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[发明专利]一种五轴联动及阵列喷头曲面法向量打印方法-CN202210752994.7有效
发明人：孟凡博;黄进;平补;师学友;时洪亮;王新浩;王建军;张洁;赵鹏兵 -专利权人：西安电子科技大学
申请日： 2022-06-29 - 公布日： 2023-03-28 - 主分类号： B41J2/07 文献下载
摘要：一种五轴联动及阵列喷头曲面法向量打印方法，先将曲面打印系统传动链分为喷头传动链和承载面传动链，两条运动链转换为喷头或承载面相对于打印机机体的运动；再将喷头坐标系平移至落点位置使其与承载面重合；建立打印运动模型传动链与承载面坐标系和机械坐标系关系模型；建立机械坐标系与承载面坐标系的相互转换模型，然后建立阵列喷头曲面法向运动模型，将喷头在承载面坐标系中的运动映射到打印机机械坐标系中，根据转角获得打印机机械坐标系下的各个线性轴在机械坐标系下的实际运动位置；最后由控制器根据阵列喷头曲面法向运动模型计算的XYZAC轴坐标，对驱动器进行发送指令带动五轴实现对曲面法向量进行喷墨打印；本发明实现喷头沿曲面法向运动。
一种联动阵列喷头曲面向量打印方法

[发明专利]一种电弧熔丝曲面增材位姿建模方法及控制方法-CN201911403303.7有效
发明人：秦训鹏;倪茂;胡泽启;杨世明;纪飞龙 -专利权人：武汉理工大学
申请日： 2019-12-31 - 公布日： 2020-10-09 - 主分类号： B23K9/04 文献下载
摘要：一种电弧熔丝曲面增材位姿建模方法及控制方法，包括空间曲面上焊道位置、焊道姿态和焊枪位置、焊枪姿态的描述与几何建模的电弧熔丝曲面增材位姿建模方法，以及采用曲面测地距离参考线偏移的焊道姿态控制方法、采用基于碰撞检测和平顺优化的焊枪自适应姿态控制方法；建立工件坐标系、焊道坐标系和焊枪坐标系来描述空间曲面上焊道和焊枪位姿；焊道姿态由焊道坐标系下的焊道倾角和焊道转角进行建模描述；焊枪姿态由焊枪侧偏角和焊枪行走角来确定；工件坐标系、焊道坐标系和焊枪坐标系可通过齐次坐标变换相互转化本方法不仅实现对焊道和焊枪的位置与姿态精确控制，而且便于实现机器人空间曲面增材制造的自适应轨迹规划和姿态控制。
一种电弧曲面增材位姿建模方法控制

[发明专利]异形曲面棱镜加工方法-CN202011247110.X在审
发明人：何晓英;周锦松;冯蕾;魏立冬;李雅灿;景娟娟;聂博洋;徐丽;杨雷 -专利权人：中国科学院空天信息创新研究院
申请日： 2020-11-10 - 公布日： 2021-02-23 - 主分类号： G02B5/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种异形曲面棱镜加工方法，首先以后球面的球心为第一坐标系原点，先加工后球面；然后根据前球面和后球面的夹角和光轴间距转化到第二坐标系，以前球面的球心为第二坐标系原点，加工前球面；之后根据光学设计通光口径的大小和应用球面位置，计算外形轴心的回转中心轴的位置，转化到外形加工的第三坐标系，加工曲面棱镜的安装靠面，以安装靠面为基准，以第三坐标系为加工坐标系，加工曲面棱镜的的回转外圆。一次装加，转换坐标系，保证了加工基准的惟一性，有效地保证了加工的精度。有效的解决了现有技术中曲面棱镜的结构和加工存在的问题，且保证了曲面棱镜的各项技术指标。
异形曲面棱镜加工方法

[发明专利]一种适用于类圆柱形三维曲面的自由曲面变形方法-CN201710146743.3有效
发明人：何小龙;白俊强;李立;杨体浩;张煜 -专利权人：西北工业大学
申请日： 2017-03-13 - 公布日： 2018-11-16 - 主分类号： G06T19/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种针对类似圆柱形物体的三维自由曲面变形方法，用于解决现有曲面变形方法针对圆柱形物体变形能力弱的问题，提高了针对类似圆柱形物体进行径向和周向变形的能力。具体步骤为：第一步，在直角坐标系下使用离散点坐标数据来表示三维曲面，围绕该曲面建立自由曲面变形控制框并得到控制框的坐标；第二步，定义圆柱坐标系并将曲面和控制框的直角坐标转换为圆柱坐标，在圆柱坐标系下建立虚拟框；第三步，在圆柱坐标系下使用控制框和虚拟框建立基于自由曲面变形方法的数学映射关系，求解得到所需要的参数坐标；第四步，在圆柱坐标系下修改控制框的坐标并求解得到变形后的曲面点坐标；第五步，将变形后的曲面的圆柱坐标转换为直角坐标
一种适用于圆柱形三维曲面自由变形方法

