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[实用新型]推进器控制装置与推进器控制系统-CN201721219188.4有效
发明人：韦献宝;王水利;陈静;闫超;曾广移;巩宇;王文辉;黄小凤 -专利权人：中国船舶重工集团公司七五0试验场;中国南方电网有限责任公司调峰调频发电公司
申请日： 2017-09-21 - 公布日： 2018-07-27 - 主分类号： G05B19/418 文献下载
摘要：本实用新型提供一种推进器控制装置与系统，具体包括至少2个推进控制组件，电流反馈电路以及控制器，推进控制组件包括并联的调速电路和换向电路，推进控制组件的数量与外部待控制推进器数量相同，控制器接收外部控制指令以及电流反馈电路反馈回的各待推进器的电流信号，并且根据控制指令以及各待推进器的电流信号输出控制信号至推进控制组件，推进控制组件中调速电路用于调节外部推进器的速度，换向电路用于调节外部推进器转向。整个装置中，包括多个推进控制组件，单个推进控制组件与单个待控制推进器连接，从而实现对多个推进器的控制，并且能够实现每个推进器速度与转向的双重单独控制，功能多样，给用户带来便利。
推进器推进控制电流反馈电路电流信号调速电路换向电路控制装置控制器外部推进器控制系统外部控制指令本实用新型单独控制控制指令输出控制组件包括并联反馈便利

[实用新型]水下机器人运动控制装置-CN201721756706.6有效
发明人：李洪佳;周红坤;杨勇;陈磊;曾广移;巩宇;王文辉;黄小凤 -专利权人：中国船舶重工集团公司七五0试验场;中国南方电网有限责任公司调峰调频发电公司
申请日： 2017-12-15 - 公布日： 2018-08-21 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种水下机器人运动控制装置，包括：机身、位置控制器、姿态控制器、主推进器、垂推进器和侧推进器，位置控制器分别与主推进器、垂推进器和侧推进器连接，姿态控制器分别与主推进器、垂推进器和侧推进器连接；主推进器、垂推进器和侧推进器均设置于机身上，且主推进器的推进方向朝向机身的第一方向，侧推进器的推进方向朝向机身的第二方向，垂推进器的推进方向朝向机身的第三方向。通过位置控制器控制主推进器、垂推进器和侧推进器工作，以实现对机身的位置的调整，通过姿态控制器控制垂推进器和侧推进器工作，以实现对机身的姿态的调整，使得水下机器人的运动控制更为精确，有效提高水下机器人的作业效率
侧推进器推进器主推进器机身水下机器人位置控制器姿态控制器推进方向运动控制装置本实用新型运动控制作业效率

[发明专利]水下机器人运动控制装置-CN201711349918.7有效
发明人：李定林;陈涛;曾广移;巩宇;杨帆;纪炜;周红坤;冯天成 -专利权人：中国南方电网有限责任公司调峰调频发电公司;中国船舶重工集团公司七五0试验场
申请日： 2017-12-15 - 公布日： 2020-09-11 - 主分类号： B63C11/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种水下机器人运动控制装置，包括：机身、位置控制器、姿态控制器、主推进器、垂推进器和侧推进器；主推进器、垂推进器和侧推进器均设置于机身上，主推进器的推进方向朝向机身的第一方向，侧推进器的推进方向朝向机身的第二方向，垂推进器的推进方向朝向机身的第三方向，第一方向、第二方向和第三方向两两相互垂直；位置控制器用于控制主推进器、垂推进器和侧推进器工作；姿态控制器用于控制垂推进器和侧推进器工作。主推进器、垂推进器和侧推进器可以分别驱动机身在三个方向上运动，通过位置控制器和姿态控制器控制垂推进器和侧推进器工作，以实现对机身的调整，使得水下机器人的运动控制更为精确，有效提高水下机器人的作业效率。
水下机器人运动控制装置

