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[发明专利]一种五轴联动曲面喷墨打印按位置采样触发方法-CN202210750563.7有效
发明人：孟凡博;黄进;平补;师学友;时洪亮;王新浩;王建军;张洁;赵鹏兵 -专利权人：西安电子科技大学
申请日： 2022-06-29 - 公布日： 2023-05-09 - 主分类号： G05B19/4103 文献下载
摘要：一种五轴联动曲面喷墨打印按位置采样触发方法，先设定采样周期、印点分辨率和运动速度用于确定采样系数；再基于XYZAC轴进行曲面连续微线段位置采样线性插补；然后根据喷头的位置点运动与喷头矢量确定总给进量；再根据给进量和插补间距计算残余给进量，按位置采样插补为等距插补；最后根据承载面曲率设定单次给进量，计算进行每次插补的各维度进给量，将插补点转化为各轴的运动分量，最后将各轴的运动分量通过多轴同步控制方法转变为电机运动单位，从而实现按位置采样插补中的空间线性插补；本发明实现了曲面墨滴阵列高精度触发。
一种联动曲面喷墨打印位置采样触发方法

[发明专利]一种五轴联动及阵列喷头曲面法向量打印方法-CN202210752994.7有效
发明人：孟凡博;黄进;平补;师学友;时洪亮;王新浩;王建军;张洁;赵鹏兵 -专利权人：西安电子科技大学
申请日： 2022-06-29 - 公布日： 2023-03-28 - 主分类号： B41J2/07 文献下载
摘要：一种五轴联动及阵列喷头曲面法向量打印方法，先将曲面打印系统传动链分为喷头传动链和承载面传动链，两条运动链转换为喷头或承载面相对于打印机机体的运动；再将喷头坐标系平移至落点位置使其与承载面重合；建立打印运动模型传动链与承载面坐标系和机械坐标系关系模型；建立机械坐标系与承载面坐标系的相互转换模型，然后建立阵列喷头曲面法向运动模型，将喷头在承载面坐标系中的运动映射到打印机机械坐标系中，根据转角获得打印机机械坐标系下的各个线性轴在机械坐标系下的实际运动位置；最后由控制器根据阵列喷头曲面法向运动模型计算的XYZAC轴坐标，对驱动器进行发送指令带动五轴实现对曲面法向量进行喷墨打印；本发明实现喷头沿曲面法向运动。
一种联动阵列喷头曲面向量打印方法

[发明专利]一种喷墨3D打印建模与补偿方法及闭环打印系统-CN202210510433.6有效
发明人：平补;黄进;孟凡博;师学友;时洪亮;李进;王新浩;赵鹏兵 -专利权人：西安电子科技大学
申请日： 2022-05-11 - 公布日： 2023-02-07 - 主分类号： B29C64/386 文献下载
摘要：本发明属于喷墨打印微制造技术领域，公开了一种喷墨3D打印建模与补偿方法及闭环打印系统，包括：根据液滴铺展接触角与沉积表面粗糙度的关系，建立喷墨3D打印零件成型过程的高度演化模型，描述零件高度轮廓的动力学过程；在打印完一层图形后，使用表面形貌测量装置测量已打印部分的高度轮廓；依据测量轮廓、参考轮廓与所建立的模型，设计算法生成补偿图形，作为下一层的打印图形；将所有层打印完成，获得打印样件。将测量结果纳入控制算法，形成打印过程的闭环，有效提高成型零件的表面质量及电性能。
一种喷墨打印建模补偿方法闭环系统

[发明专利]一种基于伯努利吸附原理的爬壁检测机器人-CN202210521563.X在审
发明人：孟凡博;马世航;平补;牛津晶;师学友;时洪亮;李进;王新浩 -专利权人：西安电子科技大学
申请日： 2022-05-13 - 公布日： 2022-08-16 - 主分类号： B62D57/024 文献下载
摘要：一种基于伯努利吸附原理的爬壁检测机器人，包括前吸附装置、中心框架、后吸附装置、建筑检测设备，中心框架的前、后两端连接前吸附装置、后吸附装置，中心框架上连接建筑检测设备；前吸附装置、后吸附装置的结构具有对称性，均由支撑框架及其上连接的具有中心对称特征的三角轮行走装置、具有中心对称特征的基于伯努利原理的吸附装置组成，在支撑结构上连接有导航相机，导航相机能够在水平方向上进行旋转；本发明能够获得在建筑垂直壁面或天花板等壁面吸附攀爬的能力，该机器人可自主或通过遥操作手段完成建筑内一定空间内四周壁面的检测工作，包括在两个壁面间的转换也可以自主完成，检测过程无需人工干预。
一种基于伯努利吸附原理检测机器人