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[发明专利]一种面向扑翼飞行器的单目视觉避障系统-CN202310005579.X有效
发明人：付强;刘禹杉;贺威;李哲;刘胜南;王久斌;张辉;何修宇;邹尧;李擎 -专利权人：北京科技大学
申请日： 2023-01-04 - 公布日： 2023-05-16 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：本发明公开了一种面向扑翼飞行器的单目视觉避障系统，包括机载环境感知模块、地面信号处理模块和飞行器控制模块；机载环境感知模块实时拍摄被控扑翼飞行器飞行过程中前方的视频图像，并发送至地面信号处理模块；飞行器控制模块实时采集被控扑翼飞行器的飞行状态信息，并发送至地面信号处理模块；地面信号处理模块结合上述信息，估算出当前场景的深度信息，确定当前姿态下的障碍物检测区域，进行障碍物检测，生成避障控制指令，并发送给飞行器控制模块，控制飞行器执行相应的飞行动作本发明解决了在扑翼飞行器上使用深度图像进行环境感知时对地面区域的障碍物误检问题。具有结构简单，控制效果好等优势，较好地解决了扑翼飞行器自主避障问题。
一种面向飞行器目视觉避障系统

[发明专利]一种用于微型扑翼飞行器的复合材料翼的设计方案及制备方法-CN202210462289.3在审
发明人：吴江浩;盛世杰;白江波 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2022-04-28 - 公布日： 2022-08-09 - 主分类号： B64C33/02 文献下载
摘要：一种用于微型扑翼飞行器的复合材料翼的设计方案：一种用于微型扑翼飞行器的复合材料翼是一种由翼膜、套筒、翼脉和用于保护翼膜与固定复合材料翼的胶带构成的翼，与目前的微型扑翼飞行器使用的翼的设计方案的区别在于改变了翼脉的设计，并增加了用于保护翼膜的胶带。一种用于微型扑翼飞行器的复合材料翼具有质量轻、气动性能优异、使用寿命长、可设计性强的优点。一种用于微型扑翼飞行器的复合材料翼的制备方法，它有七个步骤，制备方法操作简单，加工一致性好，具有非常好的工程应用价值。
一种用于微型飞行器复合材料设计方案制备方法

[发明专利]昆虫仿真扑翼飞行器-CN201210437699.9有效
发明人：房延来 -专利权人：房延来
申请日： 2012-11-06 - 公布日： 2013-01-23 - 主分类号： B64C33/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种昆虫仿真扑翼飞行器，包括外置的遥控器和上机架上的遥控接收器，在上机架与底机架之间对称设置两个扑翼控制装置，扑翼控制装置上连接扑翼骨架轴，扑翼骨架轴的一端连接扑翼控制装置，扑翼骨架轴的骨架上覆有柔性翼面；在底机架的底部对称设有两个控制电机，控制电机分别控制对应的扑翼控制装置；尾部活动连接一配重平衡体。该昆虫仿真扑翼飞行器可形象的模仿昆虫的飞行状态，从而控制飞行器的起飞、空中飞行、悬停、转弯、倒飞和降落，不仅适用于制作仿昆虫飞行玩具，而且适用于各工业领域，如应用在不适合工作人员进入勘察的困难环境。
昆虫仿真飞行器

[发明专利]一种扑折一体化的仿蝙蝠扑翼飞行器-CN202110369668.3有效
发明人：张志君;邹节志;刘集善;朱明昊;朱宝康;许堂虹;侯振华;司腾飞;李天歌;王皋 -专利权人：吉林大学
申请日： 2021-03-26 - 公布日： 2022-09-20 - 主分类号： B64C33/02 文献下载
摘要：一种扑折一体化的仿蝙蝠扑翼飞行器属仿生扑翼飞行器结构设计领域，本发明以直流无刷电机组为驱动机构，通过二级圆柱齿轮减速器降低转速并增大扭矩；双曲柄扑动机构将电机的旋转运动转化为飞行器的往复扑翼运动；单级圆锥齿轮改变旋转运动方向，再通过曲柄滑块机构将旋转运动转化为飞行器翅膀的折叠运动，所有机构都安装在机身机架上。本飞行器下冲程过程中翅膀逐渐展开，并在下扑极限处完全展开；上冲程过程中翅膀逐渐收缩，并在上扑极限处翅膀完全折叠。本发明更加贴近了蝙蝠的飞行机理，有利于提升仿生飞行器的升力，并为飞行器的保护和储存提供了便利。
一种一体化蝙蝠飞行器

