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[发明专利]水听器测向方法、装置、计算机可读存储介质及计算机设备-CN201710931052.4有效
发明人：曾广移;巩宇;王文辉;黄小凤;江先军;李洪佳;张兴发;汪天伟 -专利权人： 中国南方电网有限责任公司调峰调频发电公司;中国船舶重工集团公司七五0试验场
申请日： 2017-10-09 - 公布日： 2021-09-10 - 主分类号： G01S3/80 文献下载
摘要：本发明涉及一种水听器测向方法、装置、计算机可读存储介质及计算机设备，首先获取指向性水听器阵输出的各路水声信号；对各路水声数字量信号分别进行离散傅里叶运算，得到各路水声信号对应的各路水声能量谱；根据各路水声能量谱得到当前测向的方位值，指向性水听器阵的指向性覆盖360度的水声信号测量范围，可以通过水听器阵采集覆盖360度测量范围的各路水声信号，使得获取到的水声信号覆盖范围全面不遗漏，而通过获取能量谱的方式得到当前测向的方位值，抗混响能力强，适用于存在混响和多途的复杂水下环境。
水听器测向方法装置计算机可读存储介质设备

[发明专利]水下机器人返航控制方法、计算机和存储介质-CN201710953260.4有效
发明人：周红坤;杨帆;韦献宝;霍文军;曾广移;巩宇;王文辉;黄小凤 -专利权人：中国船舶重工集团公司七五0试验场;中国南方电网有限责任公司调峰调频发电公司
申请日： 2017-10-13 - 公布日： 2021-04-16 - 主分类号： G05D1/06 文献下载
摘要：本发明涉及一种水下机器人返航控制方法、计算机和存储介质，包括：当检测到光纤信号中断时，切换至自动返航模式，控制水下机器人维持当前航向和当前深度，当光纤信号重新连接，则切换至远程控制模式，当光纤信号未重新连接，则获取测距声呐的测量数据，根据测距声呐的测量数据判定当前水域位置；在当前水域位置为开阔水域时，根据第一返航模式控制水下机器人返航，当当前水域位置为输水管道时，根据第二返航模式控制水下机器人返航。在水下机器人的光纤信号中断后，控制水下机器人维持当前航向和当前深度，以避免水下机器人不可控而导致航行混乱，使得水下机器人的返航更为便捷和高效，避免水下机器人滞留在输水管道内，从而消除安全隐患。
水下机器人返航控制方法计算机存储介质

[发明专利]水下机器人航向数据处理方法和装置-CN201710954848.1有效
发明人：纪炜;周红坤;张先奎;覃丹;曾广移;巩宇;王文辉;黄小凤 -专利权人：中国船舶重工集团公司七五0试验场;中国南方电网有限责任公司调峰调频发电公司
申请日： 2017-10-13 - 公布日： 2021-01-08 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：本发明涉及一种水下机器人航向数据处理方法和装置，该方法包括：获取航向角度；通过角速度传感器获取角度偏移量；根据航向角度和角度偏移量计算获得偏移角度；通过磁场感应角度传感器获取磁场角度；检测偏移角度和磁场角度的差值是否大于预设阈值；当偏移角度和磁场角度的差值大于预设阈值时，以偏移角度为航向角度，返回通过角速度传感器获取角度偏移量的步骤。在偏移角度和磁场角度的差值大于预设阈值时，表明当前水下机器人受环境的磁场影响较大，则以偏移角度为航向角度，根据航向角度控制水下机器人航行，从而能够减小环境磁场对水下机器人的航向的影响，使得水下机器人的航向控制更为稳定，精度更高。
水下机器人航向数据处理方法装置

[发明专利]水下机器人自动返航控制方法、计算机和存储介质-CN201710954851.3有效
发明人：覃丹;周红坤;杨帆;张先奎;曾广移;巩宇;王文辉;黄小凤 -专利权人：中国船舶重工集团公司七五0试验场;中国南方电网有限责任公司调峰调频发电公司
申请日： 2017-10-13 - 公布日： 2020-11-24 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明涉及一种水下机器人自动返航控制方法、计算机和存储介质，方法包括：控制脱缆电机解脱高压电缆与接线箱之间的连接线缆，控制释放电机将接线箱由水下机器人上卸载释放，控制光纤切割电机将光纤切断；获取测距声呐的测量数据，根据测距声呐的测量数据判定当前水域位置；在当前水域位置为开阔水域时，根据第一返航模式控制水下机器人返航，在当前水域位置为输水管道时，根据第二返航模式控制水下机器人返航。通过依次控制脱缆电机、释放电机以及光纤切割电机将脐带缆及其设备与水下机器人实现分离，使得水下机器人不被脐带缆束缚，使得水下机器人的返航更为便捷和高效，避免水下机器人滞留在输水管道内，从而消除安全隐患。
水下机器人自动返航控制方法计算机存储介质

