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[发明专利]煤矿冲击地压危险程度的预测方法、装置、设备及介质-CN201910107736.1有效
发明人：吕鹏飞;高林;吴祥业;李建伟;汤家焰;王茜茜 -专利权人：内蒙古科技大学;贵州大学
申请日： 2019-02-01 - 公布日： 2022-05-27 - 主分类号： G06F30/27 文献下载
摘要：本发明提供了一种煤矿冲击地压危险程度的预测方法，包括：建立煤矿工作面的结构示意图；将结构示意图划分成若干个网格单元；采集每个网格单元中，影响煤岩开挖结构动力稳定性的第一指标信息和影响扰动强度的第二指标信息；根据第一指标信息，基于预先建立的稳定性评价模型，计算每个网格单元的结构动力稳定指数；根据第二指标信息，基于预先建立的扰动强度评价模型，计算每个网格单元的扰动强度指数；根据结构动力稳定指数和扰动强度指数能够准确地预测扰动型冲击地压灾害的危险区域及危险程度。
煤矿冲击地压危险程度预测方法装置设备介质

[发明专利]水动力作用下的大型结构物船运过程中的系固方法-CN201710103463.4有效
发明人：汤夕春;叶洪伟;吴宏亮 -专利权人：天津博迈科海洋工程有限公司
申请日： 2017-02-24 - 公布日： 2020-05-01 - 主分类号： G06F30/23 文献下载
摘要：本发明公开了水动力作用下的大型结构物船运过程中的系固方法，包括以下步骤：根据船舶的扰动力矩求解方程，求解出装载有大型电气间模块的船舶在波频和风频作用下的扰动力矩大小；建立装载有大型电气间模块的船舶的有限元分析模型并将扰动力矩大小加载到分析模型的重心位置；进行模型位移模态分析和船舶运输稳态分析，通过采用本发明方法避免了系固结构在水动力及风浪作用下的倾倒和滑移风险，提高了连接薄弱点处的强度，减轻了系固结构的疲劳损害，可提高大型结构物运输过程中的稳定性，降低了施工成本
动力作用大型结构船运过程中的方法

[发明专利]基于BP神经网络S面控制的水下机器人姿态控制方法-CN202011352066.9有效
发明人：戴晓强;李宏宇 -专利权人：江苏科技大学
申请日： 2020-11-27 - 公布日： 2022-04-26 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于BP神经网络S面控制的水下机器人姿态控制方法，对水下机器人建立动力学模型，分别对脐带缆和机械手的扰动力进行了建模分析，建立一种以全局运动学控制环和扰动力补偿项为主的抗扰控制协调控制器，采用基于BP神经网络的S面控制保证水下机器人协调控制器全局收敛；在动力学控制律的设计中，考虑水下机器人在作业过程中受到的机械手和脐带缆的扰动力，并控制推进器运动进行补偿，实现作业过程中水下机器人姿态稳定和精确的控制
基于 bp 神经网络控制水下机器人姿态方法

[发明专利]海洋目标检测方法、系统、装置及介质-CN201910101483.7在审
发明人：巩彪;崔雷;王艳军;张伟;王海涛;陶满意;候雨生;许丽颖;张久玲;李东霖 -专利权人：上海卫星工程研究所
申请日： 2019-01-31 - 公布日： 2019-06-21 - 主分类号： G01S13/90 文献下载
摘要：本发明提供的一种海洋目标检测方法、系统、装置及介质，包括如下步骤：步骤1，根据海洋目标海水扰动的动力学原理及SAR海面散射机理，建立一维水下地形仿真模型；步骤2，根据一维水下地形仿真模型，获取水下地形仿真曲线，并建立SAR海洋目标对海面扰动的仿真模型；步骤3，根据海洋目标海水扰动的动力学模型获取一维海洋目标海面扰动的SAR后向散射截面；步骤4，根据一维海洋目标海面扰动的SAR后向散射截面的数值区分海洋目标和海面其他噪声，提取海洋目标海面扰动特征曲线，建立特征曲线库，并返回步骤1。
海洋扰动海面仿真模型水下地形后向散射目标检测特征曲线海水动力学模型动力学原理仿真曲线散射机理特征匹配噪声返回检测