[发明专利]小型扑翼式涵道飞行器-CN201410646229.2在审
发明人：罗庆生;周伟刚;郑智鑫;赵铖 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2014-11-14 - 公布日： 2015-03-25 - 主分类号： B64C33/00 文献下载
摘要：本发明为一种小型扑翼式涵道飞行器。飞行器将扑翼机构与涵道发动机有机结合，由三个涵道发动机和扑翼机构共同提供动力，实现多姿态、机动灵活飞行。扑翼机构采用基于曲柄摇杆的变形机构实现仿生扑翼运动。飞行器可实现垂直起降与悬停，此时三个涵道发动机提供竖直方向的动力。当扑翼保持在水平位置不动，两个小涵道发动机倾转到水平位置，提供水平方向的推力实现飞行器的高速平飞或转向。采用扑翼运动飞行时可实现飞行器缓慢巡航。采用该混合驱动和多姿态飞行，可使飞行器的飞行效率和机动性得到较大改善。
小型扑翼式涵道飞行器

[发明专利]一种扑翼飞行器的仿生翼面及其折叠扑动结构-CN202310743310.1在审
发明人：王浩;周朱晶;朱瑶勇;吴家星;张琦;许帅;邱兆成 -专利权人：南京航空航天大学
申请日： 2023-06-21 - 公布日： 2023-08-15 - 主分类号： B64C33/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种扑翼飞行器的仿生翼面及其折叠扑动结构，涉及扑翼飞行器的机翼及驱动结构领域。采用一个驱动元件实现扑翼飞行器扑动和机翼展开，所述仿生扑翼飞行器包括机身、一对折叠机翼、V型尾翼，一对折叠机翼和V型尾翼分别对称的分布在扑翼飞行器的机身两侧；所述折叠机翼包括与机身相连的翼杆和以及连接在翼杆上的翼膜；所述翼杆包括机翼杆一、机翼杆二、外翼杆一和外翼杆二，采用简单轻量的结构实现了折叠，所增加的质量小，产生的惯性力小；所述仿生扑翼飞行器还包括固定安装在所述机身上的电机，与电机保持联动的齿轮六，连接在齿轮六和机翼杆一之间的连接杆二本结构设计的三段翼与家鸽飞行时翅膀的折叠极为相似，仿生性较强。
一种飞行器仿生及其折叠结构

[实用新型]一种单旋翼能上下运动的飞行器-CN202022764776.4有效
发明人：王志成 -专利权人：广东国士健科技发展有限公司
申请日： 2020-11-26 - 公布日： 2021-10-08 - 主分类号： B64C33/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种单旋翼能上下运动的飞行器，包括：飞行器本体；转轴；转轴竖直布置，且底端与飞行器本体的顶端转动连接；旋翼；旋翼的数量为两根，且一端与转轴的顶端固定连接，两根旋翼在同一条直线上对称布置；扑翼；扑翼的一端与旋翼的自由端铰接；驱动组件；驱动组件连接在旋翼和扑翼之间，且用于驱动扑翼绕旋翼做扇动运动。本实用新型提供的扑翼旋翼耦合构型提高了扑翼气动效率，旋翼可以起到原有作用，产生较大升力，可以增加飞行器载荷；扑翼旋翼耦合构型理论上是一种自驱旋转，不需要多余的装置平衡扭矩，有利于精简结构，减轻结构重量并减少能量消耗
一种单旋翼能上下运动飞行器

