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[发明专利]扑翼飞行器室内飞行轨迹监测平台及其实验方法-CN202011030542.5在审
发明人：汪忠来;余立均;郑皓;岳宁远;张晏玮 -专利权人：电子科技大学
申请日： 2020-09-27 - 公布日： 2021-01-15 - 主分类号： B64F5/60 文献下载
摘要：本发明公开扑翼飞行器室内飞行轨迹监测平台及其实验方法，应用于机械、图像采集、数据处理技术领域，针对现有技术中相关的实验平台相对缺乏，不能够满足研究者们的需求，使得扑翼飞行器的研究也受到了极大的阻碍；本发明实验平台包含可移动的扑翼飞行器放置平台，能够根据实验环境的变化进行任意的改变，即扑翼飞行器根据轨迹规划得到的飞行路径，其初始起飞位置发生改变时，能够随时进行调整，灵活多变的适应不同的环境需求；本发明的方法可以实现在空气动力学不明确的情况下，改进扑翼飞行器的性能。
飞行器室内飞行轨迹监测平台及其实验方法

[实用新型]机械鸟的扑动机构-CN200920066567.3无效
发明人：胡盛斌;贾慈力;陈闵叶 -专利权人：上海工程技术大学
申请日： 2009-01-06 - 公布日： 2009-12-02 - 主分类号： B64C33/02 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种可以模拟飞鸟展翅飞行的具有三自由度的扑动装置，采用曲柄齿轮摇杆复合机构，分别可以实现扑翼拍打、扭转和摆动的三自由度飞行运动。仿生飞鸟的拍翅飞行是人类古老飞行梦想之一，一直延续至今，在超小型飞行器方面，扑翼飞行方式有其独到的特点和优点，一种扑翼飞行器能否理想飞行，关键核心是其扑动装置。本实用新型结构紧凑，构造精巧，可以应用于各种机器飞鸟和各种超小型仿生扑翼飞行器。
机械机构

[发明专利]一种微型扑翼飞行器翅膀扑动及展收多模式驱动装置-CN201810707918.8有效
发明人：邓慧超;张学东;肖胜杰;徐大新 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2018-07-02 - 公布日： 2020-10-30 - 主分类号： B64C33/02 文献下载
摘要：本发明涉及一种微型扑翼飞行器翅膀扑动及展收多模式驱动装置，主要由电机、机架、棘爪固定盘、绕绳轮、螺栓、端盖、齿轮、销轴、棘爪、导针组成。本发明与现有技术相比，可以通过控制单个电机的正反转动、启动停止实现对翅膀的展开、扑动、收起和固定多个动作的控制，在增加了翅膀展收功能的同时，并未增加驱动电机的数量，为微型扑翼飞行器节省了更多的升力，也为微型扑翼飞行器搭载其他微型设备提供了更多空间该装置解决了微型扑翼飞行器翅膀扑动及展收动作不能同时控制的问题，将翅膀的多个动作统一到一个装置上实现切换与控制，使微型扑翼飞行器的功能更加多样，隐蔽性和便携性进一步增强。
一种微型飞行器翅膀展收多模式驱动装置

[发明专利]一种具有水平前翼和垂直前翼的微型扑翼飞行器-CN201110369874.0有效
发明人：王进;宋笔锋;李洋;王利光;杨文青;付鹏 -专利权人：西北工业大学
申请日： 2011-11-20 - 公布日： 2012-06-20 - 主分类号： B64C33/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种具有水平前翼和垂直前翼的微型扑翼飞行器，包括机身、扑翼、扑翼驱动机构、扑翼支撑杆、水平前翼和垂直前翼。扑翼驱动机构和扑翼支撑杆连接一对扑翼上下扑动产生升力和推力，采用位于扑翼前方的水平前翼和垂直前翼，使满足静稳定性要求的重心位置位于扑翼和水平前翼之间，机载设备布置能够兼顾利用机身空间和满足飞行要求。同时，水平前翼具有正的安装角，在配平飞行时产生升力，提高全机气动效率。垂直前翼能够提供适合扑翼飞行方式的横航向操纵。本发明适合用作微型扑翼无人飞行器系统的平台。
一种具有水平垂直微型飞行器

