的第一参数，基于第二标定线获得第二标定线对应的第二参数；基于第一参数和第二参数确定坐标转换模型参数；基于标定线的边缘图和坐标转换模型参数计算各条线段距离，并根据各条线段距离获得标定结果本发明的幕墙机器人吸附在玻璃幕墙后可以对标定线进行自动识别和模型参数计算，数据更精确更符合工作环境；减少了需要手动测量的参数，增加了标定过程的自动化程度。
目测模型标定方法电子设备幕墙机器人

[发明专利]一种用于接触网几何参数测量的标定装置-CN202010903565.6在审
发明人：王奎;刘呈则 -专利权人：上海天链轨道交通检测技术有限公司
申请日： 2020-09-01 - 公布日： 2020-12-01 - 主分类号： G01B21/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于接触网几何参数测量的标定装置，标定装置包括通用支架、高标定架、线标定架、和模组标定架，通用支架与高标定架、线标定架、和模组标定架选配的组装；通用支架和高标定架型材角码选配的连接组成高精度标定架；通用支架和线标定架通过角码选配的连接组成线标定组架，其中线标定架包括上下并排设置的多组线，线标定组架实现快速标定并验证，并快速确认相机的畸变情况；通用支架和模组标定架通过螺丝选配的连接固定，实现动态标定，并验证标定结构和测试相机畸变情况。通过本标定装置，能够对于运行中产生振动的铁路弓网系统实时几何参数的测量进行标定，提高检测精度，且装置结构简单，成本低，易于实现和推广应用。
一种用于接触几何参数测量标定装置

[实用新型]一种用于接触网几何参数测量的标定装置-CN202021873069.2有效
发明人：王奎;刘呈则 -专利权人：上海天链轨道交通检测技术有限公司
申请日： 2020-09-01 - 公布日： 2021-02-02 - 主分类号： G01B21/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种用于接触网几何参数测量的标定装置，标定装置包括通用支架、高标定架、线标定架、和模组标定架，通用支架与高标定架、线标定架、和模组标定架选配的组装；通用支架和高标定架型材角码选配的连接组成高精度标定架；通用支架和线标定架通过角码选配的连接组成线标定组架，其中线标定架包括上下并排设置的多组线，线标定组架实现快速标定并验证，并快速确认相机的畸变情况；通用支架和模组标定架通过螺丝选配的连接固定，实现动态标定，并验证标定结构和测试相机畸变情况。通过本标定装置，能够对于运行中产生振动的铁路弓网系统实时几何参数的测量进行标定，提高检测精度，且装置结构简单，成本低，易于实现和推广应用。
一种用于接触几何参数测量标定装置

[发明专利]一种针对柱面视觉目标的线扫机构的标定方法-CN202111209614.7在审
发明人：何良雨;许赢月;黄浩智 -专利权人：珠海复旦创新研究院
申请日： 2021-10-18 - 公布日： 2021-12-21 - 主分类号： G06T7/80 文献下载
摘要：本发明提供一种针对柱面视觉目标的线扫机构的标定方法，其特征在于：采用标定柱对线扫机构进行标定，标定柱的柱面上标注有第一标定线、多根与第一标定线垂直的第二标定线以及标定圆，首先基于线扫相机采集到的图像中所显示的第一标定线图形完成图像采集高度的设置，然后分别基于第一标定线图形与线扫相机的采集线在相机芯片平面上的投影之间的夹角、第二标定线图形间距像素位置差求解出的所采集到的第一标定线图形与采集线在相机芯片平面上的投影的垂直夹角以及与标定柱的标定圆相对应的标定圆图形的长短轴的倍数，通过采用角度、倾角调整机构以及转动驱动机构对承载平台的角度、夹角以及转速依次进行调整完成标定。
一种针对柱面视觉目标机构标定方法

