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[发明专利]一种原子钟-腔光机械系统互锁型光生微波源-CN202210223881.8有效
发明人：黄勇军;陈鼎威;郑翔;闫兴;文光俊;李建 -专利权人：电子科技大学
申请日： 2022-03-07 - 公布日： 2022-10-25 - 主分类号： G04F5/14 文献下载
摘要：本发明公开了一种原子钟‑腔光机械系统互锁型光生微波源，具体基于腔光机械系统的高效光机械振荡、光弹性效应以及全光链路特性，利用腔光机械振荡器代替CSAC架构中的MEMS振荡器，具有超高稳定度，可以有效弥补CSAC架构的缺陷，减小对电子电路及器件的依赖，进一步改善CSAC的短时间稳定性，降低CSAC的功耗；同时利用CSAC架构中铯/铷原子的超高稳定度射频信号输出，可以有效解决光机械振荡器输出信号稳定度差的技术问题，具有尺寸小，功耗低，系统简单，输出信号有超高稳定度的特点。
一种原子钟机械系统互锁型光生微波

[发明专利]一种全解耦的三自由度微机械陀螺-CN201910151810.X有效
发明人：吕晓永;李文杰;胡晟;单鹏;沙晓鹏;谭雁清 -专利权人：东北大学
申请日： 2019-02-28 - 公布日： 2021-08-13 - 主分类号： G01C19/5656 文献下载
摘要：本发明公开了一种全解耦的三自由度微机械陀螺，提高了微机械陀螺的机械解耦性能。本发明的微机械陀螺结构包括单自由度驱动模态和完全的二自由度敏感模态，通过解耦质量块分别与驱动框架和检测框架相连，同时实现驱动模态与敏感模态的机械解耦和能量转换。完全的二自由度结构可以增加敏感模态的稳定带宽，提高陀螺系统的稳定性和抗干扰能力。本发明具有机械解耦、稳定性好、抗干扰的优点，并且在常压工作，有利于实际的加工与应用。
一种全解耦自由度微机陀螺

[实用新型]一种具有稳定加持喷头结构的多自由度机械臂-CN201921669857.7有效
发明人：耿毅;谢宇超;刘新峰;田小强;李震 -专利权人：中国石油大学（华东）
申请日： 2019-10-08 - 公布日： 2020-06-16 - 主分类号： E04F21/08 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种具有稳定加持喷头结构的多自由度机械臂，包括机械臂主体、第一固定板、移动板、移动杆、第二固定板和放置板，所述机械臂主体的顶端设置有放置板，且放置板底端设置有第一固定板，所述第一固定板上设置有移动板该具有稳定加持喷头结构的多自由度机械臂解决了现有的多自由度机械臂无法在移动时对喷头稳定夹持的问题，防止机械臂在移动时喷头错位，提高了装置夹持的稳定性，解决了现有的多自由度机械臂夹持装置不具备缓冲结构的问题
一种具有稳定喷头结构自由度机械

[发明专利]关系曲线的确定方法、装置、设备及作业机械-CN202210894293.7在审
发明人：刘英豪;王泽锋;师建鹏 -专利权人：三一重机有限公司
申请日： 2022-07-27 - 公布日： 2022-11-25 - 主分类号： G06F30/17 文献下载
摘要：本发明涉及作业机械控制领域，提供一种关系曲线的确定方法、装置、设备及作业机械，方法包括：获取初始关系曲线，所述初始关系曲线为预先确定的操作组件的开度与阀芯的开度的对应关系；获取作业机械基于所述操作组件的开度生成的作业数据；基于所述作业数据，调整所述初始关系曲线中的所述阀芯的开度，得到目标关系曲线。本发明用以解决现有技术中作业机械由液压控制转换为电控制时，作业稳定性差的缺陷，实现提高电控作业机械的作业稳定性。
关系曲线确定方法装置设备作业机械

[发明专利]实机状态监视系统以及实机状态监视方法-CN202180040200.8在审
发明人：伊藤卓;栗田雄一 -专利权人：神钢建机株式会社;国立大学法人广岛大学
申请日： 2021-05-20 - 公布日： 2023-02-03 - 主分类号： E02F9/26 文献下载
摘要：该实机状态监视系统等能够实现提高提供给挖土机等作业机械的操作员的与该作业机械的不稳定度相关的信息的准确度。不稳定度信息的输出方式以对应于不稳定度(I s1，I s2)的连续性变化而连续地变化的方式被输出到远程图像输出装置(221)(信息输出装置)上，其中，上述不稳定度信息表示数值作为连续变量而被评价的基体(下部行驶体410及上部回转体420)的不稳定度(I s1，I s2)。因此，能够让作业机械(40)的操作员高精度地识别到当前的基体的不稳定度相对于表示基体会变得不稳定的阈值的接近程度、进而能够避免基体出现不稳定的同时让该操作员高精度地识别到使作业机构等动作的允许范围。
状态监视系统以及方法