[实用新型]一种具有水平前翼和垂直前翼的微型扑翼飞行器-CN201120462643.X有效
发明人：王进;宋笔锋;李洋;王利光;杨文青;付鹏 -专利权人：西北工业大学
申请日： 2011-11-20 - 公布日： 2012-09-05 - 主分类号： B64C33/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种具有水平前翼和垂直前翼的微型扑翼飞行器，包括机身、扑翼、扑翼驱动机构、扑翼支撑杆、水平前翼和垂直前翼。扑翼驱动机构和扑翼支撑杆连接一对扑翼上下扑动产生升力和推力，采用位于扑翼前方的水平前翼和垂直前翼，使满足静稳定性要求的重心位置位于扑翼和水平前翼之间，机载设备布置能够兼顾利用机身空间和满足飞行要求。同时，水平前翼具有正的安装角，在配平飞行时产生升力，提高全机气动效率。垂直前翼能够提供适合扑翼飞行方式的横航向操纵。本实用新型适合用作微型扑翼无人飞行器系统的平台。
一种具有水平垂直微型飞行器

[实用新型]一种可实现微型扑翼机扑翼流场显示和气动力测试的平台-CN201620423085.9有效
发明人：田培培;金晓怡;邢亚飞 -专利权人：上海工程技术大学
申请日： 2016-05-11 - 公布日： 2016-11-23 - 主分类号： G01M9/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种可实现微型扑翼机扑翼流场显示和气动力测试的平台，包括观察箱、微型扑翼飞行器、气动力测试装置、三维粒子图像测试装置以及上位机，其中，微型扑翼飞行器固定于观察箱内，气动力测试装置一端分别连接观察箱与微型扑翼飞行器，另一端连接上位机，三维粒子图像测速装置一端分别连接观察箱与微型扑翼飞行器，另一端连接上位机。
一种实现微型扑翼机扑翼流场显示和气动力测试平台

[发明专利]一种扑翼与固定翼藕合构型飞行器-CN201710405360.3在审
发明人：薛迪;潘胜利;侯懿轩 -专利权人：薛迪
申请日： 2017-06-01 - 公布日： 2018-12-11 - 主分类号： B64C33/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种扑翼与固定翼藕合构型飞行器，它包括：机体、尾翼、转换机构、扑动机构、扑翼、推进装置；所述的机体呈流线形状，机体两侧设有平板，平板上设有孔；所述的转换机构、扑动机构安装在平板上，扑翼安装在扑动机构上；所述的尾翼设置在机体的后部所述的转换机构安装在平板上，左右对称设置；本发明为了克服目前传统构型微小型飞行器气动效率低的缺点,解决对现有微小型飞行器的尺寸和有效载荷要求的矛盾,并满足较强的机动性能的特点，提出了一种扑翼与固定翼有机结合的飞行器设计。
扑翼扑动机构转换机构固定翼构型微小型飞行器尾翼飞行器藕合左右对称设置飞行器设计机动性能流线形状气动效率推进装置有机结合有效载荷矛盾

[发明专利]多扑翼飞行器及其飞行控制方法-CN201710392979.5有效
发明人：冯卓群;郑祥明;蒋进;徐哲;戚兴江;马春瑶 -专利权人：南京航空航天大学
申请日： 2017-05-27 - 公布日： 2019-10-11 - 主分类号： B64C33/02 文献下载
摘要：本发明提供了一种多扑翼飞行器及其飞行控制方法，多扑翼飞行器包括机架和安装在机架上的四套结构相同的独立的扑翼机构。所述的机架下方带有起落架，该扑翼飞行器停放在水平面上时，机架的底面与水平面平行。所述的四套扑翼机构左右对称且前后对称地分布在机架的四个角上，每套扑翼机构均包括机翼、动子、类似工字形软铁芯、线圈、边缘有槽轮、橡胶圈。本发明使用摆动电机直接带动机翼摆动，摆动电机与机翼之间没有传动机构，通过改变施加到摆动电机两极上的电压的时间来控制扑翼飞行器的飞行，有利于提高机翼摆动频率，增大升力。扑翼机构摆强度高，寿命长，制造成本低。
多扑翼飞行器及其飞行控制方法

