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[发明专利]一种扑翼飞行器自主起飞控制系统及方法-CN201810077170.8有效
发明人：贺威;康业猛;冯富森;穆新星;田淑芬;李鸿一;孙长银 -专利权人：北京科技大学
申请日： 2018-01-26 - 公布日： 2021-02-19 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明提供了一种扑翼飞行器自主起飞控制系统及方法，系统包括：遥控小车、支架、应变测量装置、车速测量装置、车载控制板、机载控制板；本发明利用车速测量装置进行遥控小车速度的精确控制，利用应变测量装置测得受力状态，并借用这些数据准确得到扑翼飞行器起飞前的状态信息，摆脱传统扑翼飞行器起飞需要手持、不自主的困境，实现扑翼飞行器自主起飞。本发明能够获得更好的扑翼飞行器飞行初始状态；在合适的扑翼频率下，小车系统和飞行器系统结合之后能够降低功率，提高效率。本发明的辅助系统结构紧凑，重量轻，易于携带，便于安装，适合应用在扑翼飞行器的自主起飞控制中。
一种飞行器自主起飞控制系统方法

[发明专利]有尾翼扑翼飞行器-CN201811179941.0在审
发明人：冯卓群;郑祥明;段佳昕;王尤迪;翟晨;黄文君 -专利权人：南京航空航天大学
申请日： 2018-10-10 - 公布日： 2019-01-15 - 主分类号： B64C33/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种有尾翼扑翼飞行器，包括电机、机架、传动带、曲柄、连杆、摇杆、机翼、橡胶垫、舵机、舵机连杆、尾翼。该扑翼飞行器包括两个机翼，两个机翼由同一个摇杆来带动，扑翼机构简单。该扑翼飞行器重心低，滚转稳定性高，可以不对该扑翼飞行器的滚转进行控制。并且该扑翼飞行器可以使用高刚度机翼，扑翼飞行器立轴竖直时，电机高速转动时，机翼上扑过程机翼在水平面上的正投影平均面积小，机翼下扑过程机翼在水平面上的正投影平均面积大，机翼产生的升力大。
机翼扑翼飞行器尾翼正投影滚转摇杆电机立轴舵机连杆高速转动扑翼机构传动带高刚度橡胶垫舵机曲柄升力竖直重心

[实用新型]有尾翼扑翼飞行器-CN201821642577.2有效
发明人：冯卓群;郑祥明;段佳昕;王尤迪;翟晨;黄文君 -专利权人：南京航空航天大学
申请日： 2018-10-10 - 公布日： 2019-08-02 - 主分类号： B64C33/00 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种有尾翼扑翼飞行器，包括电机、机架、传动带、曲柄、连杆、摇杆、机翼、橡胶垫、舵机、舵机连杆、尾翼。该扑翼飞行器包括两个机翼，两个机翼由同一个摇杆来带动，扑翼机构简单。该扑翼飞行器重心低，滚转稳定性高，可以不对该扑翼飞行器的滚转进行控制。并且该扑翼飞行器可以使用高刚度机翼，扑翼飞行器立轴竖直时，电机高速转动时，机翼上扑过程机翼在水平面上的正投影平均面积小，机翼下扑过程机翼在水平面上的正投影平均面积大，机翼产生的升力大。
机翼扑翼飞行器尾翼正投影滚转摇杆电机立轴本实用新型舵机连杆高速转动扑翼机构传动带高刚度橡胶垫舵机曲柄升力竖直重心

[发明专利]一种扑翼微型飞行器气动效率及机械效率测量装置-CN202010783096.9有效
发明人：周超;程诚;吴江浩;张艳来 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2020-08-06 - 公布日： 2021-12-17 - 主分类号： B64F5/60 文献下载
摘要：本发明公开了一种扑翼微型飞行器气动及机械效率测量装置。该装置包含扑翼微型飞行器、真空装置、测量设备及支撑架。本发明测量装置可通过分步测试，将扑翼微型飞行器机构功耗、惯性功耗和气功功耗有效拆分并精准测量，并且可以同步实现对扑翼微型飞行器的多状态量的观测。基于本发明测试装置的方法有利于评估扑翼微型飞行器机构设计和气动设计性能，对扑翼微型飞行器优化具有指导意义。
一种微型飞行器气动效率机械效率测量装置