[发明专利]控制船舶的方法和装置-CN200480015246.0无效
发明人： V·科尔霍宁;R·帕卡斯特;A·罗霍宁;P·叙尔斯特伦;P·维罗莱宁;P·阿梅莱;M·莱蒂 -专利权人： ABB有限公司
申请日： 2004-04-13 - 公布日： 2006-07-05 - 主分类号： B63H5/02 文献下载
摘要：本发明涉及控制一个推进驱动装置的方法和装置。该推进驱动装置包括至少一个转动第一推进器和可利用它控制第一推进器的推进功率和/或旋转速度的第一推进器驱动装置；和转动与控制第二推进器的第二推进器驱动装置。根据本发明，该推进驱动装置由一个控制指令控制。由该控制指令产生控制该第一推进器驱动装置的第一控制信号，和控制该第二推进器驱动装置的第二控制信号。
控制船舶方法装置

[发明专利]一种船舶推进系统以及航行控制方法-CN200810034634.3无效
发明人：褚建新;薛圻蒙;高迪驹;王建华;张松勇;渐开旺 -专利权人：上海海事大学
申请日： 2008-03-14 - 公布日： 2009-01-14 - 主分类号： B63H5/125 文献下载
摘要：本发明公开了一种船舶推进系统，系统中左右两套对称安装的推进电动机和全回转螺旋桨式的回转机构及液压系统组成了船舶电力推进动力装置；推进控制器、回转控制器和驾驶操纵台组成了电力推进控制装置。整个系统的航行控制包括推进控制和回转控制；推进控制是推进控制器接受操纵台的船舶航速指令、左右螺旋桨推进指令、开闭环控制指令，输出左右螺旋桨推进设定值、左右推进螺旋桨偏差值；回转控制是回转控制器接受操纵台的船舶航向指令和转向指令本发明能够实现船舶推进操作智能化、控制简单化、控制更加精确。
一种船舶推进系统以及航行控制方法

[发明专利]推进控制装置-CN200980162779.4有效
发明人：松本武郎 -专利权人：三菱电机株式会社
申请日： 2009-12-08 - 公布日： 2012-08-15 - 主分类号： B60L3/00 文献下载
摘要：在辅助电源装置连接于主变换装置的中间环节电路连接的结构中，作为辅助电源装置的输入电压的中间环节电压依赖于作为主机的主变换装置而被设定为高电压，辅助电源装置的主电路元件产生的损失变大，因此存在必须将冷却器大型化的问题。主变换装置通过监视车辆速度，从而识别低速/停车时，根据车辆速度使中间环节电压变化，由此使冷却能力降低的低速/停车时的辅助电源装置的主电路元件产生的损失降低，谋求冷却器的小型/轻量化。
推进控制装置

[发明专利]一种掘进机推进系统及其控制方法-CN202110305852.1有效
发明人：郑博;周小磊;马志勇;蔡留金;杜旭峰;詹晨菲;罗恒星;李太运;朱雷;鲁亚明;张克良 -专利权人：中铁工程装备集团有限公司
申请日： 2021-03-23 - 公布日： 2022-08-30 - 主分类号： F15B13/06 文献下载
摘要：本发明公开了一种掘进机推进系统及其控制方法，解决了掘进机V型推进系统控制复杂的技术问题。本发明包括推进泵源，推进泵源通过控制阀组连接推进油缸，所述控制阀组包括推进控制阀组、纠滚控制阀组、定值纠滚阀组，所述推进油缸成对设置，每对推进油缸包括相邻的奇数缸和偶数缸，成对的推进油缸通过各自的推进控制阀组与推进泵源和回油端相连、通过纠滚控制阀组与推进泵源，所述定值纠滚阀组设置在回油端上。本发明的控制方法包括速度控制模式、压力控制模式、低压换步模式、独立旁通纠滚控制模式、定值纠滚模式。
一种掘进机推进系统及其控制方法

[发明专利]具有分散式控制系统的无人飞行器-CN201980040132.8在审
发明人： K.顾 -专利权人： WING航空有限责任公司
申请日： 2019-06-11 - 公布日： 2021-02-02 - 主分类号： B64D31/12 文献下载
摘要：飞行器(100)可以包括控制单元(310)，被配置为发送控制信号以控制飞行器(100)的飞行；推进单元(110)，被配置为控制飞行器的姿态；推进控制器，被配置为基于控制信号将命令发送到推进单元(110)中的对应推进单元；和惯性测量单元(IMU 320)。每个IMU(320)被配置为向推进控制器中的对应的一个推进控制器提供姿态信息。以此方式，对于每个推进单元存在一个推进控制器，并且对于每个推进控制器存在一个IMU。当控制单元处存在故障时，每个推进控制单元被配置为自动生成命令并控制推进单元以试图稳定飞行器。
具有分散控制系统无人飞行器

