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[发明专利]基于嵌入Android移动终端及FPGA的手部功能康复机器人人机交互控制系统-CN201310532812.6有效
发明人：付宜利;张福海;陈宏伟;王翔宇;华磊 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2013-10-31 - 公布日： 2014-02-05 - 主分类号： G05B19/042 文献下载
摘要：基于嵌入Android移动终端及FPGA的手部功能康复机器人人机交互控制系统，涉及机器人人机交互控制技术领域。解决了现有手部康复机器人系统人机交互性能低、系统开放性差的问题，同时现有手部康复机器人系统不利于携带的问题。数据采集模块接收压力传感器采集到的人体指尖对外骨骼机械手的指尖施加的压力信息和角度传感器采集到的外骨骼机械手的转动角度信息，并将所述信息进行处理后发送至FPGA单芯片系统进行数据处理得到数据信息，并将数据信息通过无线传输方式发送至Android移动终端中进行仿真，Android移动终端将该数据信息形成数据文件后通过互联网络发送至PC机。本发明适用于进行手部康复训练。
基于嵌入 android 移动终端 fpga 功能康复机器人人机交互控制系统

[发明专利]一种多功能数字化评估智能座椅-CN202011345922.8有效
发明人：林瑞峰;胡悦鹏;程敬原 -专利权人：中国科学技术大学
申请日： 2020-11-26 - 公布日： 2021-10-22 - 主分类号： A61B5/11 文献下载
摘要：本发明提出一种多功能数字化评估智能座椅，包括：座椅本体、底座、坐垫部位、扶手部位；在智能座椅坐垫部位、以及扶手部位分别安装柔性压阻传感器，在扶手部位加装伺服电机编码器以及加速度传感器；所述对柔性压阻传感器用于获取表面上方接触面压力分布变化数据；其中，两层导电层呈九十度水平垂直排列，并在两层导电层中间放置一层所述压敏电阻层，随后用缝纫机将三层车线固定，并使用热熔胶进行加固；所述伺服电机编码用于获取手臂旋转数据，扶手部位加速度传感器用于测量手臂的震动数据；上述各数据通过有线串口协议传输，由下位机发送至上位机，并在上位机对数据进行处理分析，得到被采集病患的相关参数，并将数据与分析结果进行存储。
一种多功能数字化评估智能座椅

[发明专利]一种基于虚拟现实的书画练习方法及系统-CN201710353302.0在审
发明人：江液 -专利权人：上海斐讯数据通信技术有限公司
申请日： 2017-05-18 - 公布日： 2017-10-20 - 主分类号： G06K9/00 文献下载
摘要：S110获取书画者进行书画动作时的手部关键定位点的书画轨迹信息；S120识别所述书画轨迹信息得到位置变化数据和角度变化数据；S130处理所述位置变化数据和角度变化数据得到书画笔画信息，并显示所述书画笔画信息本发明实施例中通过将手部关键定位点作为虚拟工具笔，使用虚拟现实技术使得用户用手部进行书画练习，还节省了毛笔、钢笔、铅笔等工具笔的消耗，节约生态资源。
一种基于虚拟现实书画练习方法系统

[实用新型]一种基于手部运动识别的智能家庭投影仪-CN201820247833.1有效
发明人：程荣;储洪宾;李明;吴浩远;沈琨;袁子琪 -专利权人：安徽工程大学
申请日： 2018-02-11 - 公布日： 2018-09-18 - 主分类号： H04N9/31 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种基于手部运动识别的智能家庭投影仪，包括手部运动采集模块、控制器模块和投影仪；其中手部运动采集模块主要包括加速度传感器、第一WIFI单元和第一处理器；控制器模块主要包括第二WIFI单元和第二处理器手部运动采集模块通过第一WIFI单元和手部运动采集模块通信，用于采集手部运动，并通过一定的频率发给控制器模块；控制器模块的第二处理器识别接收的手部运动并与数据库里的手势运动进行匹配，然后生成控制信号输出控制投影仪本实用新型通过低重量、低成本的加速度传感器作为采集手部运动姿态的传感器，并配以低功耗应用处理器和高性能微控制器，具有高效的数据采集和传输以及强大的处理器运算能力。
手部运动投影仪控制器模块采集模块加速度传感器本实用新型第二处理器智能家庭处理器高性能微控制器数据采集和传输生成控制信号低功耗应用第一处理器采集手势运动输出控制运算能力传感器低成本匹配数据库通信

[发明专利]一种基于MARG传感器和磁场定位技术的数据手套-CN201810028849.8有效
发明人：丁一;高同跃;吴烨;朱世浩;黄开达;杨佳;胡清玄;赵丰收 -专利权人：上海大学
申请日： 2018-01-12 - 公布日： 2021-04-09 - 主分类号： G06F3/01 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于MARG传感器和磁场定位技术的数据手套，该数据手套利用MARG传感器组设计了人手姿态检测系统HAMS（Hand Attitude Measurement System），并结合磁场定位技术实时监测人的手部姿态，发挥HAMS定位不受外界干扰且能够检测人的手部位置信息的优势，结合磁场定位的设备简单，定位快速的特点，能够以低成本实现高性能的手部检测性能。
一种基于 marg 传感器磁场定位技术数据手套

