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[发明专利]肌肉复健装置及其控制方法-CN201710984780.1有效
发明人：田鑫辉 -专利权人：田鑫辉
申请日： 2017-10-20 - 公布日： 2020-09-22 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种肌肉复健装置及其控制方法，其中，该肌肉复健装置的控制方法包括：确定机械臂的工作模式，其中，工作模式包括机械臂提供与前臂运动方向相反的外力的第一工作模式，以及机械臂带动前臂在相应的摆动角度内摆动的第二工作模式；在机械臂被选择为第一模式时，根据压敏信号确定机械臂输出的外力值，并根据外力值控制机械臂提供与前臂运动方向相反的外力；在机械臂被选择为第二模式时，根据肌电信号确定机械臂的摆动角度，并根据摆动角度控制机械臂带动前臂在相应的摆动角度内摆动本发明提出的技术方案中，机械臂可以提供一定的外力值来阻碍前臂的张开或收拢，也可以在一定的角度范围内扳动前臂一起运动。
肌肉复健装置及其控制方法

[发明专利]一种输电线路中自动除冰装置及其工作方法-CN201910595892.7有效
发明人：鲍刚;谢继信;王安宁;边宁;洪迪;周奇;仵春阳;楚凯楠;王艳春 -专利权人：国网山东省电力公司济宁市任城区供电公司;国家电网有限公司
申请日： 2019-07-03 - 公布日： 2020-11-10 - 主分类号： H02G7/16 文献下载
摘要：本公开公开了一种输电线路中自动除冰装置及其工作方法，装置包括电热板，底板，第一机械臂，第二机械臂，第三机械臂，结冰传感器，电源装置，控制装置。底板上设有漏水孔，电热板向输电线的一侧设有散热孔，底板的前端设有控制装置和第一机械臂，底板的中部设有第二机械臂和结冰传感器，结冰传感器在第二机械臂的前端，底板的后端设有第三机械臂和电源装置，控制装置连接电源装置、电热板、第一机械臂、第二机械臂、第三机械臂、结冰传感器。
一种输电线路自动除冰装置及其工作方法

[发明专利]一种单线程机械臂实现多线程处理的方法及机械臂-CN201911275331.5有效
发明人：吴天宇;朱志斌;奚子洋;郑旭;王红伟;唐强;张和平;王昕;胡学昌 -专利权人：北京轩宇智能科技有限公司
申请日： 2019-12-12 - 公布日： 2022-01-07 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明提出一种单线程机械臂实现多线程处理的方法及机械臂,机械臂执行主程序过程中接收逻辑控制器的中断信号,机械臂基于中断信号中断主程序，执行中断程序,中断程序执行完成后，机械臂发送终止信号到逻辑控制器,逻辑控制器基于终止信号终止发送中断信号；通过机械臂与逻辑控制器交互，脱离了机械臂单独控制程序，将一部分任务处理放置到逻辑控制器上，在工业制造上更加容易做到信号的控制与输出，避免安装多任务模块占用机械臂更多的内存，解决了单任务模块机械臂无法利用外部传感器实时记录更新变量数据的问题，从而实现单任务模块机械臂在移动过程中完成非固定频率的多线程任务。
一种线程机械实现多线程处理方法

[发明专利]一种基于视觉识别定位的喷涂机器人-CN202011239810.4有效
发明人：黄海荣;黄海辉 -专利权人：马鞍山远荣机器人智能装备有限公司
申请日： 2020-11-09 - 公布日： 2021-12-10 - 主分类号： B05B16/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于视觉识别定位的喷涂机器人，包括主段机械臂、活动连接于主段机械臂顶部的二段机械臂、转动连接于二段机械臂前端的旋转臂以及活动连接于旋转臂前端的三段机械臂，所述三段机械臂的顶部设有监控探头，所述监控探头通过探头支撑架与三段机械臂活动连接，所述监控探头的前端穿插设有摄像镜头，所述摄像镜头的前端设有镜片清洗结构，所述三段机械臂的内部设有可调节喷头结构，所述可调节喷头结构包括固定连接于三段机械臂内部的电动伸缩杆本发明通过设有的三段机械臂，能够控制较细的喷头进行角度调节，喷头更容易在小孔内活动，解决了机器人手腕的转动不能很好的对小孔工件内部进行喷涂的问题。
一种基于视觉识别定位喷涂机器人