[发明专利]用于微纳卫星的阴极推进系统-CN202310694452.3在审
发明人：柳朝华;李凡;宁中喜;张兴春;刘强 -专利权人：上海易推动力科技有限公司
申请日： 2023-06-12 - 公布日： 2023-08-15 - 主分类号： B64G1/40 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于微纳卫星的阴极推进系统。该阴极推进系统包括推进气罐、阀门组件、阴极推进器和供电控制模组。推进气罐的一端设置有阀门接口，所述推进气罐用于存储推进气。阀门组件与所述阀门接口相连接，用于控制所述推进气罐的开度。阴极推进器通过所述阀门组件与所述推进气罐相连通，用于喷射推进气。供电控制模组设置在所述推进气罐与所述阴极推进器之间，并与卫星电池连接，用于所述阴极推进系统的控制与供电。该阴极推进系统将推进气罐、阀门组件、阴极推进器和供电控制模组集成到一起，结构简单，整体体积小。其次，该阴极推进系统通过供电控制模组来对阀门组件进行加热，无需额外设置加热组件，进一步减小了阴极推进系统的体积。
用于卫星阴极推进系统

[实用新型]一种使用电液比例阀控制的凿岩推进系统-CN202221158386.5有效
发明人：孙胜喜;石修灯;刘铁牛;梅益平;时佩林;姜嘉雯 -专利权人：安徽佳乐建设机械有限公司
申请日： 2022-05-12 - 公布日： 2022-09-02 - 主分类号： F15B11/08 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种使用电液比例阀控制的凿岩推进系统，包括用于控制凿岩推进的旋转马达和推进组件，旋转马达通过梭阀一进行控制，所述推进组件为推进马达或推进油缸，推进马达和推进油缸均通过电液伺服阀进行控制；本实用新型推进控制系统简单，仅用到电液伺服阀和比例溢流阀，省去了众多阀组，简化了控制系统，极大的减少了液压管路。推进控制系统安装、维护方便，故障排查简单。
一种使用比例控制凿岩推进系统

[发明专利]盾构机推拼同步推进系统的阀控方法及系统-CN202110256339.8在审
发明人：闵锐;吴文斐;朱叶艇;秦元;顾建江;翟一欣;刘智辉;屠垒;袁鹏;黄凯;朱真学;沈辉 -专利权人：上海隧道工程有限公司
申请日： 2021-03-09 - 公布日： 2021-05-25 - 主分类号： E21D9/06 文献下载
摘要：本发明涉及一种盾构机推拼同步推进系统的阀控方法及系统，盾构机上设有多个推进油缸，阀控方法包括如下步骤：提供控制阀，为每一推进油缸配置一对应的控制阀；提供液压泵，将液压泵通过管路分别与各推进油缸处设置的控制阀连接，通过液压泵为各推进油缸提供动力；在盾构机处于推拼同步状态时，获取推进系统输出的推进指令，所获取的推进指令包括推进油缸的编号信息及所对应的压力目标值；根据推进指令中的压力目标值调节推进油缸处的控制阀，从而实现调节各推进油缸处的推进压力本发明为推进油缸配置独立的控制阀，通过对各控制阀进行控制使得盾构机的推进压力可控，且各推进油缸的推进压力可独立进行控制，能够满足同步推拼的施工需求。
盾构机推拼同步推进系统方法

