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[发明专利]一种适用于高旋弹药的主动式半捷联惯性测量装置-CN201110025530.8有效
发明人：刘俊;李杰;张樨;王红亮;杨卫;王博;段晓敏;刘喆;石云波;张晓明;郭涛;秦丽;马喜宏;鲍爱达;唐军 -专利权人：中北大学
申请日： 2011-01-24 - 公布日： 2011-08-17 - 主分类号： F42B35/00 文献下载
摘要：本发明涉及半捷联惯性测量装置，具体是一种适用于高旋弹药的主动式半捷联惯性测量装置。本发明解决了现有半捷联惯性测量装置系统参数设计难度大、以及通用性较低的问题。一种适用于高旋弹药的主动式半捷联惯性测量装置包括半捷联结构机械支撑模块、微惯性测量组合减旋模块、以及惯性姿态解算模块；所述半捷联结构机械支撑模块包括半捷联外筒、半捷联内筒、转轴、支撑轴承、以及滑环。本发明通过设计合理的减旋装置给微惯性测量组合创造出了一个旋转轴向相对稳定的工作平台，彻底有效地解决了现有半捷联惯性测量装置系统参数设计难度大、以及通用性较低的问题，能够满足常规高旋弹药的各种测试需求。
一种适用于弹药主动式半捷联惯性测量装置

[发明专利]一种基于捷联惯性制导和多普勒计程仪的导航方法-CN201310653821.0有效
发明人：程向红;许立平 -专利权人：东南大学
申请日： 2013-12-05 - 公布日： 2017-06-16 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：本发明公开一种基于捷联惯性制导和多普勒计程仪的导航方法，其特征在于，该导航方法应用于一基于捷联惯性制导和多普勒计程仪的导航系统，该导航系统包括多普勒计程仪、捷联惯性测量单元、捷联惯性测量单元处理模块和中央处理单元；所述的多普勒计程仪包括收发器、四个换能器和接口单元；所述多普勒计程仪通过该接口单元与中央处理单元相连接；所述捷联惯性测量单元包括三轴陀螺和三轴加速度计；所述捷联惯性测量单元与捷联惯性测量单元处理模块相连接；所述捷联惯性测量单元处理模块与中央处理单元相连接；该导航方法包括若干步骤，它克服了AUV导航系统易受环境影响以及捷联惯性导航系统的导航定位误差随时间延续不断累积达不到精度要求的缺陷。
基于惯性制导多普勒计程导航方法

[发明专利]基于捷联惯性制导和多普勒计程仪的优化导航方法-CN201310654553.4有效
发明人：程向红;许立平 -专利权人：东南大学
申请日： 2013-12-05 - 公布日： 2014-04-02 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：本发明公开一种基于捷联惯性制导和多普勒计程仪的优化导航方法，其特征在于，该导航方法应用于一基于捷联惯性制导和多普勒计程仪的导航系统，该导航系统包括多普勒计程仪、捷联惯性测量单元、捷联惯性测量单元处理模块和中央处理单元；所述的多普勒计程仪包括收发器、四个换能器和接口单元；所述多普勒计程仪通过该接口单元与中央处理单元相连接；所述捷联惯性测量单元包括三轴陀螺和三轴加速度计；所述捷联惯性测量单元与捷联惯性测量单元处理模块相连接；所述捷联惯性测量单元处理模块与中央处理单元相连接；该导航方法包括若干步骤，该方法可以整合多个子导航传感器信息，优势互补以得到更高精度和更可靠的导航信息。
基于惯性制导多普勒计程优化导航方法

[发明专利]微型捷联惯性测量系统的零速校正方法-CN200810064720.9有效
发明人：孙枫;奔粤阳;高伟;周广涛;吴磊;程建华;陈世同;于强;高洪涛;王罡 -专利权人：哈尔滨工程大学
申请日： 2008-06-13 - 公布日： 2009-04-29 - 主分类号： G01C25/00 文献下载
摘要：本发明提供的是一种微型捷联惯性测量系统的零速校正方法。是一种改进的曲线拟合零速校正技术，可以在不增加微型捷联惯性测量系统成本的前提下，提高微型捷联惯性测量系统的位置测量精度。微型捷联惯性测量系统利用陀螺和加速度计输出测量载体的速度和位置。在三个或三个以上停车时间点记录微型捷联惯性测量系统的速度测量误差，利用曲线拟合技术方案得到零速校正时间间隔内的速度误差曲线，再积分得到位置误差修正值，最后与微型捷联惯性测量系统的位置测量值求差后得到修正后的位置坐标
微型惯性测量系统校正方法

