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[实用新型]一种抬腿垫-CN201520211859.7有效
发明人：商银娟;刘文静;曾丽娟;袁晓玲;陈月英 -专利权人：中国人民解放军南京军区南京总医院
申请日： 2015-04-10 - 公布日： 2015-08-12 - 主分类号： A63B71/12 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种抬腿垫，属于医疗设备技术领域。一种抬腿垫，包括抬腿垫本体，抬腿垫本体的前端具有向下倾斜的斜坡，所述抬腿垫本体的上表面固定有弹性气囊，弹性气囊上具有充气口。本实用新型在使用时，通过充气口向弹性气囊内充气，弹性气囊逐渐膨胀，就能将关节空虚处填满，患者就可以下压膝关节，使膝关节放松，从而患者膝关节的屈曲功能就能得到有效的锻炼，膝关节的伸直功能可以逐渐恢复。本实用新型在使用时不需要填塞衣物、毛巾等物品，使病床整洁美观，解决了现有技术的抬腿垫使用不方便的技术问题。
一种抬腿

[发明专利]一种刚柔混合的外骨骼运动控制方法、装置和系统-CN202111534247.8在审
发明人：魏巍;林西川;查士佳 -专利权人：迈宝智能科技（苏州）有限公司
申请日： 2021-12-15 - 公布日： 2022-03-18 - 主分类号： A61H3/00 文献下载
摘要：本申请公开了一种刚柔混合的外骨骼运动控制方法、装置和系统，所述方法通过识别抬腿相位、落腿相位和摆动相位，并提供对应的髋关节控制和膝关节控制；其中在抬腿相位时，髋关节控制提供助力，膝关节控制保持松弛；在落腿相位时，髋关节控制提供助力，膝关节控制保持张紧力最大；所述抬腿相位为从支撑相到足部完全离地之前，所述落腿相位为从足部自摆动相着地起到完全站立状态；在摆动相位时，髋关节控制为随动，膝关节控制保持不变。
一种混合骨骼运动控制方法装置系统

[实用新型]腿部关节康复训练装置-CN201920517037.X有效
发明人：耿庆和 -专利权人：耿庆和
申请日： 2019-04-16 - 公布日： 2020-04-24 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种腿部关节康复训练装置，属于骨科康复设备技术领域。本实用新型解决了现有腿部关节(尤其是髋关节和膝关节)康复训练中存在的体弱病人容易劳累导致髋关节训练量不足，病人训练时抬腿幅度不易掌握的问题。本实用新型包括包括主框，主框的顶部对称设置有扶手，主框的中部对称设置有旋转抬腿装置，旋转抬腿装置的底部一侧对应设置有缓冲块，缓冲块固定设置在主框的底部，主框的上部还设置有坐台。
腿部关节康复训练装置

[实用新型]一种医疗用下肢康复恢复训练装置-CN201721726956.5有效
发明人：罗擎英;曹洪芙;吴敏;黎珊杉;刘耀文;张志清;陈安均;申光辉;吴贺君;李美良;刘兴艳;苏赵 -专利权人：四川农业大学
申请日： 2017-12-13 - 公布日： 2019-03-01 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：本实用新型涉及医疗用品领域，特别涉及一种医疗用下肢康复恢复训练装置，包括训练床、下肢训练机构和抬腿训练机构，所述下肢训练机构和抬腿训练机构固定连接于训练床上，训练床包括床板和用以对床板进行支撑的支撑架，下肢训练机构包括踝关节训练组件和膝关节训练组件，所述踝关节训练组件与床板插接配合，膝关节训练组件位于床板上方并与踝关节训练组件搭接配合，抬腿训练机构包括位于床板顶部的承接件和驱动承接件竖直向上移动的驱动件本实用通过患者躺在床垫上将腿放置在托垫上驱动机驱动托垫竖直升，驱动电机和弧形板对患者踝关节进行康复训练，患者登踏U型板进行膝关节康复训练。
床板下肢训练机构训练机构训练床踝关节抬腿恢复训练装置膝关节训练下肢康复承接件医疗用托垫膝关节康复训练医疗用品领域本实用新型患者踝关节床垫驱动插接配合搭接配合康复训练驱动电机竖直向上弧形板驱动机驱动件支撑架竖直移动支撑