[发明专利]一种曲面建筑部件划分方法、装置及设备-CN202210420429.0在审
发明人：景泉;颜冬;徐元卿;李静威;李健爽;周晔;刘畅 -专利权人：中国建筑设计研究院有限公司
申请日： 2022-04-20 - 公布日： 2022-07-01 - 主分类号： G06F30/13 文献下载
摘要：本发明提供了一种曲面建筑部件划分方法、装置及设备，该方法包括：获取曲面建筑部件；基于曲面建筑部件建立空间坐标系；基于空间坐标系划分曲面建筑部件，获得定位单元位置信息；基于定位单元位置信息确定曲面建筑部件位置信息，并基于曲面建筑部件位置信息对曲面建筑部件做划分处理，形成多个曲面子单元；根据空间坐标系、定位单元位置信息以及曲面子单元建立映射关系，并基于映射关系构建对应划分后的曲面建筑部件。通过基于曲面建筑部件建立空间坐标系，并基于空间坐标系定位定位单元位置，基于定位单元位置划分嵌板，从而能够按需划分嵌板形状、确定位嵌板位置，能够更加美观的将嵌板划分，减小了施工难度，提高了设计施工全过程的经济性
一种曲面建筑部件划分方法装置设备

[发明专利]一种曲面玻璃图案加工方法与系统-CN201910211712.0有效
发明人：俞庆平;王运钢 -专利权人：安徽地势坤光电科技有限公司;安徽地势坤装备科技有限公司
申请日： 2019-03-20 - 公布日： 2020-12-29 - 主分类号： G03F7/20 文献下载
摘要：本发明提供了一种曲面玻璃图案加工方法与系统，涉及图案加工技术领域。通过将待加工的曲面玻璃置于一玻璃托盘的固定位上，再依据标志位与预设定的测量规则与取值规则，获取在玻璃托盘坐标系中每块曲面玻璃的坐标，以生成曲面玻璃托盘与曲面玻璃的测量脚本，再依据测量脚本与标志位确定玻璃托盘坐标系与运动平台坐标系的对应关系，并生成坐标文件，再依据坐标文件计算每块曲面玻璃在玻璃托盘坐标系中的中心点坐标与旋转角，并依据坐标文件计算复合变换矩阵，最后依据中心点坐标、旋转角以及复合变换矩阵对曲面玻璃进行曝光，以实现曲面玻璃图案的加工本发明提供的曲面玻璃图案加工方法与系统具有加工图案的精度更高的优点。
一种曲面玻璃图案加工方法系统

[发明专利]一种多坐标拟合的定位装置及测量方法-CN202110927388.X有效
发明人：赵安安;郭峰;吴远东;赵成;闫喜强 -专利权人：中航西安飞机工业集团股份有限公司
申请日： 2021-08-12 - 公布日： 2023-08-04 - 主分类号： B23Q17/22 文献下载
摘要：本发明提出一种多坐标拟合的定位装置及测量方法，利用工装坐标系为初始定位坐标系，通过定位装置、球头、定位销及测量头的测量方式，将产品坐标系和设备坐标系统一起来，直接将带曲面的被加工工件纳入到工装坐标系里，通过拟合坐标系完成曲面产品的数控加工。利用定位装置可沿A/C向旋转的功能来弥补定位孔与坐标系之间的夹角，保证定位销在穿过定位孔后，垂直插入定位装置顶端的定位基座内。可根据飞机机翼、机身等大部件的曲面分步进行加工，节省了由传统产品定位和找正带来的时间上的浪费，提高数字化加工的能力和效率。可直接推广至其它行业曲面产品的数控加工领域中去。
一种坐标拟合定位装置测量方法

