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[发明专利]模块化的变构型三指机器人手-CN201710607285.9在审
发明人：张福海;李国志;付宜利;曲家迪 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2017-07-24 - 公布日： 2017-09-29 - 主分类号： B25J15/02 文献下载
摘要：模块化的变构型三指机器人手，它涉及一种三指机器人手，以解决现有三指机器人手受到机械结构和复杂操纵方面的制约，存在三指机器人手灵活性和可靠性不高的问题，它包括手掌、底座、三个手指和三个手指基座；手掌安装在底座上，三个手指分别是第一手指、第二手指和第三手指；三个手指基座分别为第一手指摆动基座、第二手指摆动基座和第三手指伸缩基座；手掌与底座之间布置有第一手指摆动基座、第二手指摆动基座和第三手指伸缩基座；第一手指摆动基座与第一手指连接并能带动第一手指转动；第一手指摆动基座和第二手指摆动基座分别通过下旋转关节与底座连接；第三手指伸缩基座安装在底座上。
模块化构型机器人手

[发明专利]把持用手-CN201811599216.9有效
发明人：中川浩;近藤勇树 -专利权人：发那科株式会社
申请日： 2018-12-26 - 公布日： 2023-09-26 - 主分类号： B25J15/00 文献下载
摘要：该把持用手具有基座部件(50)；围绕通过基座部件(50)的轴线(CL)配置的多个手指(20)，各手指(20)具备具有挠性的柔软手指部(22)；支撑柔软手指部的基端侧的手指基座部件(21)；支撑于基座部件(50)并且分别支撑多个手指基座部件(21)的多个连杆机构(30)，各连杆机构(30)以所支撑的手指基座部件(21)的姿态相对于基座部件(50)不发生实质性变化的方式，容许所支撑的手指基座部件(21)相对于基座部件
把持用手

[发明专利]一种可变手指根部空间线驱软体手-CN202210491749.5在审
发明人：郝雨飞;周予昭;周维泰 -专利权人：北京科技大学
申请日： 2022-04-29 - 公布日： 2022-08-02 - 主分类号： B25J15/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种可变手指根部空间线驱软体手，涉及机械手技术领域，包括电机、第一基座、第二基座、V型轴承组、柔性手指、手指移动机构、手指弯曲机构和一级拉线，电机固定在第一基座的顶端，电机的转轴与一级拉线固定连接，第二基座固定在第一基座上，V型轴承组设置在第一基座与第二基座之间，手指移动机构固定在第一基座的内部，手指弯曲机构套装在手指移动机构上，手指弯曲机构与手指移动机构滑动连接，柔性手指设置在手指弯曲机构上，V型轴承组、手指移动机构和手指弯曲机构环绕有一级拉线，手指移动机构和手指弯曲机构通过一级拉线驱动连接。本发明的柔性手指仅通过一个电机控制，手指间间距可调且能够抓取多种不规则物体。
一种可变手指根部空间软体

[发明专利]一种可搓动线束机器人手爪-CN201310002709.0无效
发明人：孟力军;张东阳;杜继石 -专利权人：沈阳理工大学
申请日： 2013-01-06 - 公布日： 2013-04-24 - 主分类号： B25J15/00 文献下载
摘要：一种可搓动线束机器人手爪，包括机械手基座。机械手基座上有固定设置的搓动手指基座和活动设置的平行运动手指基座。平行运动手指基座和平行运动手指固定联接。搓动手指基座和搓动手指固定联接。搓动手指上装设电机和皮带轮，电机轮和皮带轮上装设皮带。平行运动手指上端面设有摩擦层。平行运动手指可随着平行运动手指基座作平行运动，夹紧或松开线束。平行运动即平行运动手指基座可以靠近或者远离搓动手指基座运动。本装置可对线束端子方向进行精确地调整，使之与连接器插孔保持匹配，进行精确的装配提高效率，减少人工、降低生产成本。
一种可搓动线束机器人手爪

[发明专利]一种气动控制的柔性上肢假肢-CN201710392879.2有效
发明人：鲍磊;李商洋;高少龙 -专利权人：苏州软体机器人科技有限公司
申请日： 2017-05-27 - 公布日： 2019-10-29 - 主分类号： A61F2/54 文献下载
摘要：本发明包括上肢肢体和手指组件，上肢肢体采用3D打印技术制成，上肢肢体的一端开设有手臂连接口，上肢肢体的另一端开设有多个手指连接口，手臂连接口与各手指连接口之间连通。手指组件又包括手指基座、柔性高仿手指和气管接头，手指基座为筒形结构，手指基座后端与上肢肢体的手指连接口连接，手指基座前端与柔性高仿手指的末端密封连接，手指基座内部的前端位置设置有气管接头，气管接头的一端位于手指基座内部并与外部气动装置的输气管连通，气管接头的另一端穿过手指基座前端并与柔性高仿手指的末端接触。
一种气动控制柔性上肢假肢