[发明专利]机械手系统及机械手系统的控制方法-CN202111303019.X有效
发明人：黄耀升;吴建锋;周庆东;郑海;陈志锋;王永华;林明辉;邹振康;谢星炜 -专利权人：广东电网有限责任公司江门供电局;广东电网能源发展有限公司
申请日： 2021-11-05 - 公布日： 2022-03-08 - 主分类号： B25J15/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种机械手系统及机械手系统的控制方法，该机械手系统包括无人机、动作采集装置、机械手及控制装置，无人机用于采集目标对象的全局视频图像；动作采集装置用于采集用户的手部动作信息；机械手包括限位单元、摄像设备及移动夹紧单元，限位单元包括固定限位臂及活动限位臂，摄像设备用于采集机械手可移动路径上的局部视频图像，移动夹紧单元包括第一移动夹紧臂及第二移动夹紧臂；控制装置包括跟踪单元、显示单元及控制单元，跟踪单元用于根据用户输入的标记信息在全局视频图像中跟踪标记机械手及目标物体，控制单元用于根据手部动作信息控制机械手以驱动机械手运动。采用本发明，可实现机械手的快速移动及定位控制，灵活性强。
机械手系统控制方法

[发明专利]一种非道路移动机械的排放测试及评估方法-CN202011085563.7有效
发明人：张允华;楼狄明;谭丕强;房亮;唐远贽 -专利权人：同济大学
申请日： 2020-10-12 - 公布日： 2022-04-05 - 主分类号： G01N33/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种非道路移动机械的排放测试及评估方法，包括以下步骤：通过聚类得到各类非道路机械的特征工况和时间占比；根据待测试非道路机械的种类、结构特征和排气特征设计测量装置的布置方案；根据特征工况设计非道路机械的运行方案；测量得到非道路机械在不同特征工况下的运行参数、排气参数和排放参数；计算气态物排放因子和颗粒物排放因子，分析颗粒组分的变化特征；对非道路机械进行特征评估。与现有技术相比，本发明考虑了非道路机械的多源异构性，根据非道路机械的种类、结构特征和排气特征设计针对性较强的测量装置布置方案，根据非道路机械的排放特征设计更具代表性的运行方案，更符非道路移动机械的排放测试需求和实际应用情况
一种道路移动机械排放测试评估方法

[发明专利]一种机械锁的使用方法-CN202010873217.9有效
发明人：王瑞;周晖 -专利权人：北京软通智慧科技有限公司
申请日： 2020-08-26 - 公布日： 2022-04-29 - 主分类号： E05B17/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种机械锁的使用方法，其属于锁具技术领域，机械锁包括机械锁机构，所述机械锁机构具有开锁状态和闭锁状态；所述机械锁还包括：保险机构，所述保险机构与所述机械锁机构配合，所述保险机构具有第一状态和第二状态；且仅当所述机械锁机构处于所述开锁状态时，所述第一状态和所述第二状态能够直接互相切换；所述保险机构处于所述第一状态时，所述保险机构不干涉所述机械锁机构；所述保险机构由所述第一状态切换至所述第二状态时，所述保险机构能够对所述机械锁机构进行限制，禁止所述机械锁机构处于所述闭锁状态。
一种机械锁使用方法