[发明专利]一种基于体表光学成像的放疗病人坐标系建立的方法-CN201811444903.3在审
发明人：陈蔚海 -专利权人：太丛信息科技（上海）有限公司
申请日： 2018-11-29 - 公布日： 2019-04-05 - 主分类号： A61N5/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于体表光学成像的放疗病人坐标系建立的方法，包括以下步骤：首先对患者进行CT扫描；然后将CT图像导入到放射治疗计划系统软件中，得到患者体表轮廓坐标系，并确定肿瘤中心坐标点；接着将患者放置于治疗床上，使用3D体表光学成像设备拍摄，得到患者3D体表曲面坐标系，以及患者与治疗床之间的相互位置关系；再将患者体表轮廓坐标系与3D体表曲面坐标系进行配准，得到肿瘤中心在3D体表曲面坐标系中的位置；最后移动治疗床将肿瘤中心置于放疗设备照射中心点，完成患者坐标系与放疗设备治疗坐标系的匹配。
曲面坐标系放疗治疗床光学成像设备坐标系建立放疗设备光学成像患者体表肿瘤放射治疗计划定位精度高系统软件亚毫米级中心坐标无辐射中心点配准匹配照射拍摄移动治疗

[发明专利]一种金刚石超精密车床自由曲面加工路径生成方法-CN200710058343.3有效
发明人：房丰洲;张效栋 -专利权人：天津大学
申请日： 2007-07-20 - 公布日： 2008-05-28 - 主分类号： G05B19/19 文献下载
摘要：本发明属于超精密加工、复杂零件制造技术领域，涉及一种由曲面加工路径生成方法。该方法用在三轴金刚石超精密机床上，包括下列步骤：(1)建立工件加工表面的自由曲面模型坐标系，并建立模型坐标系与机床坐标系之间的换算关系；(2)把加工自由曲面上加工点的模型坐标转换为机床坐标系下的坐标；(3)求解加工刀具切削面在加工该点时的法向量；(4)把曲面该点的法向量投影到切削面上，并在投影向量方向上进行刀具圆弧半径补偿，获得刀刃圆弧中心在机床坐标系下的坐标；按照(2)到(4)步骤，遍历自由曲面上的加工点采用本发明提供的路径生成方法，能够突破在三轴机床上加工自由曲面的限制，实现自由曲面的超精密加工。
一种金刚石精密车床自由曲面加工路径生成方法

[发明专利]一种用于大曲率曲面零件法向自动测量和调整的方法-CN201210273132.2有效
发明人：程晖;骆彬;张开富;曾佩杰;李晓阁 -专利权人：西北工业大学
申请日： 2012-08-02 - 公布日： 2012-11-07 - 主分类号： G01B7/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于大曲率曲面零件法向自动测量和调整的方法，建立大曲率曲面零件所在工装的坐标系和工业机器人的测量坐标系；测量工业机器人与大曲面零件间的位移值，计算测量点所组成平面γ与机器人测量坐标系的夹角；调整机器人姿态，使得测量坐标系的OXY平面平行于平面γ，直至精度达到要求。本发明可提高大曲率曲面零件自动加工和装配的质量和效率。
一种用于曲率曲面零件自动测量调整方法

[发明专利]一种可重构离散模曲面成形钉模位置的自校验方法-CN202011480804.8有效
发明人：周国锋;吴金佳;陈亚 -专利权人：北京石油化工学院
申请日： 2020-12-15 - 公布日： 2023-04-25 - 主分类号： G06F30/15 文献下载
摘要：本发明公开了一种可重构离散模曲面成形钉模位置的自校验方法，首先通过选取适当的转换基准点建立制造坐标系，并获得设计坐标系与制造坐标系之间的空间变换关系；基于各钉模在制造坐标系下基准平面面内的位置，在综合考虑垫板厚度与钉模顶部端面实际接触点的基础上计算得到钉模顶部端面成形接触点法向曲率中心点；然后利用空间变换关系，通过建立设计坐标系和制造坐标系下对应点的二元非线性方程组，逆向求解曲面点的坐标；再通过所得到的曲面点坐标正向计算得到对应的钉模位置。上述方法适用于待成形曲面具有解析表达式或可以给出表面法向的各种自由曲面离散模成形钉模位置计算，具有自校验性、适用性广泛、实用性强、计算精度高等优点。
一种可重构离散曲面成形位置校验方法