[发明专利]一种风光互补的扰动控藻装置-CN201710263966.8有效
发明人：田晓庆;王海洋;潘玉鹏;潘华辰;刘雷 -专利权人：杭州电子科技大学
申请日： 2017-04-21 - 公布日： 2019-11-22 - 主分类号： C02F1/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种风光互补的扰动控藻装置。本发明中的风光互补发电系统位于浮板的上方，直接将湖泊或河道表面的风和光转化成电能，并作为电机的原动力；电机固定在浮板上部，浮板通过固定组件与扰动叶片的顶部连接；扰动叶片上端直接安装在电机的输出端，下端自由沉入水体中；借助重力作用，扰动叶片沿铅锤方向悬挂于水体中；速度传感器与扰动叶片的中心轴线平行设置，用于实时监测叶片周围水体的垂向运动速度；控制系统一端与速度传感器直接相连，另一端与电机相连，用于控制叶片的垂向扰动速度本发明直接采用绿色能源作为驱动力无任何污染、结构简单、操作方便等优点。
一种风光互补扰动装置

[发明专利]模拟地震扰动下高位滑坡三维动态可视化系统及方法-CN202310952742.3在审
发明人：高少华;李滨;高杨;万佳威;李军;张田田;高浩源;李浩文 -专利权人：中国地质科学院地质力学研究所
申请日： 2023-08-01 - 公布日： 2023-09-08 - 主分类号： G01N19/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种模拟地震扰动下高位滑坡三维动态可视化系统及方法，所述系统包括：扫描重建系统，振动测试系统，图像采集系统，模拟实验系统，油压传动系统以及智能数控系统，同时公开了试验操作步骤。本发明可以模拟地震荷载或不同波形动态扰动下高位滑坡变形及运动全过程，通过振动测试系统和油压传动系统，实现对模拟实验系统的振动应力扰动。通过图像采集系统获得高位滑坡失稳启滑‑运动‑停积过程全时序高清图像，通过扫描重建系统和智能数控系统实现动力扰动下滑坡失稳运动全过程实时透明化和数字化表征，试验结果可为地震扰动作用下高位远程滑坡运动及动力学研究提供依据
模拟地震扰动高位滑坡三维动态可视化系统方法

[发明专利]基于无源性的移动机械臂位置/力的自抗扰控制方法-CN201810623479.2有效
发明人：任超;韦冬梅;马书根 -专利权人：天津大学
申请日： 2018-06-15 - 公布日： 2021-04-27 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明涉及移动机械臂位置/力的控制，为实现移动机械臂在动力学模型不确定及外部扰动同时存在的条件下的精确控制，为此，本发明采用的技术方案是，基于无源性的移动机械臂位置/力的自抗扰控制方法，采用线性扩张状态观测器LESO观测动力学模型的不确定性及系统外部扰动，并利用基于移动机械臂系统无源特性设计的控制器来补偿观测器所观测的总扰动，具体地，利用线性扩张状态观测器LESO主动从被控对象的输入输出信号中把扰动的信息提炼出来，在扰动影响系统之前用控制信号将干扰消除。
基于无源移动机械位置控制方法