[发明专利]一种基于弧面翼的仿生扑翼飞行器转向机构-CN202310130656.4在审
发明人：邹尧;郎福音;贺威;王久斌;李哲;何修宇;付强;黄海丰;李擎;张春华 -专利权人：北京科技大学
申请日： 2023-02-17 - 公布日： 2023-05-30 - 主分类号： B64C33/02 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于弧面翼的仿生扑翼飞行器转向机构，包括：控制模块、舵机、舵机摆臂、两种弧面翼翼肋、弧面翼可弯折翼肋、第一连接杆、第二连接杆，本发明能够仅通过仿生扑翼飞行器的弧面翼机翼的可弯折翼肋的反向运动，实现弧面翼的弯度和迎角的反向变化，从而改变仿生扑翼飞行器两侧机翼扑动过程中产生的升力和推力，形成差值，最终实现仿生扑翼飞行器的转向，并最大程度实现仿生外观，并且整个机构运行平顺，稳定可靠。
一种基于弧面翼仿生飞行器转向机构

[发明专利]一种纯人力的或动力辅助的扑翼飞行器-CN201210174896.6无效
发明人：刘龙生;张瑜轩 -专利权人：刘龙生;张瑜轩
申请日： 2012-05-22 - 公布日： 2013-12-04 - 主分类号： B64C33/00 文献下载
摘要：一种纯人力的或动力辅助的扑翼飞行器，属于扑翼飞行器技术领域。翅膀内翼骨架是一对弹性材料制成的“之”字形交叉结构，通过向下推动拉绳推杆来向下扑翼，上扑翼则由弹性材料骨架的自动复原而实现。可以安装小功率发动机作为辅助动力，有利于平地滑翔起飞，同时弥补人力扑翼的不足，增强飞行的爬升力和滑翔能力。本发明提供了一种更加简洁高效且实用的个人扑翼飞行器，有望成为人类最基本的交通工具。
一种人力动力辅助飞行器

[实用新型]一种纯人力的或动力辅助的扑翼飞行器-CN201220242109.2有效
发明人：刘龙生;张瑜轩 -专利权人：刘龙生;张瑜轩
申请日： 2012-05-22 - 公布日： 2013-04-03 - 主分类号： B64C33/00 文献下载
摘要：一种纯人力的或动力辅助的扑翼飞行器，属于扑翼飞行器技术领域。翅膀内翼骨架是一对弹性材料制成的“之”字形交叉结构，通过向下推动拉绳推杆来向下扑翼，上扑翼则由弹性材料骨架的自动复原而实现。可以安装小功率发动机作为辅助动力，有利于平地滑翔起飞，同时弥补人力扑翼的不足，增强飞行的爬升力和滑翔能力。本实用新型提供了一种更加简洁高效且实用的个人扑翼飞行器，有望成为人类最基本的交通工具。
一种人力动力辅助飞行器

[实用新型]一种掠动式扑翼飞行器装置-CN201820726478.6有效
发明人：刘强;李强;冯军;周晓勤;许蓬子;房志飞;高昊 -专利权人：吉林大学
申请日： 2018-05-16 - 公布日： 2019-02-05 - 主分类号： B64C33/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种掠动式扑翼飞行器装置，属于飞行器技术领域。包括机架、右扑翼、动力系统、控制系统、尾翼、左扑翼，还包括右扑动机构、左扑动机构，右扑动机构和左扑动机构结构相同，分别对称布置于机架的左右两侧，并与机架固连，右扑翼和左扑翼分别和右扑动机构和左扑动机构固连本实用新型的优点是结构新颖，两翼翼尖运动轨迹为空间“椭圆形”，和自然界中部分鸟类和飞行昆虫运动模式相似，具有扑动和前后掠动两个自由度，并具有大攻角，扑动和掠动的耦合形式有利于扑翼飞行器高升力和大推力的产生，改善了飞行器气动性能，具有气动效率高和机动性强的优势。
扑动机构扑翼扑翼飞行器本实用新型动式固连飞行器技术领域动力系统对称布置飞行昆虫机动性强控制系统气动效率气动性能运动轨迹运动模式左右两侧耦合形式大攻角大推力高升力飞行器尾翼翼尖两翼鸟类