[实用新型]一种模拟世界坐标系中的曲面的教具-CN202121986554.5有效
发明人：李继梅;刘恒 -专利权人：李继梅
申请日： 2021-08-23 - 公布日： 2022-02-01 - 主分类号： G09B23/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种模拟世界坐标系中的曲面的教具，属于教学辅助工具技术领域，包括电动推杆、左侧板、通孔、转轴、第一撑杆、模拟曲线、夹子、第二撑杆、后侧板、底板、活动板、电机、球头座和球头，解决了在教学过程中，模拟曲面在世界坐标系中的位置关系的技术问题，本实用新型采用活动板模拟参考坐标系，采用底部、左侧板和右侧板模拟世界坐标系，可以清楚的看出曲面在世界坐标系中的位置，为教学提供了有力的形象化展示。
一种模拟世界坐标系中的曲面教具

[发明专利]一种船体外板的多向曲率分解方法-CN201710128030.4有效
发明人：程良伦;应稼田;徐金雄 -专利权人：广东工业大学
申请日： 2017-03-06 - 公布日： 2020-12-15 - 主分类号： G06F30/15 文献下载
摘要：本发明公开了一种船体外板的多向曲率分解方法，包括创建待加工船体外板对应的目标曲面的三维直角坐标系；在三维直角坐标系下分别计算目标曲面对应的横向曲面的曲率，纵向曲面的曲率；利用横向曲面的曲率，纵向曲面的曲率分别得到横向曲面、纵向曲面；三维坐标系下分别计算横向曲面的横向弯曲高度、纵向曲面的纵向弯曲高度；在三维直角坐标系下计算目标曲面对应的转向曲面，并计算转向曲面的转向弯曲高度。由此可见，本发明通过对复杂的船体外板进行分析，将复杂曲面分解成横向曲面、纵向曲面和转向曲面，从而将复杂问题简单化，为船体外板加工提供指导参数，提高船体外板成型效率。
一种船体多向曲率分解方法

[发明专利]基于多激光传感器标定的复杂曲面轮廓计算方法、系统及终端-CN202211320770.5在审
发明人：倪娜;邓春雨;魏斌;彭程;谢广平;武颖娜;杨婷婷 -专利权人：上海科技大学;上海联擎动力技术有限公司
申请日： 2022-10-26 - 公布日： 2022-12-23 - 主分类号： G01B11/24 文献下载
摘要：本发明的基于多激光传感器标定的复杂曲面轮廓计算方法、系统及终端，通过获取每个激光传感器分别采集的待测复杂曲面的轮廓数据；基于经过多激光传感器标定方法获得的对应各激光传感器的局部传感器坐标系转换关系，将各轮廓数据分别从对应的传感器坐标系转换至一局部传感器坐标系，再基于经过多激光传感器标定方法获得的测量装置全局坐标系转换关系，将局部传感器坐标轮廓数据从局部传感器坐标系转换到测量装置全局坐标系，并将获得的将各激光传感器的测量装置全局坐标系轮廓数据进行拼合，获得对应的复杂曲面轮廓本发明实现多激光传感器坐标系和全局坐标系统一的标定且实现在线实时的标定，保证每次测量前都可以快速准确完成标定，在此标定方法的基础上进行轮廓计算，大大提高了轮廓测量的精度。
基于激光传感器标定复杂曲面轮廓计算方法系统终端

[发明专利]一种球型摄像机生成全景图像的方法及球型摄像机-CN201410594316.8有效
发明人：周璐;张兴明 -专利权人：浙江大华技术股份有限公司
申请日： 2014-10-29 - 公布日： 2019-03-26 - 主分类号： H04N5/232 文献下载
摘要：本发明公开了一种球型摄像机生成全景图像的方法及球型摄像机，该方法包括：按照设定规则进行多次转动，每完成一次转动，采集当前位置的图像；根据图像坐标系与世界坐标系之间的映射关系，得到该图像在世界坐标系中的曲面图像；根据世界坐标系与球型摄像机坐标系之间的映射关系，得到该图像在球型摄像机坐标系中的曲面图像；根据球型摄像机坐标系与全景图像坐标系之间的映射关系，得到该图像在全景图像坐标系中的平面图像；根据当前位置的图像在全景图像坐标系中的平面图像本发明能够通过各个坐标系之间一一对应的坐标关系，可将球型摄像机获取的多幅图像拼接为一幅全景图像，该全景图像可以为360全景图像。
一种摄像机生成全景图像方法

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