[发明专利]一种机械手指及机械手-CN201880001574.7有效
发明人：汪志康 -专利权人：深圳蓝胖子机器智能有限公司
申请日： 2018-01-23 - 公布日： 2022-07-15 - 主分类号： B25J15/00 文献下载
摘要：一种机械手指，该机械手指包括基座(20)、手指机构(10)、旋转驱动机构(21)，手指机构(10)包括尾端指节(11)及指尖(12)，指尖(12)可相对尾端指节(11)转动，其中尾端指节(11)安装于基座(20)上；旋转驱动机构(21)设置于基座(20)内，与手指机构(10)连接，以驱动手指机构(10)相对基座旋转，该机械手指能够控制手指机构(10)相对基座(20)旋转。
一种机械手指机械手

[实用新型]一种改进结构的机械手调节装置-CN201520066142.8有效
发明人：曹著明;贾俊良;王刘菲 -专利权人：北京电子科技职业学院
申请日： 2015-01-29 - 公布日： 2015-06-24 - 主分类号： B25J15/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种改进结构的机械手调节装置，包括有基座、伸缩装置、机械手指固定基座、机械手指活动基座、连接装置及机械手指；基座同机械手的机械臂固定连接；基座和伸缩装置均为半框形结构；机械手指固定基座的数量至少为一个，机械手指活动基座的数量至少为一个。通过基座与伸缩装置的设置，使得能够通过调整伸缩装置插入基座的距离来对机械手指之间的距离进行调整。
一种改进结构机械手调节装置

[发明专利]手指模块及假肢-CN201810851807.4在审
发明人：韩璧丞;吴默雷;王俊霖;林佳奇;李晓 -专利权人：深圳市心流科技有限公司
申请日： 2018-07-26 - 公布日： 2018-11-23 - 主分类号： A61F2/70 文献下载
摘要：本发明公开了一种手指模块及假肢，该假肢包括手掌及该手指模块，手指模块包括手指本体、基座及驱动机构，基座与手指本体活动连接，基座用于与手掌可拆卸连接；驱动机构，与基座连接，驱动机构与手指本体连接，以驱动手指本体活动本发明改进了手指模块的结构，使假肢的维修更加方便。
手指模块手指本体假肢驱动机构手掌可拆卸连接活动连接基座连接驱动维修改进

[实用新型]手指模块及假肢-CN201821201287.4有效
发明人：韩璧丞;吴默雷;王俊霖;林佳奇;李晓;吴迪;乔俊卿 -专利权人：深圳市心流科技有限公司
申请日： 2018-07-26 - 公布日： 2019-08-06 - 主分类号： A61F2/70 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种手指模块及假肢，该假肢包括手掌及该手指模块，手指模块包括手指本体、基座及驱动机构，基座与手指本体活动连接，基座用于与手掌可拆卸连接；驱动机构，与基座连接，驱动机构与手指本体连接，以驱动手指本体活动本实用新型改进了手指模块的结构，使假肢的维修更加方便。
手指模块手指本体假肢驱动机构本实用新型手掌可拆卸连接活动连接基座连接驱动维修改进

[实用新型]一种安瓿上料定位夹具-CN202321321352.8有效
发明人：杨伟 -专利权人：上海贝林尔智能系统有限公司
申请日： 2023-05-29 - 公布日： 2023-08-29 - 主分类号： B65G49/05 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种安瓿上料定位夹具，包括支架，支架上安装有限位杆，限位杆上安装有限位板，限位板可以限位杆前后运动，限位杆上套有压缩弹簧，压缩弹簧位于限位板前方，压缩弹簧一端连接限位板，另一端连接支架，限位板的两端分别通过连杆连接左手指基座和右手指基座的一端，左手指基座和右手指基座中部通过销杆安装于支架上，左手指基座和右手指基座的另一端分别连接右手指和左手指。本夹具结构简单，通过压缩弹簧配合左手指基座、右手指基座可以实现不同规格安瓿瓶颈部夹紧，适用范围广；便于协助配药装置的夹具精准控制夹取点与安瓿瓶颈部之间的距离，可以提高安瓿瓶后续切割、掰瓶、抽液等工序的精度
一种安瓿料定夹具