[发明专利]一种量子增强型原子钟-腔光机械系统互锁型光生微波源-CN202310139342.0在审
发明人：黄勇军;陈鼎威;李昕蔚;黄文逸;郑翔;文光俊 -专利权人：电子科技大学
申请日： 2023-02-21 - 公布日： 2023-05-05 - 主分类号： H01S1/00 文献下载
摘要：本发明公开一种量子增强型原子钟‑腔光机械系统互锁型光生微波源，应用于光生微波技术领域，针对现有的芯片级微波源中存在的加工工艺复杂、尺寸大、可靠性差，频率稳定度低等关键技术难题，本发明利用腔光机械振荡器代替CSAC架构中的MEMS振荡器，具有超高稳定度，可以有效弥补CSAC架构的缺陷，减小对电子电路及器件的依赖，进一步改善CSAC的短时间稳定性，降低CSAC的功耗；同时利用CSAC架构中铯/铷原子的超高稳定度射频信号输出，可以有效解决光机械振荡器输出信号稳定度差的技术问题，具有尺寸小，功耗低，系统简单，输出信号有超高稳定度的特点。
一种量子增强原子钟机械系统互锁型光生微波

[发明专利]作业机械-CN202080055937.2在审
发明人：林圭一 -专利权人：株式会社小松制作所
申请日： 2020-09-10 - 公布日： 2022-03-18 - 主分类号： E02F9/08 文献下载
摘要：一种作业机械，能够防止作业机械的翻倒于未然。作业机械具备车身、以能够相对于沿车身的前后方向延伸的轴进行侧倾动作的方式安装于车身的后桥、以及控制器。控制器取得车身的重心的稳定度，并基于稳定度对后桥相对于车身的侧倾动作进行控制。
作业机械

[发明专利]带电作业八自由度机械臂运动控制方法-CN202210475611.6在审
发明人：周杰;匡业 -专利权人：亿嘉和科技股份有限公司
申请日： 2022-04-29 - 公布日： 2022-07-22 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明提供了一种带电作业八自由度机械臂运动控制方法，主要解决8自由度机械臂在带电作业情况下的6自由度手臂运动学解算及二自由度绝缘杆控制问题，通过对8自由度手臂进行拆分，将2自由度绝缘杆与6自由度手臂分开控制，可避免多自由度机械采用数值解的不稳定性及求解效率低下问题，提升了机械臂控制精度与求解速率。
带电作业自由度机械运动控制方法

[发明专利]一种携带冗余度机械臂的飞行机器人控制系统设计方法-CN201810477920.0有效
发明人：张智军;吴春台;翁卓荣;林亮洪;谢楷俊;郑陆楠 -专利权人：华南理工大学
申请日： 2018-05-18 - 公布日： 2020-11-24 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种携带冗余度机械臂的飞行机器人控制系统设计方法，针对六旋翼飞行器自适应稳定飞行控制器和冗余度机械臂控制器两方面的设计，主要包括下述步骤：根据飞行实时运行数据，对携带冗余度机械臂的飞行机器人进行动力学建模，然后根据建模方程，设计位置、高度和姿态控制器，并且采用基于李雅普诺夫稳定性原理的后推方法，进行轨迹跟踪处理，然后再进行自适应处理，即可完成飞行器自适应稳定飞行控制器的设计；对于冗余度机械臂运动规划控制器，采用机械臂运动规划方案设计和二次规划设计。本发明方法的自适应后推设计方法，可快速、准确、实时跟踪飞行器的目标轨迹，并提高了系统的鲁棒性和稳定性。
一种携带冗余机械飞行机器人控制系统设计方法

[发明专利]一种水下五自由度旋转机械手-CN202011144980.4在审
发明人：刘虎;梁鲁鲁;兰传春;丁雪梅;马秀芬 -专利权人：青岛罗博飞海洋技术有限公司;珠海罗博飞海洋科技有限公司
申请日： 2020-10-23 - 公布日： 2021-02-02 - 主分类号： B25J9/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种水下五自由度旋转机械手，包括旋转机械手和三自由度机械臂，旋转机械手固定在三自由度机械臂末端，在三自由度机械臂的带动下上下、左右、前后移动完成抓取，所述旋转机械手包括机械手密封壳、机械手驱动模块和夹爪组件，机械手驱动模块安装在机械手密封壳内，外接机械手组件，驱动夹爪组件开合和旋转。其多自由度，能够实现水下设备的搭载，结构简单，动作稳定，传动效率高，小巧灵活。
一种水下自由度旋转机械手