[发明专利]一种基于一维码的多线阵相机快速标定带及标定系统-CN202210532697.1在审
发明人：李勇;李家栋;韩冰 -专利权人：东北大学
申请日： 2022-05-10 - 公布日： 2022-08-05 - 主分类号： G06T7/80 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于一维码的多线阵相机快速标定带及标定系统，标定带由多个长度相等的标定带线阵组成，每个标定带线阵都包含一个长度相同的一维码段和一个等边三角形段，等边三角形段包括边长相同交替设置的正向等边三角形与倒向等边三角形；标定系统包括：光源、线阵相机、线阵相机支架、线阵相机底座、标定带和标定校准模块，线阵相机支架横梁上等间距设置多个线阵相机底座，线阵相机底座的顶端连接线阵相机支架，底端连接线阵相机，线阵相机在X、Y和Z方向移动，每个线阵相机通过电路连接标定校准模块；标定带在线阵相机支架的垂直下方，并与被测物可拆卸连接；本发明的标定带和标定系统减少了标定步骤，降低了标定操作的复杂性。
一种基于一维码多线阵相机快速标定系统

[发明专利]相机外参修正方法、装置及车载环视系统-CN202010429509.3在审
发明人：冉盛辉 -专利权人：杭州海康威视数字技术股份有限公司
申请日： 2020-05-20 - 公布日： 2021-11-26 - 主分类号： G06T7/80 文献下载
摘要：本申请提供一种相机外参修正方法、装置及车载环视系统，该方法包括：获取多个相机拍摄的图像，对图像进行标定线检测，得到图像中的标定线的边缘，调节所述多个相机的外参，直至所述标定线的边缘在世界坐标系中的位置信息满足所述至少两条标定线的先验信息，所述先验信息包括下述中的至少一种：标定线的宽度、相邻标定线之间的距离、以及标定线之间的平行关系；通过上述过程，实现了基于图像中标定线的信息对相机外参进行修正，无需用户将车辆开到4S店进行标定，为用户使用车载环视系统提供便利另外，仅要求车辆与标定线大致平行，降低了相机外参标定的场景要求。
相机修正方法装置车载环视系统

[发明专利]一种基于线扫描的激光治疗系统的标定装置及方法-CN202211459569.5在审
发明人：付鹏;殷琪;张杰 -专利权人：南京博视医疗科技有限公司
申请日： 2022-11-16 - 公布日： 2023-02-28 - 主分类号： G06T7/80 文献下载
摘要：本发明提出了一种基于线扫描的激光治疗系统的标定装置及方法，该装置包括激光治疗系统和标定相机；所述激光治疗系统包括线状成像光源、治疗光源、成像振镜、治疗振镜和线相机；所述标定相机用于拍摄所述线状成像光源和治疗光源产生的标定相机图像；所述线相机用于拍摄所述线状成像光源经标定相机反射的线相机图像。通过引入标定相机，将线相机的成像视场投影在标定相机视场上，获得准确标定图像，用于消除视场误差导致的打击位置不准确的问题，大大提升了标定的准确率；借由此基于线扫描的激光治疗系统的标定方法可实现线扫描激光治疗系统的自动标定，缩短标定时间，提升标定效率与准确率。
一种基于扫描激光治疗系统标定装置方法

[发明专利]线阵相机标定方法、装置、终端设备及存储介质-CN202310023091.X在审
发明人：黄耀;白杨杨 -专利权人：阿丘机器人科技（苏州）有限公司
申请日： 2023-01-06 - 公布日： 2023-05-09 - 主分类号： G06T7/80 文献下载
摘要：本申请公开了一种线阵相机标定方法、装置、终端设备及存储介质，其线阵相机标定方法包括：获取线阵相机拍摄的标定图像，其中，标定图像包括若干条纹；获取标定图像中的条纹对应的一维图像坐标和一维世界坐标；基于条纹对应的一维图像坐标和一维世界坐标，计算得到线阵相机的标定参数。基于本申请方案，线阵相机的标定过程只关注一维坐标，有效简化了线阵相机标定的步骤。
相机标定方法装置终端设备存储介质