[发明专利]一种高效扑翼飞行器-CN202211423596.7在审
发明人：朱志超;孟瑞;薛栋;宣建林;张旺旺;翟晨光 -专利权人：西北工业大学
申请日： 2022-11-14 - 公布日： 2023-03-14 - 主分类号： B64C33/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种高效扑翼飞行器，属于扑翼飞行器技术领域。包括机身，飞行控制系统，双翼扑动机构，一对扑动翼和尾舵；扑动翼为大尺度高效扑动翼，包括蒙皮和扑动翼结构骨架，扑动翼骨架主要由主梁，斜梁和多个翼肋梁连接组成；大尺度高效扑动翼由扑动翼内侧升力区和扑动翼外侧推力区组成，扑动翼内侧升力区与扑动翼外侧推力区由其中一个翼肋梁隔离开，夹角由前至后向扑动翼外侧倾斜，其长度为32％～33％半翼展长度；位于区域隔离翼肋梁内侧部分为扑动翼内侧升力区，位于区域隔离翼肋梁外侧部分为扑动翼外侧推力区；扑动翼外侧推力区后缘与扑动翼内侧升力区后缘的部分或全部使用碳丝描边。本发明可以改善扑翼飞行器的气动性能。
一种高效飞行器

[发明专利]一种基于复合材料螺旋结构的微型扑翼飞行器仿生翼及制备方法-CN202210462205.6在审
发明人：吴江浩;盛世杰;白江波 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2022-04-28 - 公布日： 2022-07-29 - 主分类号： B64C33/02 文献下载
摘要：一种基于复合材料螺旋结构的微型扑翼飞行器仿生翼的设计方案：一种基于复合材料螺旋结构的微型扑翼飞行器仿生翼是一种由翼膜、套筒、翼脉和用于固定翼的胶带构成的翼，与目前的微型扑翼飞行器使用的翼的设计方案的区别在于设计了套筒内部的螺旋结构一种用于微型扑翼飞行器的翼具有气动性能好、消耗功率低、可设计性强、可以通过弹性变形吸收碰撞过程中的能量保护自身不被破坏并继续产生升力的特点。一种基于复合材料螺旋结构的微型扑翼飞行器仿生翼的制备方法，它有五个步骤，制备方法操作简单，加工一致性好，具有非常好的工程应用价值。
一种基于复合材料螺旋结构微型飞行器仿生制备方法

[实用新型]一种带扭转挥拍的扑翼飞行器-CN202122691003.2有效
发明人：赵国尧;杜强;张清 -专利权人：西华大学
申请日： 2021-11-05 - 公布日： 2022-04-15 - 主分类号： B64C33/02 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种带扭转挥拍的扑翼飞行器，它由配重，支撑面板，固定螺栓，电机，主动齿轮一，从动齿轮二，凸轮轴齿轮，从动齿轮轴，销轴一，转节一，上连杆，下凸轮轴，转节二，下连杆，转节三，销轴二，转节四，翅翼组成下面传动链实现的是扑翼飞行器的上下扑动，主要产生升力；上面的传动链实现的是扑翼飞行器沿展向轴的扭转运动，进而产生推力，实现扑翼飞行器的向前飞行。根据本实用新型，能够有效地提高扑翼飞行器的飞行效率，在即产生升力的同时又产生推力，更符合鸟类的飞行特性。
一种扭转飞行器

[发明专利]一种具有高飞行效率的仿信天翁扑翼飞行器-CN202310269493.8在审
发明人：刘振忠;张海明;张国彬;张润锋;郑来旺 -专利权人：天津理工大学
申请日： 2023-03-20 - 公布日： 2023-05-05 - 主分类号： B64C33/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种具有高飞行效率的仿信天翁扑翼飞行器，由设置在承载式机架上的飞行驱动机构、扑动机构、尾翼、机翼和扑翼锁止机构构成；该具有高飞行效率的仿信天翁扑翼飞行器成功复现了具有高飞行效率的仿信天翁扑翼结构，其由驱动机构、扑动机构、尾翼和机翼构成的扑翼结构设计采用上扑折叠、下扑展开，大大增加了周期内扑翼所提供的升力，提高了飞行效率；同时还设计了扑翼锁止机构，其通过舵机带动齿轮、以及上、下制动钳动作转动，实现对扑翼结构制动达到可控制扑翼停止状态位置的作用，控制扑翼结构保持翼展开状态，充分利用翼型所提供的升力，增加了飞行距离，提升飞行实现滑翔的飞行模式。
一种具有飞行效率信天翁飞行器

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