[实用新型]活页式窗门的扑翼飞行器翅膀结构-CN201721852303.1有效
发明人：韩亚兰 -专利权人：佛山市顺德区中等专业学校（佛山市顺德区技工学校）
申请日： 2017-12-25 - 公布日： 2018-08-07 - 主分类号： B64C33/02 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种活页式窗门的扑翼飞行器翅膀结构，镂空窗活页门的扑翼飞行器翅膀结构克服了现今常规扑翼飞行器翅膀产生升力的不足，提供了一种随着扑翼上下扑动，位于扑翼翅膀下面的镂空窗活页门会随翅膀的向上扑动而自动打开，随翅膀的向下扑动而自动闭合。与同样面积、扑动幅度和频率的常规扑翼翅膀进行对比，会得到更大上升力的效果，从而改善扑翼飞行器的飞行性能。
翅膀扑翼飞行器扑翼活页门活页式镂空窗窗门本实用新型飞行性能自动闭合自动打开上升力升力

[发明专利]一种可折叠扑翼与固定翼耦合构型飞行器设计-CN201510206681.1有效
发明人：向锦武;李道春;甄冲;安琦;孙毅;范新 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2015-04-28 - 公布日： 2017-01-18 - 主分类号： B64C33/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种可折叠扑翼与固定翼耦合构型飞行器设计，扑翼前缘是由内、中、外三段杆状结构通过铰链连接成为可折叠的扑动杆，飞行时该扑动杆展开为直线形，驱动扑翼上下扑动产生升力和推力，降落后扑动杆折叠成为“U”字形，显著降低飞行器特征尺寸；固定翼为轻质壳结构，飞行时两侧壳结构展开位于扑翼上方，起到固定翼升力面作用，有效提升飞行器的气动效率，而在扑动杆折叠成“U”字形后，两侧壳结构随之收起组成一个坚固严密的半包围壳结构，将折叠后的扑动杆及飞行器其它部件罩在里面，在减小飞行器所占空间的同时，大大提升了飞行器整体安全性，便于贮存和运输。
一种可折叠固定耦合构型飞行器设计

[发明专利]一种基于非同步多相机的扑翼飞行器巡航控制系统-CN202110722807.6有效
发明人：贺威;付强;郑子亮;张良;孙永斌;何修宇;邹尧;孙长银 -专利权人：北京科技大学
申请日： 2021-06-29 - 公布日： 2021-10-01 - 主分类号： B64C33/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于非同步多相机的扑翼飞行器巡航控制系统，包括非同步多目视觉模块、控制模块和扑翼飞行器；所述扑翼飞行器上固定多个反光球，所述非同步多目视觉模块包括多个红外相机，通过捕获多个所述反光球的图像解算出所述扑翼飞行器的位置和姿态信息；所述控制模块包括上位机，根据得到的所述扑翼飞行器的位置和姿态信息以及设计的巡航控制方法，对所述扑翼飞行器下发控制指令。本发明解决了多相机的非同步问题，降低了立体视觉系统的搭建条件，实现了扑翼飞行器的闭环控制，适用范围广。
一种基于同步多相飞行器巡航控制系统

[发明专利]一种扑翼飞行器-CN201910775872.8有效
发明人：宋乐;张禹娜;邓剡梁;杨舒涵 -专利权人：天津大学
申请日： 2019-08-21 - 公布日： 2022-03-15 - 主分类号： B64C33/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种扑翼飞行器，包括翼片结构单元，扑翼驱动结构单元，机身结构单元和飞行控制器单元；所述翼片结构单元采用仿生扑翼；所述扑翼驱动结构单元采用单曲柄双摇杆机构，利用空心杯电机驱动单曲柄双摇杆机构的方式带动翼片结构单元运动，能够满足扑翼飞行器需要的较高频率；所述机身结构单元的尾部采取T型尾翼；所述飞行控制器单元控制翼片结构单元和机身结构单元的尾翼运动，从而辅助扑翼飞行器的可控飞行。本发明扑翼飞行器飞行效果较好，提高了飞行效率。
一种飞行器

