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[发明专利]一种基于酶数值膜系统的移动机器人避障控制方法-CN201910483252.7有效
发明人：荣海娜;张葛祥;黄振 -专利权人：西南交通大学
申请日： 2019-06-04 - 公布日： 2021-06-22 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于酶数值膜系统的移动机器人避障控制方法，涉及智能机器人与控制技术领域，包括局部环境信息的获取及处理和设计避障行为酶数值膜控制系统。本发明的有益效果是：该一种基于酶数值膜系统的移动机器人避障控制方法，通过获取局部环境信息，且利用移动机器人周身的n个距离传感器获得障碍物与相应传感器的距离值xi，并对xi进行线性变换，得到的传感器值si与权值相乘并累加、计算巡航速度及计算左右轮速度，使得该控制方法融合多个传感器信息，得到整个环境障碍物与机器人距离的衡量值，减少机器人识别环境的计算开销，且机器人的巡航速度随着整体环境障碍物与机器人距离自适应变化，提高避障效果。
一种基于数值系统移动机器人控制方法

[实用新型]一种战斗机器人的激光雷达避障装置-CN202123120603.X有效
发明人：宁绩 -专利权人：深圳市坤易电子有限公司
申请日： 2021-12-07 - 公布日： 2022-06-28 - 主分类号： G01S17/93 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种战斗机器人的激光雷达避障装置，包括避障检测装置主体和避障检测底座，所述避障检测装置主体设置于避障检测底座的上方；通过在避障检测底座的内部设置有无刷电机，无刷电机的输出端固定连接有避障检测装置主体，避障检测装置主体的内侧分别设置有红外发射器组件和红外接收器组件，无刷电机的设置能带动避障检测装置主体进行三百六十度的快速转动，配合避障检测装置主体内设置的红外发射器组件和红外接收器组件能对范围内的障碍物进行识别，能测量障碍物的距离，同时还能测量障碍物的宽度，并将障碍物的信息回传给机器人，使机器人能实时且快速的对障碍物进行躲避操作，本装置结构简单，使用方便。
一种战斗机器人激光雷达装置

[实用新型]一种四分裂高压直流输电线路磁致动巡检机器人-CN202222937534.X有效
发明人：刘兰兰;蒋智鹏;彭沙沙;王振宇;陈卫民;陈春学;周兵;杨宇航;黄彦澔;颜海峰;牛荃 -专利权人：国网湖南省电力有限公司;国网湖南省电力有限公司超高压输电公司;国家电网有限公司
申请日： 2022-11-04 - 公布日： 2023-03-28 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种四分裂高压直流输电线路磁致动巡检机器人，包括避障装置，它还包括机器人主体，所述避障装置有四组，其中两组的高度大于另外两组的高度，高度相同的避障装置在机器人主体上连接时分别位于平行四边形的对角线端部，四个避障装置的空腔箱体分别合拢于四分裂的各导线四周。本实用新型高度相同的避障装置在机器人主体上连接时分别位于平行四边形的对角线端部，巡检时四个避障装置可依次越障；避障装置有四组，其中两组的高度大于另外两组的高度，四个避障装置的空腔箱体可分别合拢在四分裂的各导线外，在通过本机器人巡检时，可一次性检查一组四分裂导线，检修效率高，且通过多根导线承受本机器人的重量，避免导线断裂损坏。
一种分裂高压直流输电线路磁致动巡检机器人

[发明专利]基于红外传感的自动避障扫地机器人-CN202110135822.0在审
发明人：韩浩 -专利权人：韩浩
申请日： 2021-02-01 - 公布日： 2021-04-23 - 主分类号： A47L11/24 文献下载
摘要：一种基于红外传感的自动避障扫地机器人，包括扫地机器人主体、安装在所述扫地机器人主体下方的底盘组件、固定在所述底盘组件底部的清扫组件，所述扫地机器人主体上方安装有红外探测模组用于红外热成像实现扫地机器视觉导航避障，所述红外探测模组包括，与所述扫地机器人主体固定的壳体，固定在所述壳体内的红外镜头，及在红外镜头后端的探测器组件，所述扫地机器人主体以红外探测模组为中心对称设置有两个激光测距模组用于所述扫地机器人辅助测距，通过所述红外探测模组视觉导航避障及激光测距模组辅助测距共同作用，实现扫地机器人自动避障及昼夜工作。
基于红外传感自动扫地机器人