[发明专利]基于视觉和惯导定位的工业人机交互系统及方法-CN201911020300.5有效
发明人：丛杨;侯冬冬;唐旭 -专利权人：中国科学院沈阳自动化研究所
申请日： 2019-10-25 - 公布日： 2022-05-06 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明涉及基于视觉和惯导定位的工业人机交互系统及方法，包括：至少1个机械手，用于抓握以及加工目标工件；至少1个机械臂，机械臂的底部为基座，机械臂末端安装所述机械手；至少4个工业摄像机，用于获取操作人员工作区域的手臂、手指关节及机械手的彩色图像；至少4个摄像机，用于对空间机械臂机械手的位置进行立体定位，至少1组体感穿戴设备，穿戴于操作人员手臂位置，用于获取移动方向的位移、速度、加速度信息；至少1台计算机，用于获取信息并在操作人员工作区域的小视场内，计算机通过获取穿戴设备信息以及摄像机图像信息，判断操作人员是否与机械臂及机械手发生碰撞。
基于视觉定位工业人机交互系统方法

[发明专利]一种用于玻璃搬运的机械手-CN201911222692.3有效
发明人：代洪伟 -专利权人：江苏长欣车辆装备有限公司
申请日： 2019-12-03 - 公布日： 2022-04-05 - 主分类号： B25J15/06 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于玻璃搬运的机械手，包括：基座、立柱、机械臂、机械手和承托架，立柱设于基座上，机械臂安装于立柱上，机械手安装于机械臂上，承托架安装于立柱上，并与机械手相配合，基座的下方设有滑轮，机械手上设有用于检测玻璃尺寸的尺寸检测装置本发明在机械手上设置玻璃位置检测装置让其对玻璃的位置进行检测，机械手根据位置对玻璃进行抓取，通过承托架对抓取的玻璃进行承托，避免其在搬运的中途掉落，对玻璃起到很好的防护作用，提高了其搬运的效率。
一种用于玻璃搬运机械手

[发明专利]四自由度机械臂控制方法及变电站消防机械臂控制方法-CN202110780546.3有效
发明人：汤锦慧;伍发元;江姗;孙博宇;毛梦婷;代小敏;刘晓磊;刘专;刘平 -专利权人：国网江西省电力有限公司电力科学研究院;国家电网有限公司;国网江西省电力有限公司景德镇供电分公司
申请日： 2021-07-09 - 公布日： 2022-08-16 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种四自由度机械臂控制方法，包括获取四自由度机械臂的工作参数；根据四自由度机械臂的所处位置建立坐标系；获取目标位置信息作为机械臂末端的位置信息和对应的仰角信息；计算四自由度机械臂的各关节的控制角度信息；控制四自由度机械臂进行动作。本发明还公开了一种包括所述四自由度机械臂控制方法的变电站消防机械臂控制方法。本发明避免了复杂的矩阵运算，而且有效地解决机械臂逆运动学高精度控制问题，可以使四自由度机械臂能够实现精确的动作和作业，而且可靠性高、精确性好且定位准确。
自由度机械控制方法变电站消防

[发明专利]一种机械臂控制方法及装置-CN202210746684.4有效
发明人：张巍;沈丽萍;雷俊勇;李明;牛乾 -专利权人：杭州三坛医疗科技有限公司
申请日： 2022-06-29 - 公布日： 2022-10-14 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明实施例提供了一种机械臂控制方法及装置，涉及数据处理技术邻域，上述方法包括：在机械臂的基座对应的基座坐标系下建立机械臂的正运动学模型；根据正运动学模型确定机械臂末端在基座坐标系下的位姿数据与机械臂中各个关节的转动角度之间的第一关系；获得机械臂末端在基座坐标系下的期望位姿数据；根据正运动学模型、第一关系以及期望位姿数据，计算对机械臂中各个关节进行转动的目标角度；控制各个关节按照对应的目标角度转动，以使得机械臂末端在基座坐标系下的位姿数据为期望位姿数据应用本发明实施例提供的方案控制机械臂，能够提高控制机械臂的效率。
一种机械控制方法装置