[发明专利]一种微型扑翼飞行器惯性力测试装置及测试方法-CN201410801767.4有效
发明人：郑耀;荣臻;石兴;胡建强;张玄武;叶志贤 -专利权人：浙江大学
申请日： 2014-12-20 - 公布日： 2015-04-29 - 主分类号： G01L5/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种微型扑翼飞行器惯性力测试装置及测试方法，所述惯性力测试装置包括微型扑翼飞行器、真空箱壳体、旋片式真空泵、支撑杆、测力安装板、测力传感器、传感器安装板等。使微扑型飞行器在真空箱中扑翼，通过测力传感器检测飞行器在真空状态下竖直方向上所受到的作用力得到惯性力。基于本发明测试装置的方法有利于定量测试扑翼扑动时产生的准确惯性力，能够在给定扑动频率的情况下实时测量力的变化。
一种微型飞行器惯性力测试装置方法

[实用新型]一种微型扑翼飞行器气动力测试装置-CN201420810876.8有效
发明人：郑耀;荣臻;季廷伟;胡建强;叶志贤;张玄武 -专利权人：浙江大学
申请日： 2014-12-20 - 公布日： 2015-06-17 - 主分类号： G01M9/06 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种微型扑翼飞行器气动力测试装置，所述气动力测试装置包括微型扑翼飞行器、真空箱壳体、旋片式真空泵、支撑杆、测力安装板、测力传感器、传感器安装板等。使微扑型飞行器在真空箱中扑翼，通过测力传感器检测飞行器在真空状态下和常规状态下竖直方向上所受到的作用力之差得到气动力。本实用新型测试装置能够定量测试扑翼扑动时产生的准确气动力，能够在给定扑动频率的情况下实时测量力的变化。
一种微型飞行器气动力测试装置

[发明专利]一种可改变扑翼飞行器前缘翼面绕流的仿生小翼羽结构-CN202110177351.X有效
发明人：王浩;余晨;王来山;胡坤;王绍康;吴锦;方轲 -专利权人：南京航空航天大学
申请日： 2021-02-09 - 公布日： 2022-04-22 - 主分类号： B64C33/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种可改变扑翼飞行器前缘翼面绕流的仿生小翼羽结构，涉及飞行器机翼的结构领域。提出了一种完全模仿鸟类小翼羽的结构特征、运动方式以及其具有的气动性能，从而有效提高扑翼飞行器空气动力学性，改变前缘翼面绕流以达到失速延迟作用，使得飞行器起飞降落更具有平稳性的可改变扑翼飞行器前缘翼面绕流的仿生小翼羽结构所述仿生小翼羽结构包括一对小翼羽以及小翼羽控制机构；两所述小翼羽沿飞行器机身对称设置、且在小翼羽控制机构的驱动下同步转动。在扑翼飞行器飞行中具有良好的空气动力学性能和绕流特性，能够实现其延迟失速功能，其特殊的结构设计使得机构所增加重量和翅膀所增加转动惯量可忽略不计。
一种改变飞行器前缘翼面绕流仿生小翼羽结构