[发明专利]一种膝关节康复辅助装置-CN202311145654.9在审
发明人：倪淑娜;郭文娟 -专利权人：新乡市中心医院(新乡中原医院管理中心)
申请日： 2023-09-06 - 公布日： 2023-10-24 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：本发明属于膝关节康复设备技术领域，具体涉及一种膝关节康复辅助装置，壳体上固接有顶板；所述顶板上设有一对膝关节进行康复的康复装置，顶板上还设有一对对臀部进行舒缓按摩的臀部舒缓装置；一对所述康复装置均包括与顶板转动连接带动患者腿部进行抬腿训练的抬腿支架，抬腿支架上滑动连接有屈张滑块；所述屈张滑块上转动小腿支撑板，小腿支撑板上转动连接有大腿支撑板，大腿支撑板与顶板转动连接且与抬腿支架的转动中心同轴设置，大腿支撑板和小腿支撑板上均设有腿部按摩结构；本发明提供了一种能够对患者进行膝盖屈伸、直腿抬高训练且能对患者腿部、臀部进行按摩的膝关节康复辅助装置。
一种膝关节康复辅助装置

[发明专利]关节退化辅助器-CN201811183772.8在审
发明人：杨进松 -专利权人：杨进松
申请日： 2018-10-11 - 公布日： 2020-04-21 - 主分类号： A61H3/02 文献下载
摘要：一种关节退化辅助器，包括一辅助器主体、一第一抬腿机构及一第二抬腿机构。辅助器主体包含一上段部、一中段部及一下段部，中段部连接于上段部及下段部之间，上段部的上端具有一支撑架，下段部的下端具有一承载件，上段部及中段部之间能予以弯折，中段部及下段部之间能予以弯折；第一抬腿机构连接于辅助器主体的上段部及中段部之间，第二抬腿机构连接于辅助器主体的中段部及下段部之间；辅助器主体的上段部、中段部、下段部及第一抬腿机构、第二抬腿机构皆包含有弹性缓冲机构，用以提供弹性缓冲的功能。由此，可以有效的分担人体的重量，以减少关节的负担，以便利于行走。
关节退化辅助

[实用新型]关节退化辅助器-CN201821651416.X有效
发明人：杨进松 -专利权人：杨进松
申请日： 2018-10-11 - 公布日： 2019-09-17 - 主分类号： A61H3/02 文献下载
摘要：一种关节退化辅助器，包括一辅助器主体、一第一抬腿机构及一第二抬腿机构。辅助器主体包含一上段部、一中段部及一下段部，中段部连接于上段部及下段部之间，上段部的上端具有一支撑架，下段部的下端具有一承载件，上段部及中段部之间能予以弯折，中段部及下段部之间能予以弯折；第一抬腿机构连接于辅助器主体的上段部及中段部之间，第二抬腿机构连接于辅助器主体的中段部及下段部之间；辅助器主体的上段部、中段部、下段部及第一抬腿机构、第二抬腿机构皆包含有弹性缓冲机构，用以提供弹性缓冲的功能。由此，可以有效的分担人体的重量，以减少关节的负担，以便利于行走。
辅助器中段部抬腿机构上段部下段部关节弯折退化弹性缓冲机构弹性缓冲承载件支撑架上端段部下端分担

[发明专利]一种骨科用膝关节康复锻炼辅助设备-CN201910181902.2在审
发明人：张海宁 -专利权人：青岛大学附属医院
申请日： 2019-03-11 - 公布日： 2019-05-03 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：本发明涉及医疗康复设备领域，具体公开了一种骨科用膝关节康复锻炼辅助设备，包括底座、自锁脚轮、支撑座板、臀垫、大腿垫和抬腿机构，所述支撑座板固定架设在底座的一侧上方；所述支撑座板的上表面设置有臀垫，所述支撑座板的一侧上方还设有大腿垫，与所述大腿垫同侧的支撑座板的下方设置有用于调整所述大腿垫在竖直方向上高度的高度调节机构；所述底座的另一侧上方安装有用于对患者小腿进行抬升的抬腿机构。本发明利用通过抬腿机构不断将患者的腿部不断抬起、放下，以实现膝关节在患者完全不发力的情况下重复折弯以及伸直的过程，从而使得患者膝关节得到有效的康复锻炼；而且能够对抬腿机构的角度进行调节，使用灵活。
支撑座板膝关节抬腿机构大腿底座锻炼辅助设备康复臀垫骨科伸直高度调节机构患者小腿康复设备上表面脚轮竖直抬起抬升同侧腿部折弯自锁架设灵活重复锻炼医疗