[发明专利]用于虚拟工程的系统和方法-CN201310113098.7有效
发明人： A·S·罗思 -专利权人：波音公司
申请日： 2013-04-02 - 公布日： 2017-05-24 - 主分类号： G06F3/01 文献下载
摘要：虚拟实景管理器（106）从手部系统（131）接收用户（104）的至少一只手的手部位置数据（133）。虚拟实景管理器（106）从头部安装系统（108）接收用于用户（104）的头部（112）的头部位置数据（120）。虚拟实景管理器（106）使用对应于当前时间（314）的目标图像识别针对当前时间（314）的基于图像的位置数据（328）和当前参照系（330）。虚拟实景管理器（106）使用手部位置数据（133）、头部位置数据（120）、基于图像的位置数据（328）以及当前参照系（330）生成针对当前时间（314）的虚拟图像控制数据（135）。该虚拟图像控制数据（135）被配置为由虚拟图像应用（137）使用。
用于虚拟工程系统方法

[发明专利]基于AR场景的手势交互方法及装置、存储介质、通信终端-CN201910395297.9有效
发明人：黄锋华 -专利权人： OPPO广东移动通信有限公司
申请日： 2019-05-13 - 公布日： 2022-01-04 - 主分类号： G06F3/01 文献下载
摘要：所述方法包括：采集当前帧的RGB图像、深度图像，以及对应的IMU数据；对RGB图像、深度图像和IMU数据进行处理以获取当前帧的姿态信息和手部信息；根据当前帧的姿态信息和手部信息进行三维稠密建模以获取手部在参考坐标系下的三维点云信息；以及获取虚拟物体在参考坐标系下的位姿信息；基于参考坐标系下的手部的三维点云信息和所述虚拟物体的位姿信息和虚拟物体的预设点云信息对手部和虚拟物体进行渲染，以获取所述手部与所述虚拟物体之间的遮挡关系。本公开能够使手部与虚拟物体具有更准确的接触显示效果。
基于 ar 场景手势交互方法装置存储介质通信终端

[发明专利]基于点云的3D手部姿态估计方法-CN201910402435.1在审
发明人：邹露;黄章进;张智森;温泉 -专利权人：中国科学技术大学
申请日： 2019-05-15 - 公布日： 2019-08-16 - 主分类号： G06K9/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种高精度的3D手部姿态估计方法，包括：采用端到端的深度神经网络结构，能够直接处理深度传感器设备捕获的手部点云数据，避免了将深度数据转换为体素或多视角图像之后造成的空间浪费以及计算冗余；创新性地设计了一个空间变换算法，使得本方法对输入的点云数据具有旋转、平移不变性；为进一步降低指尖位置估计的误差所带来的总体误差，创新性地设计了一个指尖位置优化算法。因此，本发明能够捕获复杂的手部姿态变化并估计出一个精确的低维的手部姿态表示。
手部姿态创新性地点云数据指尖位置捕获空间变换算法神经网络结构多视角图像平移不变性深度传感器深度数据优化算法直接处理冗余低维点云手部体素转换

[发明专利]一种基于3D数据的自动手势分割算法-CN202010967098.3在审
发明人：王臣豪;吴珩 -专利权人：无锡威莱斯电子有限公司;苏州春建智能科技有限公司
申请日： 2020-09-15 - 公布日： 2020-12-22 - 主分类号： G06T7/11 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于3D数据的自动手势分割算法,通过深度数据转换为灰度图像；构建灰度直方图，确定阈值区间；通过阈值进行分割，提取最大的连通域，确定手部区域；进行手部区域轮廓优化，通过最大内切圆算法提取掌心，确定手掌区域；使用凸包检测算法提取轮廓中的所有凸点；确定手腕中心点的位置；通过主轴方向θ和手腕中心点，构建手腕中心点的切线方程，只保留手指和手掌部分，切除手臂部分，完成对手部区域的精准分割；该算法首先结合阈值分割和深度直方图信息完成3D数据的初步分割，后续通过轮廓优化算法截取手掌、手指部分，完成对手部区域的精准分割。
一种基于数据自动手势分割算法

[发明专利]基于3D技术的手势构建方法、装置和计算机设备-CN202310248390.3在审
发明人：刘智远;廖致霖 -专利权人：业成科技（成都）有限公司;业成光电（深圳）有限公司;业成光电（无锡）有限公司;英特盛科技股份有限公司
申请日： 2023-03-15 - 公布日： 2023-07-25 - 主分类号： G06V40/20 文献下载
摘要：所述方法包括：获取手势图像和三维深度图像，对所述手势图像进行关键点识别，得到所述手势图像上的关键点位置；确定所述关键点位置在所述三维深度图像上对应的三维深度数据；建立由各手部关节点所构成的虚拟手部模型，根据所述三维深度数据对所述虚拟手部模型进行调整，得到调整后的虚拟手部模型；基于所述三维深度图像和所述调整后的虚拟手部模型，得到与所述三维深度图像匹配的目标手势。
基于技术手势构建方法装置计算机设备

