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[发明专利]一种控制无人机的挂载设备对地角度的装置和方法-CN201710422974.2有效
发明人：不公告发明人 -专利权人：歌尔股份有限公司
申请日： 2017-06-07 - 公布日： 2020-11-27 - 主分类号： G05D3/12 文献下载
摘要：该装置包括用于安装挂载设备的搭载平台、控制器、惯性测量模组和旋转驱动模组；惯性测量模组安装在挂载设备上，实时获取挂载设备的运动信息，并发送给控制器；控制器安装在搭载平台上，实时获取无人机的运动信息和惯性测量模组发送的挂载设备的运动信息，并根据两种运动信息生成驱动控制信息；搭载平台安装在旋转驱动模组上，旋转驱动模组根据所述驱动控制信息驱动搭载平台三维转动。本发明的技术方案能够根据无人机的运动状态和搭载设备的运动状态对搭载平台进行旋转控制，使安装在搭载平台上的挂载设备能够在无人机的各种运动状态下相对地面保持稳定的对地角度，辅助完成自稳控制。
一种控制无人机设备角度装置方法

[发明专利]极区双航海惯性导航系统定位信息融合方法-CN201711033300.X有效
发明人：吴文启;王林;潘献飞;练军想;何晓峰;于瑞航 -专利权人：中国人民解放军国防科技大学
申请日： 2017-10-30 - 公布日： 2019-07-19 - 主分类号： G01C21/18 文献下载
摘要：本发明针对极区内双航海惯性导航系统缺少信息融合，主惯导故障情况下损失定位精度的问题，公开了极区双航海惯性导航系统定位信息融合方法。对双航海惯性导航系统的误差方程在极区内格网坐标系下进行了重新编排，建立了双航海惯性导航系统在极区内的联合误差状态方程和观测方程，对单轴旋转调制激光陀螺航海惯性导航系统的陀螺漂移、加速度计零偏进行估计，并根据极区内单轴旋转调制激光陀螺航海惯性导航系统的定位误差预测模型对其确定性定位误差进行预测补偿，使得作为主惯导的双轴旋转调制激光陀螺航海惯性导航系统故障情况下的定位精度依然可以保证，在保证高可靠性的条件下，进一步提升巡航舰船在极区内的导航定位能力。
极区双航海惯性导航系统定位信息融合方法

[发明专利]微型手动旋转式剃须器-CN92105390.8无效
发明人：沈关根 -专利权人：沈关根
申请日： 1992-07-08 - 公布日： 1994-01-26 - 主分类号： B26B19/32 文献下载
摘要：一种微型手动旋转式剃须器，由壳体、刀片、网罩、单向驱动装置和驱动复位装置构成。当拉出拉绳时，驱动复位装置中的大齿轮带动小齿轮转动，使小齿轮长形槽内的滚珠处于放松状态，此时惯性轮和装有刀片的旋转轴不转动。当放松拉绳时，由于弹簧回位的作用，使大齿轮带动小齿轮逆转，位于长形槽内的滚珠处于卡死位置，从而将小齿轮与惯性轮接合，带动惯性轮和装有刀片的旋转轴一起转动，进行剃须。
微型手动旋转剃须

[发明专利]扭振降低装置及扭振降低装置的控制装置-CN202011343430.5有效
发明人：中村大贵;西田秀之;石桥昌幸 -专利权人：丰田自动车株式会社
申请日： 2020-11-26 - 公布日： 2022-04-29 - 主分类号： F16F15/14 文献下载
摘要：本发明提供一种能够抑制由旋转体的旋转停止的状态下的惯性质量体的撞击等引起的异音的产生的扭振降低装置及扭振降低装置的控制装置。在扭振降低装置中，滚动体(4)以如下方式保持于旋转体(2)：在铅垂方向上位于以旋转体(2)的旋转中心的正上方(RP)为中心的旋转体(2)的旋转方向上的预先确定的角度范围(A)内，在因惯性质量体(4)的重量而被按压于向旋转体(2)的旋转中心侧最下降的位置的情况下将惯性质量体(3)支承为悬吊的状态，旋转体(2)配置成以在与输出轴(26)一起在所述规定的旋转角度的位置停止的情况下任意的滚动体(4)都不位于预先确定的角度范围(A
降低装置控制