[实用新型]一种抬腿活动范围较广的人形玩偶-CN201820154323.X有效
发明人：何邓海 -专利权人：何邓海
申请日： 2018-01-30 - 公布日： 2018-10-23 - 主分类号： A63H3/36 文献下载
摘要：本实用新型涉及玩偶技术领域，且公开了一种抬腿活动范围较广的人形玩偶，所述人形玩偶的躯干部对应以关节连接头部、手部、脚部等肢体部位从而使头部、手部、脚部等肢肢体部位可以活动。本实用新型解决了传统的人形玩偶抬腿摆动幅度小，腿部被臀部限制。在低姿态抬腿动作时，身体僵硬倾斜，重心不稳，整体易翻倒，尤其是玩偶在穿衣时，不能模拟人类的跪/蹲等高抬大腿的动作姿态问题。本实用新型通过人形玩偶的左偏转髋关节、右偏转髋关节转动调整人形玩偶髋关节位置来实现增大腿根部的活动范围的。本方案通过在人形玩偶的臀部的正面中心固定圆柱为转动中心，配合左偏转髋关节与右偏转髋关节进行旋转，以摆动下沉变换髋关节位置，进一步带动腿部腿部运动，增大摆动幅度，从而避免了传统玩偶的摆动幅度小，活动范围被穿衣和人形玩偶的躯干部的限制的问题
人形玩偶偏转髋关节抬腿本实用新型摆动幅度玩偶髋关节位置肢体部位躯干部穿衣脚部手部腿部臀部大腿根部动作姿态固定圆柱关节连接模拟人类身体僵硬腿部运动正面中心重心不稳转动调整转动中心传统的低姿态摆动翻倒大腿下沉配合

[发明专利]一种球形髋关节机构设计及控制方法-CN202310639189.8在审
发明人：孙中波;沈瑶;王刚;赵立铭;顾健;许长贤;刘克平 -专利权人：长春工业大学
申请日： 2023-05-31 - 公布日： 2023-09-01 - 主分类号： G16H50/50 文献下载
摘要：本发明公开了一种球形髋关节机构设计及控制方法。为解决单自由度髋关节机构康复动作单一问题，以实现人体髋关节功能为目标，设计一种空间二自由度球形髋关节机构。通过基于位置的阻抗控制方法实现人体髋关节的屈伸、内收、外展和向侧前方抬腿运动。在球形髋关节机构设计过程中考虑以下几点：a.根据人体髋关节功能特性，等效映射出能够实现髋关节功能的球形髋关节模型；b.搭建球形髋关节平台，验证平台能够模拟人体髋关节的屈伸、内收、外展和向侧前方抬腿运动；c.基于欧拉‑拉格朗日原理对球形髋关节机构进行动力学建模；d.结合基于位置的阻抗控制方法对球形髋关节机构进行位置控制。
一种球形髋关节机构设计控制方法

[发明专利]双足行走机器人多关节腿部结构-CN201710429571.0有效
发明人：黄国彬 -专利权人：江门市华彬科技有限公司
申请日： 2017-06-09 - 公布日： 2022-05-17 - 主分类号： B62D57/032 文献下载
摘要：一种双足行走机器人多关节腿部结构，包括脚板运动机构、脚踝关节运动机构、腿部关节运动机构，脚趾关节通过轴与脚板铰接，小腿下关节支架通过轴与内支架铰接，内支架与脚踝关节支撑板铰接，所述脚板运动机构能够控制脚趾关节绕着与脚板相互铰接的轴抬脚趾运动，实现了抬脚趾运动；脚踝关节运动机构能够控制所述脚板向左或向右摆脚运动，也可以控制脚板向前或前后运动，实现了机器人脚板关节能够多个自由度运动；腿部关节运动机构能够控制小腿的关节顺时针或逆时针抬腿运动，同时也可以控制小腿绕着大腿旋转运动，实现了机器人腿部的关节能够多个自由度抬腿双足行走运动，使仿人机器人的双足行走更具灵活性。
行走机器人关节腿部结构