[发明专利]水下机器人运动控制装置-CN201711349918.7有效
发明人：李定林;陈涛;曾广移;巩宇;杨帆;纪炜;周红坤;冯天成 -专利权人： 中国南方电网有限责任公司调峰调频发电公司;中国船舶重工集团公司七五0试验场
申请日： 2017-12-15 - 公布日： 2020-09-11 - 主分类号： B63C11/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种水下机器人运动控制装置，包括：机身、位置控制器、姿态控制器、主推进器、垂推进器和侧推进器；主推进器、垂推进器和侧推进器均设置于机身上，主推进器的推进方向朝向机身的第一方向，侧推进器的推进方向朝向机身的第二方向，垂推进器的推进方向朝向机身的第三方向，第一方向、第二方向和第三方向两两相互垂直；位置控制器用于控制主推进器、垂推进器和侧推进器工作；姿态控制器用于控制垂推进器和侧推进器工作。主推进器、垂推进器和侧推进器可以分别驱动机身在三个方向上运动，通过位置控制器和姿态控制器控制垂推进器和侧推进器工作，以实现对机身的调整，使得水下机器人的运动控制更为精确，有效提高水下机器人的作业效率。
水下机器人运动控制装置

[发明专利]无线传感网络AODV路由协议实现系统及方法-CN201611096512.8有效
发明人：叶萌;高鹏;黄观金;陆信欣;卢勇;陈创波;周华旭;邹燕楠;绍志成;谷亚琼;陈辉煌;张斌;郭起霖 -专利权人： 中国南方电网有限责任公司调峰调频发电公司;中国能源建设集团广东省电力设计研究院有限公司
申请日： 2016-12-01 - 公布日： 2020-03-17 - 主分类号： H04W40/10 文献下载
摘要：本发明涉及一种无线传感网络AODV路由协议实现系统及方法，发送源节点在未检测到到达目的节点的路由信息时，向周围节点广播携带有路由转发代价因子权值的路由请求。中间节点接收路由请求，计算本节点的电量等级因子及负荷状态因子，并判断本节点是否适合传输路由请求；若是，则中间节点根据本节点的电量等级因子、负荷状态因子以及跳数权值对路由请求携带的路由转发代价因子权值进行更新，并转发更新后的路由请求。基于节点电量等级因子、节点负荷状态因子以及跳数权值，在路由选择的过程中充分考虑节点能量和负荷状况，避免在处于拥塞状态和剩余能量不足的节点上建立路由，更符合无线传感网络的应用需求，提高了无线传感网络的数据传输性能。
无线传感网络 aodv 路由协议实现系统方法

[发明专利]测距声呐的数据处理方法-CN201710954826.5有效
发明人：曾广移;巩宇;王文辉;黄小凤;周红坤;张先奎;綦森声;胡留生 -专利权人： 中国南方电网有限责任公司调峰调频发电公司;中国船舶重工集团公司七五0试验场
申请日： 2017-10-13 - 公布日： 2020-03-10 - 主分类号： G01S15/08 文献下载
摘要：本发明涉及一种测距声呐的数据处理方法，包括：在初始状态，获取测距声呐的测量数据；当测距声呐的测量数据处于第一距离范围内时，则切换至第一有效状态；当测距声呐的测量数据处于第二距离范围内时，则切换至第二有效状态；当测距声呐的测量数据为0时，控制水下机器人朝向测量数据增大的方向运动，当测距声呐的测量数据增大时，则切换至第一失效状态，当测距声呐的测量数据依然为0时，则切换至第二失效状态；当测距声呐的测量数据为0时，则控制水下机器人朝着测量数据增大的方向，再次检测测距声呐的测量数据是否为0，进而将测距声呐的状态切换至第一失效状态或者第二失效状态，使得测量数据为零时，检测得出测距声呐的测量数据的范围。
测距声呐数据处理方法

[发明专利]图谱类数据存储方法和系统-CN201510823694.3有效
发明人：佘俊;张文瀚;高鹏;莫国柱;朱珠 -专利权人： 中国南方电网有限责任公司调峰调频发电公司
申请日： 2015-11-23 - 公布日： 2018-12-11 - 主分类号： G06F17/30 文献下载
摘要：本发明涉及一种图谱类数据存储方法和系统，其方法包括：根据接收的图谱类数据获取对应的电力系统资源的统一资源标识、量测值ID和数据信息量值；根据预设的电网模型库、电力系统资源的统一资源标识、量测值ID和数据信息量值获取图谱类数据的数据特征信息；获取图谱类数据的统一资源标识，将图谱类数据的统一资源标识和数据特征信息进行组合存为逻辑中心点文件并存储于分布式文件系统的命名节点；将图谱类数据存储于分布式文件系统中的数据节点。用户访问图谱类数据时，根据数据特征信息或图谱类数据的统一资源标识查询命名节点的资源列表，并快速检索出对应的图谱类数据，无需解析，也能支持单独对图谱数据的快速检索，提高了数据访问的效率。
图谱数据存储方法系统