[实用新型]一种连接吹瓶机与洗瓶机的连接手指-CN201720806202.4有效
发明人：尹富明;肖宇;施进波;范衡儒;李文学;周荣锁;赵理忠;管荣亮;谭鸿波;魏玲;王永昕;刘思川;关妍;万阳浴;葛均友 -专利权人：昆明南疆制药有限公司
申请日： 2017-07-05 - 公布日： 2018-02-02 - 主分类号： B65G47/90 文献下载
摘要：一种连接吹瓶机与洗瓶机的连接手指，涉及医用瓶吹洗灌封设备领域，其特征在于，该连接手指包括连接手指主体、基座、导轨和转移机械手，基座上设置导轨，转移机械手设置在导轨一侧，所述的连接手指主体包括取瓶手指和送瓶手指，取瓶手指由副手指、滑块和手指基座组成，手指基座底部安装副手指，手指基座两端安装滑块，送瓶手指由副手指组成。本实用新型的一种连接吹瓶机与洗瓶机的连接手指，通过取瓶手指、送瓶手指和转移机械手的新型连接结构，无需使用翻转手指即可完成吹瓶机与洗瓶机之间的瓶子交接，极大的简化了操作，使设备能够更加快速有效的完成吹瓶洗瓶工序
一种连接吹瓶机洗瓶机手指

[发明专利]一种机械手指调节装置-CN201510682176.4在审
发明人：李仲男 -专利权人：李仲男
申请日： 2015-10-21 - 公布日： 2017-05-03 - 主分类号： B25J15/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种机械手指调节装置，包括有基座、伸缩装置、第一机械手指固定基座、第二机械手指固定基座、连接装置及机械手指；基座同机械手的机械臂连接；基座和伸缩装置均为半框形结构；机械手固定基座的数量至少为两个，分别固定于基座和伸缩装置，另一端同所述连接装置的另一端活动连接。通过基座与伸缩装置的设置，使得能够通过调整伸缩装置插入基座的距离来对机械手指之间的距离进行调整。
一种机械手指调节装置

[实用新型]手指及假肢-CN201822061260.6有效
发明人：韩璧丞;吴默雷;李晓;吴迪 -专利权人：深圳市心流科技有限公司
申请日： 2018-12-07 - 公布日： 2019-11-19 - 主分类号： A61F2/54 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种手指及假肢，该手指用于假肢，该手指包括基座、手指本体及复位弹性件，基座上活动连接有驱动件，基座具有安装腔，至少部分驱动件收容于安装腔内；手指本体与基座转动连接，且手指本体具有弯曲位置和伸展位置；驱动件通过驱动槽和驱动部的配合以驱动手指本体转动，驱动槽和驱动部中的一个设于驱动件上，另一个对应设于手指本体上，驱动部插入驱动槽，驱动槽具有供驱动部相对驱动槽沿手指本体转动方向活动的空间；复位弹性件设于安装腔内，其一端与基座连接，另一端与手指本体连接，复位弹性件用于使手指本体相对基座沿弯曲位置至伸展位置的方向转动。本实用新型改进了手指的结构，防止手指在外力的作用下出现损坏。
手指本体驱动槽驱动件复位弹性件驱动安装腔本实用新型伸展位置弯曲位置假肢转动活动连接有方向转动基座连接基座转动收容改进配合

[实用新型]应用于锻造操作机的可拆卸多手指机械手-CN201220531409.2有效
发明人：刘云平;陈炜峰;席万强 -专利权人：南京信息工程大学
申请日： 2012-10-17 - 公布日： 2013-05-08 - 主分类号： B21J13/10 文献下载
摘要：本实用新型的应用于锻造操作机的可拆卸多手指机械手，包括左、右基座和机械手指，所述左、右基座上均安装有多个机械手指。所述左基座上安装有四个左机械手指；右基座上安装四个右机械手指。所述机械手指设有弧形凹面、半圆形槽、多个凸凹面或平面结构。所述左、右机械手指成对设置，每对机械手指形状相同。所述左、右基座设有手指插槽与螺孔，每个机械手指的末端设有连接块，机械手指通过连接块插装在基座的插槽内，并通过螺钉定位连接。所述机械手指末端的连接块与基座插槽处设有合金涂层，以增强耐磨性。
应用于锻造操作可拆卸手指机械手

[实用新型]一种机械手指调节装置-CN201520065483.3有效
发明人：贾俊良;曹著明 -专利权人：北京电子科技职业学院
申请日： 2015-01-29 - 公布日： 2015-06-24 - 主分类号： B25J9/08 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种机械手指调节装置，包括有基座、伸缩装置、第一机械手指固定基座、第二机械手指固定基座、连接装置及机械手指；基座同机械手的机械臂固定连接；基座和伸缩装置均为半框形结构；机械手固定基座的数量至少为两个，分别固定于基座和伸缩装置，另一端同所述连接装置的另一端活动连接。通过基座与伸缩装置的设置，使得能够通过调整伸缩装置插入基座的距离来对机械手指之间的距离进行调整。
一种机械手指调节装置

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