[发明专利]一种利用充放气驱动收放的扑翼-CN201710680302.1有效
发明人：吴江浩;周超;张艳来;孙茂 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2017-08-10 - 公布日： 2020-06-30 - 主分类号： B64C33/02 文献下载
摘要：本发明涉及一种利用充放气驱动收放的扑翼，包括：翼膜、固定装置、微型气泵、微型电源和微型控制器。通过控制扑翼翼膜上的空气柱含气量实现扑翼收放。当飞行器需要飞行时，将空气柱充满空气，在空气柱内空气的张力作用下，扑翼展开；而当飞行器飞行结束、回至地面状态后，空气柱内的空气被抽空，在翼膜弹性力作用下，翼膜卷曲至机身附近，使得飞行器地面状态下尺寸缩小，减小飞行器的整体尺寸，增强其在狭小空间的运动性能，增强其隐蔽性能。
一种利用放气驱动

[实用新型]一种带有降落伞功能的扑翼飞行器-CN202023063284.9有效
发明人：张振亮;刘梅;蔡海凤 -专利权人：兰州大学
申请日： 2020-12-18 - 公布日： 2021-10-26 - 主分类号： B64C33/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种带有降落伞功能的扑翼飞行器，包括降落伞装置、导航模块、控制模块、通信模块、红外测距模块、驱动模块、扑翼、三角形尾翼、频率传感器和电源模块；所述降落伞装置包括壳体、线圈、弹簧、降落伞和舵机装置当飞行器发生驱动模块损坏、扑翼受损等意外故障时，本实用新型通过控制舵机装置使壳体上板打开，随即降落伞弹射而出。并利用扑翼飞行器下降时的风力作用带动降落伞张开，从而达到安全降落目的，减少因飞行故障导致扑翼飞行器摔落造成的经济损失。
一种带有降落伞功能飞行器

[发明专利]一种人力仿鸟飞行器-CN202010696523.X在审
发明人：张玉华;陶李钧;王猛;张维;王孝义 -专利权人：安徽工业大学
申请日： 2020-07-20 - 公布日： 2020-10-16 - 主分类号： B64C31/04 文献下载
摘要：本发明公开一种人力仿鸟飞行器，属于仿生飞行器技术领域。该飞行器包括扑翼、滑翔翼、机架、左支架、右支架、同步机构、脚踏驱动机构和起落架；扑翼位于机架两侧，相对于机架可产生上下扑动和俯仰转动，滑翔翼位于机架上方，扑翼通过左支架和右支架与机架铰接，滑翔翼中部与机架铰接而其尾部通过连杆与左支架人力通过脚踏驱动机构和同步机构驱动机架两侧的扑翼同步上、下扑动产生升力和前进推力，手动操纵左支架和右支架改变扑翼和滑翔翼的俯仰角实现飞行的机动性控制。本发明所提供的人力仿鸟飞行器能发挥人的腿部力量大、手臂灵活的特点，飞行可靠性高，在高楼逃生、娱乐活动和体育运动等方面有很好的应用前景。
一种人力飞行器

[发明专利]一种仿蝴蝶翼的仿生扑翼飞行器-CN202011391417.7有效
发明人：冯一飞;朱航;董景石 -专利权人：吉林大学
申请日： 2020-12-02 - 公布日： 2022-08-23 - 主分类号： B64C33/00 文献下载
摘要：一种仿蝴蝶翼的仿生扑翼飞行器属于飞行器技术领域，本发明的仿生扑翼飞行器中电机与二级齿轮减速器连接，基于曲轴板滑槽机构的急回特性来实现扑翼运动，驱动机构前端通过不完全齿面啮合，实现的左右扑翼运动的对称，飞行稳定；采用单舵机控制尾翼方向，在保证控制的同时能极大简化结构、减轻整机重量，通过额外设计小翼来使飞行控制具有可操作性；在翅翼结构上选择了大面积柔性翼的仿生蝴蝶翼来产生足够的升力；本发明还可通过定高模块等传感器的信息改变扑翼频率，从而达到定高飞行等任务，具有结构轻便，传动简单可靠，飞行稳定的优点。
一种蝴蝶仿生飞行器

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