[发明专利]一种适用于半捷联式惯性测量系统的多重抗高过载装置-CN201110025578.9有效
发明人：刘俊;李杰;段晓敏;杨卫;石云波;郭涛;张晓明;鲍爱达;马喜宏;秦丽;唐军 -专利权人：中北大学
申请日： 2011-01-24 - 公布日： 2011-09-07 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：本发明涉及惯性导航测量技术，具体是一种适用于半捷联式惯性测量系统的多重抗高过载装置。本发明解决了目前尚无一种专门用于在大过载下保护半捷联式惯性测量系统不受破坏的装置的问题。一种适用于半捷联式惯性测量系统的多重抗高过载装置包括外筒、内筒、惯性测量单元、质量偏心模块、以及电路板；外筒与内筒之间设有第一轴承和第二轴承；还包括组合缓冲垫模块、对顶半球缓冲模块、以及减震垫阵列。本发明通过采用多级缓冲模块对半捷联式惯性测量系统进行抗过载保护，彻底有效地解决了目前尚无一种专门用于在大过载下保护半捷联式惯性测量系统不受破坏的装置的问题，适用于高速旋转飞行体姿态测量过程中半捷联式惯性测量系统的抗过载保护
一种适用于半捷联式惯性测量系统多重过载装置

[发明专利]捷联惯性导航系统的快速精对准方法-CN200810019357.9无效
发明人：祝燕华;刘建业;赵伟;赖际舟;钱伟行;李荣冰;曾庆化;曹华;郑智明 -专利权人：南京航空航天大学
申请日： 2008-01-04 - 公布日： 2008-07-09 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：一种捷联惯性导航系统的快速精对准方法，属捷联惯性导航系统的对准方法。该方法包括如下步骤：采集惯性测量组件的输出信号，得到运载体的角速度和比力信息；捷联惯性导航系统解析式粗对准；捷联惯性导航系统解算；捷联惯性导航系统精对准；滤波输出及修正；精对准完成。本方法针对低成本捷联惯性导航系统，可实现性和可操作性高，成本低，提高了捷联惯性导航系统的对准精度和快速性，并且实现了航向对准。
惯性导航系统快速对准方法

[发明专利]一种捷联惯导系统垂向高度和速度测量方法-CN201910455262.X有效
发明人：奔粤阳;崔文婷;赵玉新;周广涛;李倩;吴磊;臧新乐;陈海南 -专利权人：哈尔滨工程大学
申请日： 2019-05-29 - 公布日： 2022-11-18 - 主分类号： G01C21/18 文献下载
摘要：本发明提供的是一种捷联惯导系统垂向高度和速度测量方法。充分预热惯性测量单元，连续采集加速度计和陀螺仪的输出；利用陀螺和加速度计的输出数据完成捷联惯导系统的初始对准，获得初始捷联姿态矩阵；计算比力在垂向通道的投影分量；捷联惯性导航系统进行惯性解算，获得东向速度、北向速度和纬度信息；启动深度计开始工作，提供垂向外部参考高度，在捷联惯性导航系统的垂向通道中加入阻尼网络，设置阻尼参数，测量阻尼后的垂向高度和垂向速度。本发明提供的垂向高度和垂向速度测量方法，可完成对捷联惯性导航系统垂向高度和垂向速度的高精度测量，能实现捷联惯性导航系统在垂向的精确导航定位，且能使系统保持较好的动态性，适合于工程应用。
一种捷联惯导系统高度速度测量方法