[发明专利]一种推进器联动控制的四旋翼水下机器人及其控制方法-CN202110441253.2有效
发明人：叶福民;王子威;殷宝吉;唐文献;张建;成诗豪;冯镜;谷洪昇 -专利权人：江苏科技大学
申请日： 2021-04-23 - 公布日： 2022-09-23 - 主分类号： B63G8/14 文献下载
摘要：本发明公开一种推进器联动控制的四旋翼水下机器人，包括电子舱、若干推进器、推进器控制装置，推进器控制装置控制电子舱在水中的运动，推进器控制装置包括垂直控制装置和水平控制装置，垂直控制装置包括一个垂直联动控制电机，一个垂直联动控制电机控制若干推进器绕Y轴转动，水平控制装置包括一个水平联动控制电机，一个水平联动控制电机控制若干推进器绕Z轴转动，推进器初始推力方向均沿X轴。采用推进器控制装置改变推进器推力方向，从而实现水下机器人纵荡、横荡、升沉、横倾、纵倾和偏航六自由度运动，设备灵活性和推进器利用率提高，分别通过一个电机驱动四个推进器绕Y轴和Z轴同步转动，设备整体性、控制精度提高
一种推进器联动控制四旋翼水下机器人及其方法

[发明专利]一种用于3D打印隧道的盾构机推进控制装置-CN202211552771.2有效
发明人：丁智;胡英涛;车良鹏;刘振;王震;汤慧萍 -专利权人：浙大城市学院
申请日： 2022-12-06 - 公布日： 2023-05-19 - 主分类号： E21D9/093 文献下载
摘要：本发明涉及一种用于3D打印隧道的盾构机推进控制装置，包括两个前后连接的推进控制模块，推进控制模块包括隧道支撑组件、推进控制组件和桶体，推进滑筒通过滑轨设于桶体外表面，数个隧道支撑组件环绕设于推进滑筒外侧两个推进控制模块上的支撑板交替升起支撑3D打印隧道，支撑板处于闭合状态下的推进控制模块内，推进液压缸控制推进液压缸伸出端收缩，将推进滑筒拉至桶体的前段；支撑板处于支撑状态下的推进控制模块借助支撑板提供的反力和推进液压缸提供的推力使桶体相对推进滑筒连续前进
一种用于打印隧道盾构推进控制装置

[实用新型]一种盾构推进系统可低速控制系统-CN201720294058.0有效
发明人：詹晨菲;周小磊;李太运;张瑜峰;郑博 -专利权人：中铁工程装备集团有限公司
申请日： 2017-03-24 - 公布日： 2017-12-15 - 主分类号： E21D9/093 文献下载
摘要：本实用新型提出了一种盾构推进系统可低速控制系统，包括恒压变量泵、速度控制阀块、推进控制阀组和若干个执行机构，恒压变量泵与速度控制阀块相连接，速度控制阀块与推进控制阀组相连接，推进控制阀组与执行机构相连接；速度控制阀块包括第一比例调速阀、第二比例调速阀、小流量比例调速阀和逻辑阀，推进控制阀组包括比例减压阀和推进阀块，执行机构包括推进油缸，比例减压阀与速度控制阀块相连接，比例减压阀与推进阀块相连接，推进阀块与推进油缸相连接本实用新型应用于盾构推进液压驱动系统，可实现管片拼装模式推进油缸快速动作，正常推进速度和慢速推进速度均可调；可用于摩擦阻力较小的淤泥质土地层，盾构机无法停止推进的工况。
一种盾构推进系统低速控制系统

[实用新型]一种风力推进装置推进板控制系统-CN201020529093.4有效
发明人：薛晓户 -专利权人：薛晓户
申请日： 2010-09-13 - 公布日： 2011-06-01 - 主分类号： F03D7/06 文献下载
摘要：本实用新型为一种风力推进装置推进板控制系统，该系统包括：支撑架主轴、支撑架臂和推进板，支撑架臂将至少两个推进板对称的设置在支撑架主轴的两侧；风向检测装置，用于对风向进行检测生成风向数据；推进板方向检测装置，用于对推进板的方向进行检测生成推进板方向数据；推进板位置检测装置，对所述推进板的位置进行检测生成推进板位置数据；中央控制装置，用于根据所述的风向数据、推进板方向数据和推进板位置数据生成使所述支撑架主轴一侧的推进板平面与风向垂直并使所述支撑架主轴另一侧的对称位置的推进板平面与风向平行的控制指令；推进板驱动装置，用于根据控制指令控制推进板转动。以对风力推进装置的推进板方向和位置进行精准控制。
一种风力推进装置控制系统

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