[发明专利]一种扑翼飞行器测试装置-CN202211196750.1在审
发明人：黄缨淇;李康宝;邓昕晨;张通;杨小牛 -专利权人：广东粤港澳大湾区黄埔材料研究院
申请日： 2022-09-28 - 公布日： 2022-12-13 - 主分类号： B64F5/60 文献下载
摘要：本发明涉及飞行器测试技术领域，公开了一种扑翼飞行器测试装置，包括支撑架和旋转臂，所述支撑架的上端通过转动机构连接转轴，所述转轴的上端连接有摇臂，所述旋转臂的一端与所述摇臂转动连接，并通过限位机构调整所述旋转臂的角度，所述旋转臂的另一端设有固定架，所述固定架上设有用于安装扑翼飞行器的角度调整装置，其所述角度调整装置上设有传感器。本发明提供的扑翼飞行器测试装置，能调整扑翼飞行器的飞行攻角，保证扑翼飞行器翅翼与水平面之间的初始角度，能进行扑翼飞行器的绕轴扑翼飞行测试，方便研发人员直观观察飞行情况。
一种飞行器测试装置

[发明专利]一种微型多扑翼飞行器-CN202010447009.2有效
发明人：周超;谷满仓;吴江浩 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2020-05-25 - 公布日： 2021-11-02 - 主分类号： B64C33/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种微型多扑翼飞行器。该微型多扑翼飞行器是一种六扑翼布局形式，由机体和三对扑翼组成，其三对扑翼左右对称、呈阶梯状布置在机体两侧，后方的各对扑翼在竖直方向上依次低于前方紧邻的一对扑翼。该飞行器三对扑翼均水平拍动，且同侧扑翼拍动方向相同，拍动时两侧扑翼同时靠近或同时远离机体中轴线，以产生升力和推力。本发明一种微型多扑翼飞行器，有效利用多翼间及翼身间的打开合拢效应以及前后翼之间的尾迹干扰机制，解决了传统扑翼飞行器升力不足和气动效率较低的问题。
一种微型多扑翼飞行器

[发明专利]一种自适应攻角的仿生扑翼飞行器-CN202010057369.1在审
发明人：张志君;陈默;杨贺捷;梁玉辉;辛相锦;邹节志;朱宝康;刘集善;朱明昊;孙霁宇 -专利权人：吉林大学
申请日： 2020-01-19 - 公布日： 2020-04-28 - 主分类号： B64C33/00 文献下载
摘要：一种自适应攻角的扑翼仿生飞行器属飞行器技术领域，本发明中扑翼仿生飞行器采用微型无刷直流电机与二级齿轮减速器的连接，基于曲柄摇杆的急回特性来驱动扑翼结构；模仿鸟类戴胜飞行运动结构，仿生扑翼薄膜翼板提供了更好的运动与控制，实现优异的飞行性能；该微型飞行器还具有自适应攻角的控制系统，通过GPS和定高模块实现飞行器自主控制改变攻角从而达到定高飞行的目的。本发明基于自适应攻角特性，使得扑翼仿生飞行器产生足够的升力与推力，实现扑翼飞行器的高效、稳定飞行，同时鸟类翅膀、尾翼的结构及运动方式，在发明的仿生扑翼飞行运动得以体现，具有结构新颖、飞行稳定、传动机构简单可靠的优点
一种自适应仿生飞行器