[发明专利]基于捷联惯导系统的捷联罗经姿态测量方法-CN201310053339.3有效
发明人：奔粤阳;谢松霖;李倩;高伟;张义;于飞;鲍桂清;徐文佳;卢宝峰;杨娇龙 -专利权人：哈尔滨工程大学
申请日： 2013-02-19 - 公布日： 2013-06-26 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：本发明提供一种基于捷联惯导系统的捷联罗经姿态测量方法。利用一套惯性测量组件信息，所述的惯性测量组件包括加速度计和陀螺，在导航计算机内运行捷联惯导系统、捷联罗经系统程序，分别建立捷联惯导系统、捷联罗经系统数学平台，利用捷联惯导系统输出速度和纬度补偿船舶速度、纬度和加速度对于捷联罗经系统的影响。
基于捷联惯导系统罗经姿态测量方法

[发明专利]一种履带车辆用捷联惯性导航系统的数据处理方法-CN201210451083.7有效
发明人：李涛;曹聚亮 -专利权人：李涛;曹聚亮
申请日： 2012-11-13 - 公布日： 2013-03-13 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：一种履带车辆用捷联惯性导航系统的数据处理方法，其步骤为：(1)将惯性测量单元与履带车辆的履带固定连接；(2)捷联惯性导航计算；(3)对地静止检测；(4)误差计算；(5)误差修正。本发明将履带车辆的定位问题转换为履带的定位问题，利用履带运动的特殊性，不断地检测与履带固定连接的惯性测量单元是否相对于地面静止，并在其相对地面静止时计算和修正惯性测量信号及捷联惯性导航参数的误差，从而有效抑制了捷联惯性系统的定位误差，大大提高了惯性系统定位精度。
一种履带车辆用捷联惯性导航系统数据处理方法

[发明专利]一种共支架基座三捷联惯组导航一致性试验方法-CN201710103365.0有效
发明人：徐帆;李学锋;尚腾;曹洁;王辉;张宇;王会霞;吴骁 -专利权人：北京航天自动控制研究所;中国运载火箭技术研究院
申请日： 2017-02-24 - 公布日： 2019-11-12 - 主分类号： G01S19/23 文献下载
摘要：本发明涉及一种共支架基座三捷联惯组导航一致性试验方法，包括如下步骤：将三套捷联惯性组件，分别安装在支架基座上，通过支架基座固定在振动台上；根据捷联惯性组件输出的测量数据计算三套捷联惯性组件初始俯仰不水平度和偏航不水平度；计算三套捷联惯性组件的四元数初始值；开始振动试验，记录三套捷联惯性组件中的陀螺和加速度计输出数据；通过惯性导航算法进行导航计算，获得三套捷联惯性组件输出计算出的位置、速度和姿态；计算三套捷联惯性组件两两之间的位置差值，判断捷联惯性组件的一致性。本发明在振动环境中，评估三套捷联惯性组件导航一致性和精度，避免在飞行中出现由于支架基座影响而导致的误判。
一种支架基座三捷联惯组导航一致性试验方法

[发明专利]车辆捷联惯性导航系统的三轴陀螺常值漂移快速测量方法-CN201210011114.7有效
发明人：奔粤阳;吴晓;李倩;高伟;于飞;王秋滢;盛宏媛;刘彬;张磊;南兆君 -专利权人：哈尔滨工程大学
申请日： 2012-01-14 - 公布日： 2012-07-18 - 主分类号： G01C25/00 文献下载
摘要：本发明的目的在于提供车辆捷联惯性导航系统的三轴陀螺常值漂移快速测量方法，包括以下步骤：确定车辆的初始位置，采集陀螺和加速度计输出的数据；进行解析式粗对准；使车辆捷联惯性导航系统的水平回路工作在二阶水平对准过程，方位回路工作在罗经对准过程中，采集车辆捷联惯性导航系统测量的导航坐标系下速度，上一步结束时刻车辆捷联惯性导航系统测量得到的捷联姿态矩阵T₁，得到测量中间量启动车辆并操纵车辆转弯，制动车辆，熄灭车辆发动机，保持车辆静止状态，再一次上述步骤，结束时刻，车辆捷联惯性导航系统测量得到的捷联姿态矩阵T₂，得到测量中间量利用上述值得到三轴陀螺常值漂移的测量值。
车辆惯性导航系统陀螺漂移快速测量方法