[发明专利]无人机机械臂二自由度机械阻尼稳定器结构设计-CN202210052298.5在审
发明人：杨硕;陈斌 -专利权人：江苏国飞无人机技术研究院有限公司
申请日： 2022-01-18 - 公布日： 2022-04-12 - 主分类号： B25J18/00 文献下载
摘要：本发明涉及无人机领域，尤其为无人机机械臂二自由度机械阻尼稳定器结构设计。包括多旋翼飞行平台，多旋翼飞行平台上有中央承力构件，中央承力构件上有俯仰轴轴承内圈安装座，俯仰轴轴承内圈安装座上有俯仰轴轴承内圈，多旋翼飞行平台上有二自由度中央阻尼器轴架，二自由度中央阻尼器轴架上有俯仰轴轴承外圈，二自由度中央阻尼器轴架通过俯仰轴轴承内圈与俯仰轴轴承外圈设置在多旋翼飞行平台上。本发明提供了机械臂俯仰运动进行姿态变换时，用阻尼器进行反作用扭矩缓解，改善飞行平台在机械臂作动时的姿态稳定品质，接触作业或遇到极端情况，阻尼弹性区间会减少对飞行器平台的反作用力直接冲击的无人机机械臂二自由度机械阻尼稳定器结构设计
无人机机械自由度阻尼稳定结构设计

[实用新型]一种机械加工用稳定性好灵敏度高的智能机械手-CN202122170032.4有效
发明人：吴唱唱 -专利权人：苏州思特明自动化设备有限公司
申请日： 2021-09-09 - 公布日： 2022-03-15 - 主分类号： B25J19/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种机械加工用稳定性好灵敏度高的智能机械手，包括安装座，所述安装座的顶部设置有机械手本体，所述机械手本体的底部固定连接有安装块，所述安装座的顶部开设有与安装块配合使用的安装槽，所述安装块的底部延伸至安装槽的内腔本实用新型通过设置安装座、机械手本体、安装块、安装槽、第一弹簧、移动块、限位槽、卡块、卡槽、旋转杆、凸轮、握把、升降板、压轮、滑杆和第二弹簧，解决了现有机械加工用稳定性好灵敏度高的智能机械手不便于维护的问题，该机械加工用稳定性好灵敏度高的智能机械手，具备便于维护的优点。
一种机械工用稳定性灵敏度智能机械手

[实用新型]光学结构的安装治具-CN202220133891.8有效
发明人：杨会兵 -专利权人：深圳市迈测科技股份有限公司
申请日： 2022-01-19 - 公布日： 2022-08-05 - 主分类号： B25B11/00 文献下载
摘要：具有结构简单及使用方便的优点，一般机械加工精度即可实现；用稳定、高重复度的机械行程和机械施压替代了不稳定、低重复度的手指按压程度和力度，以一系列高重复度的机械动作替代原来一系列精心的手工操作，保证了产品组装的重复性、同一性和合格率；全程只需对两个扳手做简单操作，不需精妙的操作技巧，不受工人手指灵巧度和熟练度的影响，彻底消除了手工操作需要操作技巧来消除零件间隙且控制离心及离轴度的使用痛点，降低了生产难度和次品率，成品率高且稳定
光学结构安装

[发明专利]一种智能茄子采摘机械装置-CN202311012996.3在审
发明人：张可维;周旭涛;丁恒 -专利权人：武汉轻工大学
申请日： 2023-08-13 - 公布日： 2023-10-03 - 主分类号： A01D46/30 文献下载
摘要：本发明公开了一种智能茄子采摘机械装置，包括多自由度机械臂、执行机构与机械臂连杆、机械手安装支架、剪切装置、夹持装置，所述多自由度机械臂由多个关节组成，其关节之间做相对运动，使得所述多自由度机械臂能够在三维空间内灵活移动，从而使得所述多自由度机械臂能够准确地定位和抓取目标，从而实现采摘操作；所述执行机构与机械臂连杆用于固定所述多自由度机械臂和机械手安装支架，确保所述多自由度机械臂的稳定性和准确性。该发明智能机械装置采摘速度快，且可以持续工作，相比传统的人工采摘，它能够显著提高茄子采摘的效率。机械装置不会疲劳，可以在较短时间内完成大量的采摘任务。
一种智能茄子采摘机械装置

[实用新型]基于RealSense相机的四自由度机械臂视觉伺服控制系统-CN201922394781.8有效
发明人：陈彦杰;赖宁斌;梁嘉诚;何炳蔚;林立雄 -专利权人：福州大学
申请日： 2019-12-27 - 公布日： 2020-11-10 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种基于RealSense相机的四自由度机械臂视觉伺服控制系统，所述系统包括上位机和机械装置；所述机械装置包括四自由度机械臂、机械臂支架、RealSense D435i相机、相机支架；所述四自由度机械臂通过螺栓固定于机械臂支架，RealSense D435i相机与相机支架通过螺钉连接，相机支架通过螺栓固定于机械臂支架，相机支架安装孔与四自由度机械臂安装孔统一安装于机械臂支架安装孔位置。本实用新型可以快速、稳定的抓取特定的物体，装备机构简单，生产成本低，抓取自动化程度高。
基于 realsense 相机自由度机械视觉伺服控制系统

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