[发明专利]一种同时估计车辆质心侧偏角和扰动的方法-CN201910559269.6有效
发明人：丁世宏;梅珂琪;马莉;刘陆 -专利权人：江苏大学
申请日： 2019-06-26 - 公布日： 2021-02-12 - 主分类号： B60W40/103 文献下载
摘要：本发明公开了一种同时估计车辆质心侧偏角和扰动的方法，属于车辆控制领域。主要步骤为：1、利用方向盘转角传感器、横摆角速度传感器和速度传感器分别检测车辆运行过程中的前轮转角δ、横摆角速度ω和纵向轮速vx；2、设计能同时估计车辆质心侧偏角和扰动的观测器，包括：步骤2.1：建立包含扰动的二自由度车辆系统动力学模型；步骤2.2：利用车辆动力学模型设计观测器；3、将步骤1检测的车辆状态信息传递到步骤2设计的观测器，同时运算估计得出质心侧偏角和扰动。本发明的主要优点是设计的观测器能实现对车辆质心侧偏角和扰动的同时估计。
一种同时估计车辆质心偏角扰动方法

[发明专利]基于RBF神经网络的动态系统模型预测控制方法-CN202211651416.0在审
发明人：高会军;李湛;李苑;郑晓龙;于兴虎 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2022-12-21 - 公布日： 2023-08-01 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明中根据动态系统的动力学参数，建立动态系统控制输入与状态变量之间的动力学方程，利用虚拟控制变量将所述动力学方程转化为基于虚拟控制变量的标称形式，再转换为状态空间形式，利用状态空间形式的动力学方程设计模型预测控制算法的代价函数，对代价函数优化求解，采用基于神经网络的扰动逼近模型，反解获取动态系统的未建模动态和外界扰动，利用所述未建模动态和外界扰动求取扰动补偿后的系统输出，进而获得动态系统的控制信号本发明适用于四旋翼飞行器动态系统控制
基于 rbf 神经网络动态系统模型预测控制方法

[发明专利]光刻设备和器件制造方法-CN200710138639.6有效
发明人：汉斯·巴特勒;让杰拉德·C·范德吐恩;马特吉·胡克斯;维尔姆斯·F·J·西蒙斯 -专利权人： ASML荷兰有限公司
申请日： 2007-07-24 - 公布日： 2008-01-30 - 主分类号： G03F7/20 文献下载
摘要：控制系统包括扰动力矩估计器，用于估计所述平台上绕沿第二方向延伸的轴的扰动力矩，所述第二方向实质上与第一方向垂直。控制系统校正信号计算器，所述校正信号计算器配备有已估计的扰动力矩和表示所述平台沿第三方向位置的信号，所述第三方向实质上与第一和第二方向垂直。校正信号计算器确定前馈校正信号以校正所述平台由于扰动力矩导致的、沿第一方向的位置误差，所述前馈校正信号将被馈送给所述平台。
光刻设备器件制造方法

[发明专利]一种基于多场耦合的动力扰动岩石蠕变试验方法-CN201711007194.8有效
发明人：孙琦;蔡畅;田硕;李兵;张淑坤;于阳;夏亚杰;姚念希;魏学达 -专利权人：辽宁工程技术大学
申请日： 2017-10-25 - 公布日： 2020-03-31 - 主分类号： G01N3/14 文献下载
摘要：本发明提供一种基于多场耦合的动力扰动岩石蠕变试验方法，包括步骤：(1)调节活动承台的高度并将待测岩石试件放置于腐蚀槽中，待测岩石试件的上表面与主梁下表面接触，将待测岩石试件与应变采集器连接，在腐蚀槽中加入腐蚀溶液并通过恒温加热器控制腐蚀槽内的温度；(2)将砝码逐级加载于逐级加载托盘上，对岩石试件施压直至达到恒应力要求，岩石试件在恒应力、恒温度、腐蚀溶液的作用下发生分级加载蠕变；(3)进行不同恒应力条件下的扰动干扰测试；(4)采集岩石试件的水平和竖向应变数据，绘制出不同恒应力的不同动力扰动力下岩石试件的蠕变规律曲线图。本发明能够较真实地还原在自然环境下岩石的蠕变过程及受到动力扰动后的变形特征。
一种基于耦合动力扰动岩石试验方法