[发明专利]头戴式显示设备的虚拟键盘的显示方法、装置以及设备-CN202110783932.8在审
发明人：李稳流 -专利权人：广州视享科技有限公司
申请日： 2021-07-12 - 公布日： 2023-01-17 - 主分类号： G06F3/01 文献下载
摘要：本申请实施例涉及虚拟键盘生成领域，本申请实施例提供一种头戴式显示设备的虚拟键盘的显示方法、装置、介质以及设备，所述方法包括：获取头戴式显示设备视场内的现实环境的场景数据；若所述现实环境中包含头戴式显示设备佩戴者的手部，根据所述场景数据确定所述佩戴者的手部在所述现实环境中的空间位置，在所述手部的空间位置的下方确定虚拟键盘的空间位置；根据所述虚拟键盘的空间位置，在所述头戴式显示设备的视场中显示所述虚拟键盘，避免手部不方便放置到虚拟键盘上时无法对虚拟键盘进行操作的问题，进而可实现跟随手部位置智能布置虚拟键盘。
头戴式显示设备虚拟键盘方法装置以及

[发明专利]一种基于视觉核心算法的人机交互系统-CN202210790753.1有效
发明人：陈伟 -专利权人：大连厚仁科技有限公司
申请日： 2022-07-06 - 公布日： 2023-03-31 - 主分类号： G06F3/01 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于视觉核心算法的人机交互系统，包括手势数据采集模块、手势数据标注模块、手势识别算法模块和交互模块；所述手势数据采集模块用于采集手部动作视频；所述手势数据标注模块用于检测出手部位置，并对手部的位置的坐标进行标注；所述手势识别算法模块用于跟踪定位手部并识别手势；所述交互模块用于将识别的手势转换为相对应的指令输出；在所述跟踪定位手部时，利用了设计的目标记忆及时空上下文引导的目标跟踪方法，该跟踪方法设计了一种平衡长短时记忆器评估跟踪结果的可靠性用于更新跟踪模板
一种基于视觉核心算法人机交互系统

[发明专利]机器人的手眼标定方法、装置、机器人及存储介质-CN202010070362.3有效
发明人：徐泽元;彭飞 -专利权人：达闼科技（北京）有限公司
申请日： 2020-01-21 - 公布日： 2021-09-28 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明中控制机器人移动，并获取机器人的各个关节的旋转数据；根据各个关节的旋转数据和各个关节的预设参数，计算机器人移动后的手部位置相对于机器人处于零位时的手部位置的位置变化数据；根据位置变化数据确定机器人移动后的手部在机器人坐标系下的第一位置数据；根据第一位置数据与移动后的机器人的相机采集的相机坐标系下的手部的第二位置数据，计算得到机器人坐标系与相机坐标系之间的转换矩阵和各个关节的预设参数的补偿值；将转换矩阵和各个关节的预设参数的补偿值作为机器人的手眼标定的结果
机器人手眼标定方法装置存储介质

[发明专利]多特征融合的洗手七步法识别方法、装置、设备及介质-CN202310428672.1在审
发明人：张杰;查理;邵海威;魏昕 -专利权人：南京邮电大学
申请日： 2023-04-20 - 公布日： 2023-07-04 - 主分类号： G06V20/40 文献下载
摘要：本发明公开一种多特征融合的洗手七步法识别方法、装置、设备及介质，该方法包括：获取待识别洗手视频；确定所获取的待识别视频的手部关键点数据；对所述手部关键点数据进行多特征融合，得到手部关键点融合特征；基于所述手部关键点融合特征识别洗手七步法的步骤
特征融合洗手步法识别方法装置设备介质

[发明专利]一种自动成衣设备-CN201810044584.0在审
发明人：刘知迪 -专利权人：温州中佣科技有限公司
申请日： 2018-01-17 - 公布日： 2018-04-24 - 主分类号： A41H42/00 文献下载
摘要：一种自动成衣设备，通过量体扫描器扫描人体数据，传输给制衣机，制衣机通过数据制成衣服和裤子；制衣机包括前支架、后支架、手部制衣机、躯干制衣机和腿部制衣机，手部制衣机、躯干制衣机和腿部制衣机分别设在前支架和后支架上，且前支架和后支架上设有控制中心，控制中心连接量体扫描器，量体扫描器分为手部扫描器、躯干扫描器和腿部扫描器，手部扫描器、躯干扫描器和腿部扫描器分别设在对应的手部制衣机、躯干制衣机和腿部制衣机上，前支架和后支架之间设有人形空腔，且两个手部制衣机、躯干制衣机和腿部制衣机分别相互对应。
一种自动成衣设备