[实用新型]双足行走机器人多关节腿部结构-CN201720663046.0有效
发明人：黄国彬 -专利权人：黄国彬
申请日： 2017-06-09 - 公布日： 2018-02-09 - 主分类号： B62D57/032 文献下载
摘要：一种双足行走机器人多关节腿部结构，包括驱动电机、脚板运动机构、脚踝关节运动机构、腿部关节运动机构，脚趾关节通过轴与脚板铰接，小腿下关节支架通过轴与内支架铰接，内支架与脚踝关节支撑板铰接，所述脚板运动机构能够控制脚趾关节绕着与脚板相互铰接的轴抬脚趾运动，实现了抬脚趾运动；脚踝关节运动机构能够控制脚板向左或向右、向前或向后摆脚运动，实现了机器人脚板关节能够多个自由度运动；腿部关节运动机构能够控制小腿的关节顺时针或逆时针抬腿运动，或控制小腿绕着大腿旋转运动，实现了机器人腿部的关节能够多个自由度抬腿双足行走运动，使仿人机器人的双足行走更具灵活性。
行走机器人关节腿部结构

[实用新型]一种人体助行器的腿部结构-CN201821137901.5有效
发明人：唐冰;罗世杰;刘以建 -专利权人：成都云鼎康德科技有限公司
申请日： 2018-07-18 - 公布日： 2019-08-09 - 主分类号： A61H3/00 文献下载
摘要：本实用新型腿部结构为独立构件，可独立拆装；无需电机控制，通过机械结构实现关节的锁定与运动；在腿部受力的时候可实现关节锁定，在抬腿行走的时候，膝关节与踝关节可跟随抬腿动作运动；制造工艺简单，有利于降低成本
小腿构件大腿构件腿部结构鞋板本实用新型销轴铰接助行器抬腿关节锁定膝关节电机控制动作运动独立拆装独立构件机械结构制造工艺踝关节绑带受力腿部

[实用新型]一种可仿真人形玩偶的髋关节-CN201821637269.0有效
发明人：何邓海 -专利权人：何邓海
申请日： 2018-10-10 - 公布日： 2020-02-07 - 主分类号： A63H3/36 文献下载
摘要：本实用新型涉及人形玩偶技术领域，且公开了一种可仿真人形玩偶的髋关节，包括腰骶关节组件、髋关节组件、大腿组件；所述腰骶关节组件设置有左闭合块与右闭合块，所述左闭合块与右闭合块通过连接柱/孔相定位，螺栓相连接固定；所述左闭合块与右闭合块均设置有半圆棘齿槽和方通槽；本实用新型可使得人形玩偶的髋关节处，能够达到模仿人类关节原理仿真运动的效果，尤其肘关节弯曲后，能够解决了现有的仿真人形玩偶的髋关节不具备能够达到人类髋关节理想弯曲角度的问题，并且克服了传统玩偶人形玩偶在穿上衣服、裤子或者裙子的时候，抬腿的幅度被衣服或者饰品进一步限制，抬腿幅度较小的问题。
闭合块人形玩偶髋关节本实用新型腰骶关节抬腿髋关节组件仿真运动连接固定人类关节组件设置半圆螺栓衣服方通槽棘齿槽连接柱肘关节玩偶大腿裤子裙子饰品模仿

[发明专利]一种膝关节置换术后用康复训练辅助装置-CN202210710490.9在审
发明人：代志鹏 -专利权人：河南省人民医院
申请日： 2022-06-22 - 公布日： 2022-09-23 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：本发明涉及一种膝关节置换术后用康复训练辅助装置，包括支撑机构、伸展训练机构和抬腿辅助机构，所述伸展训练机构设置于支撑机构上，所述抬腿辅助机构设置于伸展训练机构下方的支撑机构上，本发明的膝关节置换术后用康复训练辅助装置，具有伸展训练机构，通过伸展训练机构可对患者腿部进行伸展和屈曲训练，降低医护人员的工作量，减少医护人员的劳动强度，同时可根据患者腿长进行调节，适用性及实用性均较强，还具有抬腿辅助机构，通过抬腿辅助机构可对患者腿部进行力量辅助训练
一种膝关节置换术后康复训练辅助装置

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