[发明专利]一种机器人线激光快速手眼标定方法-CN202011209147.3有效
发明人：彭芳瑜;杨岑岑;吉鹏晖;周林;邓犇;唐小卫 -专利权人：武汉数字化设计与制造创新中心有限公司
申请日： 2020-11-03 - 公布日： 2021-11-30 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明提供一种机器人线激光快速手眼标定方法，包括：将线激光相机安装在机器人末端，完成安装调试，同时准备一个顶部存在尖点的顶针；使用线激光相机照射顶针，标定变换矩阵的z向分量；保持线激光相机姿态不变，移动线激光相机照射顶针，标定变换矩阵的x向分量；求解标定变换矩阵的y向分量，并用于校正标定变换矩阵的x向分量；多次变换线激光相机的姿态，照射顶针，标定变换矩阵的位置分量；整合得到手眼变换矩阵。本发明的有益效果：采用分解标定方法，简化了标定方程的求解；采用标定——校正——标定方法，提高了手眼标定精度。
一种机器人激光快速手眼标定方法

[发明专利]标定支架及其标定设备-CN202011374336.6在审
发明人：刘克然;杨显平;吴凯;金翔宇 -专利权人：深圳市云伽智能技术有限公司
申请日： 2020-11-30 - 公布日： 2021-03-30 - 主分类号： G01S7/40 文献下载
摘要：本发明公开了一种标定支架及其标定设备，所述标定支架包括可调主架及标定盘，标定盘设在所述可调主架上，所述标定盘上具有供沿车辆纵向方向发射的激光线投影的投影面，所述投影面上设有标定线，所述标定线位于所述可调主架的中间位置，并且所述标定线的延长线与所述可调主架的中心线相交。本发明能够使得标定支架的校准操作方便、快速且准确。
标定支架及其设备

[实用新型]标定支架及其标定设备-CN202022839072.9有效
发明人：刘克然;杨显平;吴凯;金翔宇 -专利权人：深圳市云伽智能技术有限公司
申请日： 2020-11-30 - 公布日： 2021-10-15 - 主分类号： G01S7/40 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种标定支架及其标定设备，所述标定支架包括可调主架及标定盘，标定盘设在所述可调主架上，所述标定盘上具有供沿车辆纵向方向发射的激光线投影的投影面，所述投影面上设有标定线，所述标定线位于所述可调主架的中间位置，并且所述标定线的延长线与所述可调主架的中心线相交。本实用新型能够使得标定支架的校准操作方便、快速且准确。
标定支架及其设备

[发明专利]一种线结构光标定方法、装置、电子设备及存储介质-CN202211028407.6在审
发明人：刘增艺;李洲强;殷安东 -专利权人：先临三维科技股份有限公司
申请日： 2022-08-25 - 公布日： 2022-12-09 - 主分类号： G01B11/00 文献下载
摘要：本公开实施例涉及一种线结构光标定方法、装置、电子设备及存储介质，其中，该方法包括：在线结构光发射器在每个标定位置投射后，控制相机对目标标定板进行采集得到每个标定位置的线结构光标定图；目标标定板上的线结构光线数量小于线结构光发射器投射的多线线结构光的数量；基于每个标定位置的线结构光标定图进行处理，得到目标线结构光三维点；基于目标线结构光三维点和预设的基准线结构光面参数进行处理得到目标旋转平移矩阵，基于目标旋转平移矩阵和基准线结构光面参数进行计算得到当前线结构光面参数由此，减少线结构光标定方式对标定板尺寸的依赖，实现小尺寸标定板上就可以完成线结构光标定，从而减低成本的同时提高便携性。
一种结构标定方法装置电子设备存储介质

[发明专利]车辆标定设备-CN202011374361.4在审
发明人：刘克然;杨显平;吴凯;金翔宇 -专利权人：深圳市云伽智能技术有限公司
申请日： 2020-11-30 - 公布日： 2021-03-30 - 主分类号： G01S7/40 文献下载
摘要：本发明公开一种车辆标定设备，包括标定支架，对中夹具及第一激光器，标定支架设有用于供激光线投影的标定盘，标定盘上具有标定线；标定线位于标定支架中间位置，标定线的延长线与标定支架的中心线相交；对中夹具的两个车轮定位件能滑动地设在底座上本发明能够完成标定支架的中心线与车辆纵向中心线对齐的校准标定，使得标定支架与车辆纵向中心线对齐的准确度更高，并且校准操作简单方便，提高了标定效率。
车辆标定设备

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