[实用新型]一种自适应攻角的仿生扑翼飞行器-CN202020120255.2有效
发明人：张志君;陈默;杨贺捷;梁玉辉;辛相锦;邹节志;朱宝康;刘集善;朱明昊;孙霁宇 -专利权人：吉林大学
申请日： 2020-01-19 - 公布日： 2020-11-24 - 主分类号： B64C33/00 文献下载
摘要：一种自适应攻角的仿生扑翼飞行器属飞行器技术领域，本实用新型中仿生扑翼飞行器采用微型无刷直流电机与二级齿轮减速器的连接，基于曲柄摇杆的急回特性来驱动扑翼结构；模仿鸟类戴胜飞行运动结构，仿生扑翼薄膜翼板提供了更好的运动与控制，实现优异的飞行性能；该微型飞行器还具有自适应攻角的控制系统，通过GPS和定高模块实现飞行器自主控制改变攻角从而达到定高飞行的目的。本实用新型基于自适应攻角特性，使得仿生扑翼飞行器产生足够的升力与推力，实现扑翼飞行器的高效、稳定飞行，同时鸟类翅膀、尾翼的结构及运动方式，在实用新型的仿生扑翼飞行运动得以体现，具有结构新颖、飞行稳定、传动机构简单可靠的优点
一种自适应仿生飞行器

[发明专利]一种仿生扑翼飞行器柔性扑翼气动特性分析方法、计算机设备及存储介质-CN202110888080.9有效
发明人：欧阳一农;方群;王小龙;王明超 -专利权人：西北工业大学
申请日： 2021-08-03 - 公布日： 2022-10-04 - 主分类号： G06F30/23 文献下载
摘要：本发明属于飞行器气动特性分析技术领域，特别涉及一种仿生扑翼飞行器柔性扑翼气动特性分析方法，包括以下步骤：设计扑翼的运动规律；计算扑翼运动产生的空气动力；利用升力和推力计算扑翼在空气动力作用下的柔性变形特征；利用柔性变形特征对初级扑翼的扑动角和扭转角进行修正，从而计算出考虑扑翼柔性变形效果的空气动力特性。本发明能有效分析仿生扑翼飞行器在飞行过程中扑翼的柔性变形，从而计算出考虑扑翼柔性变形效果的空气动力特性，为扑翼飞行器动力学特性建模和控制器设计建立基础，简化了对扑翼柔性变形问题的气动特性分析方法，满足了考虑扑翼柔性变形的扑翼飞行器的精度要求，为未来扑翼柔性气动力特性分析提供了新的思路和技术途径。
一种仿生飞行器柔性气动特性分析方法计算机设备存储介质

[发明专利]一种面向扑翼飞行器的多模态控制系统-CN202110716226.1有效
发明人：贺威;葛慧林;邹尧;付强;孙永斌;何修宇;李擎;王靖元 -专利权人：北京科技大学
申请日： 2021-06-28 - 公布日： 2021-11-05 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：本发明公开了一种面向扑翼飞行器的多模态控制系统，包括多模态信号同步采集模块、多模态信号处理模块以及搭载在受控扑翼飞行器上的机载扑翼飞行器控制模块；其中，多模态信号同步采集模块用于捕获操控者发出的多模态操控信号并将捕获的多模态操控信号发送至多模态信号处理模块；多模态信号处理模块用于基于多模态操控信号中的至少一种信号，生成控制指令，并将控制指令发送至机载扑翼飞行器控制模块；机载扑翼飞行器控制模块用于根据控制指令控制受控扑翼飞行器的飞行状态，使得受控扑翼飞行器按照操控者的意愿执行相应的飞行动作本发明可以兼顾飞行控制的稳定性、智能性和舒适性。
一种面向飞行器多模态控制系统

[发明专利]一种扑翼飞行器控制方法、装置、电子设备以及存储介质-CN202211507083.4有效
发明人：杨茵;苏蕾;刘大伟;何健;陈彦汝;陆连山;许新;李强;杨可朋;郑翩翩 -专利权人：中国空气动力研究与发展中心高速空气动力研究所
申请日： 2022-11-29 - 公布日： 2023-04-07 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：本申请公开了一种扑翼飞行器控制方法、装置、电子设备以及存储介质，涉及飞行器技术领域。获取固定翼飞行器在特定上升流场中无动力飞行时的姿态模型数据，将该姿态模型数据反馈至在特定上升流场中的扑翼飞行器，基于姿态模型数据，控制扑翼飞行器在特定上升流场中的飞行姿态，从而可以降低扑翼飞行器的气动能耗
一种飞行器控制方法装置电子设备以及存储介质