[发明专利]基于改进动态窗口法的移动机器人避障方法-CN202211324982.0在审
发明人：蔡晨晓;张培培;姚娟;邹云;殷明慧;谢云云;卜京 -专利权人：南京理工大学
申请日： 2022-10-27 - 公布日： 2023-01-10 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明涉及移动机器人局部路径规划技术领域，尤其涉及一种基于改进动态窗口法的移动机器人避障方法，包括首先获取移动机器人当前状态、运动参数、目标位置以及障碍物的分布情况，然后搜索移动机器人在速度空间约束下可达到的线速度与角速度，修改动态窗口法的评价函数，接着基于模糊强化学习选择最优路径，最后选择最优路径对应的速度指令，驱动移动机器人避障。本发明基于改进动态窗口法，在提高移动机器人运动轨迹稳定性与平滑性的同时，提高了移动机器人在复杂环境下的避障能力，使移动机器人更具灵活性。
基于改进动态窗口移动机器人方法

[发明专利]一种智能安防机器人-CN201710456125.9有效
发明人：韩震峰;董冲;高强;李名扬;李亮;张晓敏;李苏旺;俞忠达 -专利权人：哈尔滨工大特种机器人有限公司
申请日： 2017-06-16 - 公布日： 2023-04-18 - 主分类号： B25J9/08 文献下载
摘要：本发明涉及一种智能安防机器人，包括模块化移动底盘和安装在所述模块化移动底盘上的机器人本体；所述机器人本体上安装有定位模块、避障模块、云台模块和自动充电装置；所述定位模块用于确定机器人位置；所述避障模块用于使机器人避开行进路上的障碍物；所述云台模块包括云台和安装在所述云台上的摄像头，用于拍摄机器人周围的图像信息；所述自动充电装置与充电桩相互配合，用于实现机器人自动充电；所述定位模块、避障模块、云台模块和自动充电装置均与控制系统电联接本发明提供的智能安防机器人采用模块化设计，结构简单，且易于维护。
一种智能机器人

[发明专利]机器人避障装置、避障控制方法和机器人-CN202210413519.7有效
发明人：陈俊逸;汤继敏 -专利权人：长沙小钴科技有限公司
申请日： 2022-04-20 - 公布日： 2022-07-22 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明涉及机器人避障装置、避障控制方法和机器人，一方面提取时序特征和空间特征，融合目标位置数据和机器人速度数据，能够提高深度强化学习的特征表达能力，提高预设动作的价值的预测及时性和精准度；另一方面充分考虑机器人t‑T1至t时刻的场景数据，有效利用当前局部环境信息、历史信息和空间信息，对机器人预设动作价值做出准确评价，能保障机器人后续避障的可靠性，相较于现有技术，其避障效果的准确性和及时性都有显著提升，而且能够直接利用原始激光雷达测距数据
机器人装置控制方法

[实用新型]避障装置及割草机器人-CN201820257830.6有效
发明人：应卫强;张玲燕;应放天;旷成 -专利权人：杭州慧慧科技有限公司
申请日： 2018-02-13 - 公布日： 2018-11-30 - 主分类号： A01D34/412 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种避障装置及割草机器人，涉及智能避障及割草设备的技术领域。一种避障装置包括装置本体，装置本体用于安装在需要避障的基体上；装置本体包括罩体、超声波发生器和红外线传感器；罩体的端部设置有喇叭口结构，且多组红外线传感器排布在喇叭口结构的底部，多组超声波发生器设置在喇叭口结构的侧壁上一种割草机器人包括割草机器人主体以及权利要求1－4任一项的避障装置；避让装置安装于割草机器人主体的前部。本实用新型的目的在于提供一种避障装置及割草机器人，以缓解现有技术中超声波同排设置容易漏掉障碍物，红外避障容易受光线干扰的问题。
割草机器人避障装置喇叭口结构装置本体超声波发生器红外线传感器避障罩体割草机本实用新型避让装置光线干扰开口设置智能避障超声波障碍物侧壁割草排布前部同排缓解

[实用新型]轮式机器人复合式智能避障系统-CN201720393863.9有效
发明人：左剑楠;范继祥;张骋;温亚芹 -专利权人：哈尔滨师范大学
申请日： 2017-04-15 - 公布日： 2017-12-19 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：轮式机器人复合式智能避障系统。本实用新型涉及一种轮式机器人复合式智能避障系统。本系统能够区分障碍物类别，即当多种类障碍物同时存在时，能够实现对人和动物等的高优先级避障，提高了机器人的工作效率。本实用新型用于轮式机器人复合式智能避障。
轮式机器人复合智能系统

[发明专利]自动导航机器人多机避障方法、系统、介质及设备-CN202110502032.1在审
发明人：马新军;杨洪杰;郭震 -专利权人：上海景吾智能科技有限公司
申请日： 2021-05-08 - 公布日： 2021-08-06 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明提供了一种自动导航机器人多机避障方法、系统、介质及设备，包括：步骤1：将机器人的自身信息和位置信息实时上传云服务器；步骤2：通过云服务器实时下载其它机器人的自身信息和位置信息，并计算机器人之间的距离；步骤3：以机器人的位置为圆心、机器人自身的物理半径为圆半径，设置障碍物和其它机器人禁止触碰的膨胀区域，并结合机器人之间的距离，规划机器人前进的路线进行避障。本发明通过云服务器可以在机器人之间距离较大时依旧能够获取到其它机器人的自身信息和位置信息，可以提前为前进路线进行规划；在多个机器人很接近的时候，切换到无线串口通信，具有很好的实时性，可以确保避障及时可靠
自动导航机器人多机避障方法系统介质设备