[发明专利]预测抽水蓄能发电电动机转子构件使用寿命的试验方法-CN201510612933.0有效
发明人：聂靓靓;庞建超;姚戈;张哲峰;陈满;毛允娴 -专利权人： 中国南方电网有限责任公司调峰调频发电公司
申请日： 2015-09-23 - 公布日： 2018-10-19 - 主分类号： G06F17/50 文献下载
摘要：本发明是一种预测抽水蓄能发电电动机转子构件使用寿命的试验方法。本发明通过不同尺寸的缩微构件疲劳试验，拟合出疲劳寿命参数，探寻微缩构件的疲劳寿命影响系数从而进行全尺寸构件寿命预测。本发明在常规的疲劳试验机就可实现，成本较低，操作方便，还适用于其他金属材料制备的大型运动构件。本发明解决了大型构件无法在试验机上进行测试的难点，提供了一种预测抽水蓄能发电电动机转子关键构件使用寿命的试验方法。本发明是一种设计巧妙，性能优良，方便实用的预测抽水蓄能发电电动机转子构件使用寿命的试验方法。
预测抽水蓄能发电电动机转子构件使用寿命试验方法

[发明专利]数据驱动的故障树分析方法、装置及系统-CN201810143274.4在审
发明人：刘杰;王晓翼;曾广移;卢勇;巩宇;杨小龙;黄小凤;李德华;伍志韬;李丹;云雷;徐思琰;吴波 -专利权人：中国电子产品可靠性与环境试验研究所（（工业和信息化部电子第五研究所）（中国赛宝实验室））;中国南方电网有限责任公司调峰调频发电公司
申请日： 2018-02-11 - 公布日： 2018-09-07 - 主分类号： G06F11/07 文献下载
摘要：本发明涉及一种数据驱动的故障树分析方法、装置及设备，其中，数据驱动的故障树分析方法可包括以下步骤：根据故障顶事件的历史故障数据，生成对应故障顶事件的故障树；故障树包括若干层底事件；定量处理故障树，得到各层底事件对应的故障概率、以及各最小割集对应的Fussell‑Vesely重要度；最小割集为定性处理故障树得到的对应故障顶事件的割集；根据各故障概率和各Fussell‑Vesely重要度，生成待分析设备的状态评价数据。采用本方法能够提高了故障管理效率，也提高了对设备故障管理的可靠性。
故障树故障树分析数据驱动顶事件割集故障概率故障管理底事件重要度装置及设备装置及系统定性处理分析设备历史故障状态评价对设备

[发明专利]抽水蓄能机组控制程序离线测试系统及方法-CN201510598190.6有效
发明人：王文辉;陈满;钟雪辉;李硕;唐健;华丕龙;倪雪丹;彭煜民;李尧;韩文杰;杨亚九 -专利权人： 中国南方电网有限责任公司调峰调频发电公司
申请日： 2015-09-18 - 公布日： 2018-08-28 - 主分类号： F03B15/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种抽水蓄能机组控制程序离线测试系统及方法，其中系统包括：现地控制单元(LCU)、工程师站、操作员站以及模拟仿真器。本发明提供的抽水蓄能机组控制程序测试系统可对抽水蓄能机组控制系统中各个信号进行模拟，可模拟机组实际的开机、停机的流程，包括启动发电、BTB启泵、SFC启泵、发电正常停机及跳机、抽水正常停机及跳机的过程，可对已建电厂技改程序和新建电厂的设计程序进行离线测试，避免在线测试中所存在的风险，减少测试时间。
抽水蓄能机组控制程序离线测试系统方法