[发明专利]一种柔性机械臂系统高阶滑模抗干扰控制方法-CN202210171096.2有效
发明人：王军晓;闫小东;黄美琴;徐建明 -专利权人：浙江工业大学
申请日： 2022-02-23 - 公布日： 2023-08-08 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种柔性机械臂系统高阶滑模抗干扰控制方法，适用于柔性机械臂系统的高精度位置控制，首先根据柔性机械臂结构建立柔性机械臂的动力学模型，同时考虑电机侧和连杆侧动力学，将机械臂存在的齿隙非线性和模型不确定性作为外部扰动引入到机械臂动力学模型中，建立柔性机械臂四阶动力学模型；针对高阶系统中存在的非匹配扰动设计扩张状态观测器对未知扰动进行实时估计，在此基础上设计高阶滑模控制器并对非匹配扰动进行补偿；针对高阶滑模控制器在平衡点附近存在控制量的较大波动设计了基于扩张状态观测器的高阶滑模控制器
一种柔性机械系统高阶滑模抗干扰控制方法

[实用新型]一种动力型镍钴锰酸锂的制备设备-CN201820688770.3有效
发明人：谢英豪;欧彦楠;余海军;李长东 -专利权人：广东邦普循环科技有限公司;湖南邦普循环科技有限公司;湖南邦普汽车循环有限公司
申请日： 2018-05-09 - 公布日： 2019-01-01 - 主分类号： H01M4/505 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种动力型镍钴锰酸锂的制备设备。这种动力型镍钴锰酸锂的制备设备包括扰动氧气氛烧结装置和螺杆挤压烧结装置；扰动氧气氛烧结装置的出料端与螺杆挤压烧结装置的进料端相连接；扰动氧气氛烧结装置分为进料段和烧结段；螺杆挤压烧结装置分为进料段和压缩段通过本实用新型的制备设备制备动力型镍钴锰酸锂，能显著提高镍钴锰酸锂的振实密度，进而提高电池材料的比容量；同时正极材料整体结构致密，颗粒不易断裂和粉化，寿命大大延长。
烧结装置镍钴锰酸锂制备设备动力型螺杆挤压氧气氛扰动本实用新型进料段致密电池材料正极材料比容量出料端烧结段压缩段和粉振实制备断裂

[发明专利]河流自动清淤机-CN99114514.3无效
发明人：陈国荣 -专利权人：陈国荣
申请日： 1999-10-24 - 公布日： 2003-02-26 - 主分类号： E02F5/28 文献下载
摘要：该领域现有清淤机械对淤泥的挖掘、输送大都要提供动力，设备及其运行成本很高。而本河流自动清淤机利用河流水巨大无穷的自动动力冲动叶片，叶片直接或带动扰动装置扰动、推移淤泥，淤泥被扰动后悬浮河道水中由流水自动往下游输送或用单级水轮泵搅吸并由管道输送至目的地，设备及其运行成本很低。
河流自动清淤

[发明专利]用于借助于主动磁轴承来补偿转子的低频扰动力的方法、具有用于执行补偿的补偿控制电路的主动磁轴承以及磁轴承的使用-CN201480052671.0有效
发明人： N.瓦格纳 -专利权人：西门子公司
申请日： 2014-07-07 - 公布日： 2017-11-07 - 主分类号： F16C32/04 文献下载
摘要：本发明涉及一种用于补偿由于扰动力在转子上的作用而在主动磁轴承的转子中引起的至少一个低频机械扰动振荡的方法。该机械扰动振荡具有在转子的旋转频率以下的扰动振荡频率。该方法包括以下步骤a）分析低频机械扰动振荡，b）确定用于在转子中产生抵消机械扰动振荡的机械补偿力的补偿力，以及c）向转子施加补偿力，其中，借助于被从磁轴承控制电路解耦的主动磁轴承的至少一个补偿控制电路来执行步骤
用于借助于主动磁轴补偿转子低频扰动方法具有执行控制电路以及使用