[发明专利]水下机器人的清洗方法、水下机器人及存储介质-CN202310550938.X在审
发明人：邓智能 -专利权人：深圳市思傲拓科技有限公司
申请日： 2023-05-16 - 公布日： 2023-08-29 - 主分类号： E04H4/16 文献下载
摘要：本发明公开了水下机器人的清洗方法、水下机器人及存储介质，其中，所述方法包括以下步骤：获取所述水下机器人的历史清洗数据；根据所述历史清洗数据确定所述过滤网的当前堵塞值；在所述水下机器人执行攀爬动作和/或避障动作时，根据所述当前堵塞值确定目标抽水功率，并根据所述目标抽水功率执行所述攀爬动作和/或所述避障动作。本发明通过获取历史清洗数据，根据历史清洗数据计算出水下机器人抽水机构中过滤网的拥堵值，在水下机器人需要对池壁进行清洗时也即需要执行爬墙动作和/或避障动作时，基于该拥堵值动态调整爬墙时的抽水功率，解决了水下机器人在爬墙或避障时直接将抽水功率调至最大
水下机器人清洗方法存储介质

[发明专利]一种基于深度传感器的机器人避障方法-CN201610589176.4有效
发明人：胡昌 -专利权人：广东大仓机器人科技有限公司
申请日： 2016-07-24 - 公布日： 2019-06-21 - 主分类号： G01C21/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于深度传感器的机器人避障方法，其通过设置的深度传感器，可以一次采集获取机器人整个视野内的深度信息，通过所述深度信息可以计算出障碍物的距离和形状，从而使得机器人提前规划避障路线，同时可以对环境进行实时建模本发明不需要昂贵的设备，检测效果好，规划路径方便，准确性高，大大提高了机器人的响应速度和避障的合理性，使机器人在快速变化的环境中自由安全的行走。
一种基于深度传感器机器人方法

[实用新型]移动机器人-CN202020725338.4有效
发明人：杨勇;宫海涛;于越 -专利权人：深圳市杉川机器人有限公司
申请日： 2020-04-30 - 公布日： 2021-02-05 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种移动机器人，该移动机器人包括机器人主体、传感器组件、线激光测距装置及控制装置。其中，传感器组件包括避障传感器和沿边传感器，避障传感器和沿边传感器均安装于机器人主体上，避障传感器和沿边传感器中的至少一个采用线激光测距装置。控制装置与机器人主体和线激光测距装置电连接。控制装置用于根据线激光测距装置检测的障碍物距离信号，控制移动机器人执行避障或沿边动作。本实用新型提供了一种移动机器人，对于小目标及低矮物体具有极高的识别效果，实现了更高精度的测距功能，提升了避障能力及使用寿命。
移动机器人

[发明专利]基于元学习的机器人导航避障方法与系统-CN202211081342.1在审
发明人：杨纪冲;沈胜庆;薛冰;薛垂帅 -专利权人：山东聚祥机械股份有限公司
申请日： 2022-09-06 - 公布日： 2022-11-18 - 主分类号： G06V10/25 文献下载
摘要：本发明涉及导航避障技术领域，本发明公开了基于元学习的机器人导航避障方法与系统；所述方法包括：获取机器人当前视野范围内的图像；将获取的图像输入到训练后的导航避障模型中，输出识别出的障碍物区域和障碍物类型；获取机器人当前的基本信息；基于路径规划算法，对机器人当前的基本信息、障碍物区域和障碍物类型进行处理，得到机器人的避障路径；训练后的导航避障模型，工作原理包括：对获取的图像进行特征提取，得到特征图；根据特征图
基于学习机器人导航方法系统

[实用新型]服务机器人-CN202222613052.9有效
发明人：李昊达;李杉 -专利权人：国保恒瑞（北京）科技发展有限公司
申请日： 2022-09-30 - 公布日： 2023-01-13 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及机器人技术领域，且公开了服务机器人，包括：机器人本体，人机交互面板固定安装在所述机器人本体的正面顶部，读写器固定安装在所述机器人本体的正面上。本实用新型通过设置避障机构，利用激光收发面板实时检测机器人正前方是否有行人，并在检测到行人时通过激光避障传感器触发控制器使步进电机启动，带动转杆二以及导向轮偏转，实现机器人自动转向，避免撞上行人，解决了现有的机器人虽然能够通过内置芯片实现规定路线的移动服务，但对于人流较大的场所，机器人无法根据实时人流进行避障，容易冲撞到行人，不仅会导致行人受伤，还容易损坏机器人内部零部件的问题。
服务机器人