[发明专利]基于张拉整体结构的连续型机械臂装置-CN201911232558.1有效
发明人：彭海军;李冰玉;阚子云;周文雅;吴志刚 -专利权人：大连理工大学
申请日： 2019-12-05 - 公布日： 2022-06-14 - 主分类号： B25J9/08 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于张拉整体结构的连续型机械臂装置。机械臂主体模块由张拉整体结构构成，即预应力索杆结构组成。驱动模块集成安装在机械臂基座上，机械臂模块端面固定于基座上。机械臂模块由张拉整体结构组成，由若干张拉整体结构单元串联而成，每个单元由杆和索构成，各个单元通过连接结构串联铰接。连续型机械臂有两组绳索驱动，通过连接结构，贯穿于整个张拉整体结构机械臂，绳索一端固定到机械臂末端结构，另一端连接到驱动模块。本发明可以通过改变驱动绳索的驱动形式，控制机械臂的变形，实现对物体缠绕捕获。本机械臂可固定到可旋转基座上及升降可移动平台上，实现旋转自由度等多自由度运动，扩大捕获范围。
基于整体结构连续机械装置

[发明专利]一种应用于石油机械的液压位置同步控制方法-CN201910866895.X有效
发明人：梁亮亮;马双富;秦久华;陈欣 -专利权人：四川宏华电气有限责任公司
申请日： 2019-09-12 - 公布日： 2022-07-05 - 主分类号： B25J9/14 文献下载
摘要：本发明涉及一种应用于石油机械的液压位置同步控制方法，它包括对第一机械臂（2）的控制方法和对至少一个从动机械臂（3）的同步控制方法，所述对第一机械臂（2）的控制方法和对从动机械臂（3）的同步控制方法均为双闭环控制方法控制系统根据外部给定速度生成动态位置曲线，将该动态位置曲线作为定量赋予第一机械臂（2），第一油缸（4）在工作过程中向控制系统反馈活塞位置信号，生成实际位置曲线，该实际位置曲线被作为定量赋予从动机械臂（3），保证了从动机械臂（3）位置与第一机械臂（2）保持一致。本发明根据伺服阀阀芯位置和油缸活塞位置反馈的信号形成双闭环调控，实现了多机械臂的精确同步控制。
一种应用于石油机械液压位置同步控制方法

[发明专利]一种集成房屋的海运包装方法-CN202111231976.6有效
发明人：叶熠铠 -专利权人：广东中辉绿建移动房屋科技有限公司
申请日： 2021-10-22 - 公布日： 2022-07-05 - 主分类号： B65B57/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种集成房屋的海运包装方法，包括如下步骤：由运转机械手将打包箱房屋的底部总成放置于打包工位，依据所述底部总成由定位机械手对打包工位上的底部总成的多个位置进行定位，依次获取定位结果，依据所述定位结果，输入至控制装置并在控制装置内匹配相应的预设的行程模型，依据所述行程模型，由控制装置控制运转机械手及打包机械手的行程运动及动作执行，已完成工件的运转及打包动作，同时将所述行程模型发送至检测机械手控制端，检测机械手依据所述行程模型并与转运机械手及打包机械手中的任意一个同步运动，以完成转运机械手及打包机械手动作执行的检测。
一种集成房屋海运包装方法

[发明专利]机械臂的控制方法、计算机设备和存储介质-CN202110148227.0有效
发明人：杨坤;黄浩;宋伟凡;谢强 -专利权人：武汉联影智融医疗科技有限公司
申请日： 2021-02-03 - 公布日： 2022-07-26 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本申请涉及一种机械臂的控制方法、计算机设备和存储介质。所述方法通过获取工具器械的位姿和转动角度，并根据工具器械的位姿和转动角度确定机械臂上各关节的关节值，然后采用机械臂正运动学求解方法，根据机械臂上各关节的关节值确定机械臂的目标关节值。上述方法通过在机械臂末端设置工具器械绕轴线的转动角度，将原来5自由度的机械臂转换成6自由度的机械臂，避免了因缺少一个自由度而导致无法准确获取机械臂的末端位姿的问题。同时，运用工具器械绕轴线的转动角度可得到各关节的关节值的解析解，进而提高了机械臂的控制准确性与高效性。
机械控制方法计算机设备存储介质