[发明专利]一种航空重力测量装置-CN202010010018.5有效
发明人：熊盛青;周锡华;周能;姜作喜;罗锋 -专利权人：中国自然资源航空物探遥感中心
申请日： 2020-01-06 - 公布日： 2021-01-08 - 主分类号： G01C21/18 文献下载
摘要：本发明公开了一种航空重力测量装置，包括：惯性稳定平台，以及与所述惯性稳定平台固定连接的捷联惯性导航系统；所述惯性稳定平台用于为所述捷联惯性导航系统提供水平基准；所述捷联惯性导航系统用于在所述惯性稳定平台提供的水平基准环境下进行重力测量本发明提供的航空重力测量装置，克服了现有的单一确定重力传感器姿态方式存在的精度不足的缺陷，提升重力传感器定姿精度，从而提高了航空重力测量精度。
一种航空重力测量装置

[发明专利]一种传感器斜置的惯性测量组件结构-CN201110266814.6有效
发明人：陈江良;陈璞 -专利权人：中国航空工业第六一八研究所
申请日： 2011-09-01 - 公布日： 2012-01-18 - 主分类号： G01C21/18 文献下载
摘要：本发明属于惯性导航技术领域，涉及一种捷联惯性导航系统的惯性测量组件(IMU)新型的结构设计方法。本发明将三个陀螺和加速度计等角度对称的斜置安装在惯性测量组件支架上，通过支架的安装面实现惯性测量组件和捷联惯导系统的固联；三个陀螺和三个加速度计的敏感轴不再和惯导系统的坐标系或载体的坐标系重合；显著地缩小惯性测量组件的尺寸、体积和重量；解决传统的捷联惯导系统的惯性测量组件质心偏移的问题；扩大陀螺和加速度计的测量范围，非常适合于弹载或对尺寸重量及动态范围要求高的捷联惯导系统。该发明可以提高惯性测量组件的空间利用率，改善惯性测量组件质心偏移的问题，显著地缩小惯性测量组件的结构尺寸和重量。
一种传感器惯性测量组件结构

[发明专利]一种主动半捷联惯性测量系统转子振动噪声分析抑制方法-CN201611179414.0有效
发明人：秦丽;张樨;李杰;张晓明;申冲;兰洋;刘一鸣;李文豪 -专利权人：中北大学
申请日： 2016-12-19 - 公布日： 2017-11-21 - 主分类号： F42B35/00 文献下载
摘要：本发明涉及主动半捷联惯性测量系统，具体是一种主动半捷联惯性测量系统转子振动噪声分析抑制方法。本发明解决了主动半捷联惯性测量系统因转子振动噪声导致测量精度降低的问题。一种主动半捷联惯性测量系统转子振动噪声分析抑制方法，该方法是采用如下步骤实现的步骤S1分别采集到系统的Y轴加速度计输出的比力数据、Z轴加速度计输出的比力数据、光电编码器输出的相对转角数据；步骤S2对光电编码器输出的相对转角数据进行微分本发明适用于主动半捷联惯性测量系统。
一种主动半捷联惯性测量系统转子振动噪声分析抑制方法

[发明专利]光纤陀螺捷联惯性测量系统振动误差补偿方法-CN200910072087.2有效
发明人：吴磊;孙巧英;孙枫;高伟;程建华;李绪友;高洪涛;徐博;周广涛;奔粤阳 -专利权人：哈尔滨工程大学
申请日： 2009-05-22 - 公布日： 2009-10-28 - 主分类号： G01C25/00 文献下载
摘要：本发明提供的是一种光纤陀螺捷联惯性测量系统振动误差补偿方法。对于光纤陀螺捷联惯性测量系统，进行振动实验采集光纤陀螺捷联惯性测量系统惯性测量元件加速度计和光纤陀螺的输出数据；考虑光纤陀螺以及及速度计的安装误差，将安装误差补偿到陀螺及加速度计的输出；对安装误差补偿后的加速度计输出作功率谱分析，得到振动信号的振动特征；运用Elman神经网络的方法对光纤陀螺捷联惯性测量系统的振动误差输出进行非线性补偿。
光纤陀螺惯性测量系统振动误差补偿方法

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