[实用新型]水下机器人运动控制装置-CN201721756706.6有效
发明人：李洪佳;周红坤;杨勇;陈磊;曾广移;巩宇;王文辉;黄小凤 -专利权人：中国船舶重工集团公司七五0试验场;中国南方电网有限责任公司调峰调频发电公司
申请日： 2017-12-15 - 公布日： 2018-08-21 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种水下机器人运动控制装置，包括：机身、位置控制器、姿态控制器、主推进器、垂推进器和侧推进器，位置控制器分别与主推进器、垂推进器和侧推进器连接，姿态控制器分别与主推进器、垂推进器和侧推进器连接；主推进器、垂推进器和侧推进器均设置于机身上，且主推进器的推进方向朝向机身的第一方向，侧推进器的推进方向朝向机身的第二方向，垂推进器的推进方向朝向机身的第三方向。通过位置控制器控制主推进器、垂推进器和侧推进器工作，以实现对机身的位置的调整，通过姿态控制器控制垂推进器和侧推进器工作，以实现对机身的姿态的调整，使得水下机器人的运动控制更为精确，有效提高水下机器人的作业效率。
侧推进器推进器主推进器机身水下机器人位置控制器姿态控制器推进方向运动控制装置本实用新型运动控制作业效率

[实用新型]一种机器人辅助行走机构-CN201721651936.6有效
发明人：黄嘉东 -专利权人： 中国南方电网有限责任公司调峰调频发电公司
申请日： 2017-12-01 - 公布日： 2018-08-07 - 主分类号： B62D57/02 文献下载
摘要：本实用新型提出一种机器人辅助行走机构，包括：机架、四组行走组件、两组运动组件、电机组件，机架的前后两侧分别对称安装四组行走组件，电机组件安装在机架的中间位置，安装板前后对称安装在机架的上端，转轴穿过安装板的通孔，转轴的两端分别固定安装偏心转盘，从动齿轮与主动齿轮啮合；每组行走组件包括腿部、第一连接板、第二连接板、第三连接板、脚板，脚板固定安装在腿部的底部，第一连接板的一端活动安装在机架上端，另一端与腿部的顶部活动连接，第二连接板的一端与偏心转盘活动连接，另一端与腿部活动连接，第三连接板的一端与机架下端活动连接，另一端与第二连接板活动连接。本实用新型结构简单，灵活，稳定性高。
连接板活动连接行走组件腿部本实用新型机器人辅助电机组件偏心转盘行走机构安装板上端脚板转轴主动齿轮啮合从动齿轮对称安装活动安装前后对称腿部活动运动组件两组通孔下端穿过灵活

[实用新型]推进器控制装置与推进器控制系统-CN201721219188.4有效
发明人：韦献宝;王水利;陈静;闫超;曾广移;巩宇;王文辉;黄小凤 -专利权人：中国船舶重工集团公司七五0试验场;中国南方电网有限责任公司调峰调频发电公司
申请日： 2017-09-21 - 公布日： 2018-07-27 - 主分类号： G05B19/418 文献下载
摘要：本实用新型提供一种推进器控制装置与系统，具体包括至少2个推进控制组件，电流反馈电路以及控制器，推进控制组件包括并联的调速电路和换向电路，推进控制组件的数量与外部待控制推进器数量相同，控制器接收外部控制指令以及电流反馈电路反馈回的各待推进器的电流信号，并且根据控制指令以及各待推进器的电流信号输出控制信号至推进控制组件，推进控制组件中调速电路用于调节外部推进器的速度，换向电路用于调节外部推进器转向。整个装置中，包括多个推进控制组件，单个推进控制组件与单个待控制推进器连接，从而实现对多个推进器的控制，并且能够实现每个推进器速度与转向的双重单独控制，功能多样，给用户带来便利。
推进器推进控制电流反馈电路电流信号调速电路换向电路控制装置控制器外部推进器控制系统外部控制指令本实用新型单独控制控制指令输出控制组件包括并联反馈便利

[实用新型]设备油系统充/排油控制装置-CN201721776230.2有效
发明人：王文辉;华丕龙;王乐;彭铖;彭鹏;伍科 -专利权人： 中国南方电网有限责任公司调峰调频发电公司
申请日： 2017-12-14 - 公布日： 2018-07-24 - 主分类号： F04B49/06 文献下载
摘要：本实用新型公开一种设备油系统充/排油控制装置，油位监测器以及与油位监测连接的处理器，处理器与连接于电源与滤油机之间的控制开关连接；油位监测器对待测设备的油位进行监测，并将监测油位输出，处理器接收监测油位，对监测油位与预设油位进行比较，在监测油位超出预设油位的范围时输出比较信号，控制开关接收比较信号后断开。无需工作人员凭视觉观察油位，通过油位监测器可实现油位的监测，避免人力浪费且可排除人工主观因素，提高油位监测准确性。且无需人工在下场听从指挥进行人工控制滤油机的停止，而是依据预设油位实现滤油机的停止，减少人工工作量的同时可确保待测设备中的油位处在合适的位置，避免油位过小/过高引起意外发生的情况。
油位油位监测器滤油机监测处理器预设控制装置油位监测油系统排油本实用新型人工工作量比较信号待测设备接收监测人工控制视觉观察输出比较主观因素断开电源输出指挥

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