[发明专利]旋转惯性叶轮-CN201610791999.5在审
发明人：祝培钫 -专利权人：祝培钫;北京金科奥赛技术研究中心
申请日： 2016-08-31 - 公布日： 2016-12-07 - 主分类号： F03D1/06 文献下载
摘要：本发明涉及动力机械领域，具体提供一种旋转惯性叶轮，旨在解决某些动力设备未能有效利用惯性作用问题。为此目的，提供的旋转惯性叶轮包括轴1和叶片，叶片的内端与轴1连接，叶片为普通叶片或惯性叶片7，惯性叶片7的回转半径R0≥0.72倍惯性叶片长度R1；旋转惯性叶轮还包含有与惯性叶片7外端固结或铰接的重量大于惯性叶片7总重量0.38倍的第一惯性重圈8，或/和包含有通过支架2与轴1固结的第二惯性重圈9，其转动惯量与叶片总转动惯量倍数取值范围为[1，8]。本发明的技术方案可广泛应用于水轮机、风轮机、蒸汽轮机、电动机、飞机和船舰等领域，使动力设备最大程度地利用叶片和惯性重圈的惯性作用，实现节能增效。
旋转惯性叶轮

[发明专利]运动分析装置-CN201410276958.3有效
发明人：佐藤雅文;涩谷和宏;小平健也;野村和生 -专利权人：精工爱普生株式会社
申请日： 2014-06-19 - 公布日： 2018-10-16 - 主分类号： A63B69/00 文献下载
摘要：所述运动分析装置在运动分析时作为一个指标而能够容易地提示运动器具的杆身部的旋转。第一检测部(31)使用惯性传感器(12)的输出而对运动器具的杆身部的第一状态进行检测。第一状态例如相当于静止状态。第二检测部(32)使用惯性传感器(12)的输出而对运动器具的杆身部的第二状态进行检测。第二状态例如相当于击打。第二检测部(32)对从第一状态起绕杆身部的轴而变化的杆身部的相对旋转角进行检测。
运动分析装置

[发明专利]晃动基座下的舰载机旋转式捷联惯导系统自对准方法-CN201310146402.8有效
发明人：裴福俊;朱莉;刘璇 -专利权人：北京工业大学
申请日： 2013-04-24 - 公布日： 2013-08-14 - 主分类号： G01C25/00 文献下载
摘要：一种晃动基座下的舰载机旋转式捷联惯导系统自对准方法,属导航领域。首先获得载体所在位置的经度、纬度，其次采集惯性测量单元中光纤陀螺和石英挠性加速度计的输出信号，再采用双轴转台旋转惯性测量单元IMU对惯性器件的常值误差进行自动补偿，组成旋转式捷联惯导系统。然后以惯性坐标系下的重力加速度作为参考矢量，计算出粗初始姿态阵。再建立系统的状态方程和量测方程，设计渐消自适应Kalman滤波器精确估计载体的失准角，用失准角修正捷联姿态矩阵，完成初始对准，进入导航状态。本方法隔离了舰船晃动对舰载机初始对准的影响，通过渐消自适应Kalman滤波法估计系统的初始姿态阵，抑制了量测噪声中动态随机干扰，实现舰载机旋转式捷联惯导系统快速自对准。
晃动基座舰载旋转式捷联惯导系统对准方法

[发明专利]车辆的控制装置-CN201610531131.1有效
发明人：西田秀之 -专利权人：丰田自动车株式会社
申请日： 2016-07-07 - 公布日： 2019-05-17 - 主分类号： F02D29/02 文献下载
摘要：一种车辆的控制装置，抑制在从气门停止惯性行驶向气门动作行驶恢复时因过大的发动机转矩而引起的振动。第1控制部(53)执行气门停止惯性行驶，所述气门停止惯性行驶包括：在输出轴的旋转期间使进气门和排气门以关闭状态停止；停止向发动机(14)供给燃料；以及使离合器(C1)为接合状态而使活塞被来自驱动轮(20)的旋转力驱动。第2控制部(54)执行气门动作行驶，所述气门动作行驶包括：在输出轴的旋转期间使进气门和排气门动作；和基于进气管压力供给燃料。过渡控制部(55)执行过渡行驶，由此向进气通路供给负压，所述过渡行驶包括：在气门停止惯性行驶的执行期间发生了解除要求的情况下使进气门和排气门动作；和将节气门(24)控制为怠速运转时开度以下。
车辆控制装置

[发明专利]基于迭代扩展卡尔曼滤波融合惯性与单目视觉的导航方法-CN201811282269.8有效
发明人：徐晓苏;袁杰;杨阳;梁紫依;翁铖铖;刘兴华 -专利权人：东南大学
申请日： 2018-10-31 - 公布日： 2021-09-24 - 主分类号： G06K9/62 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于迭代扩展卡尔曼滤波融合惯性与单目视觉的导航方法，该方法具体如下：在载体上安装单目相机与惯性测量单元，运用ROS中消息过滤器实现单目相机和惯性测量单元的时间戳同步，计算前后两帧图像之间的位姿变化，并计算其相应时间内的惯性测量单元解算得到的位置，速度，旋转等变化信息，将惯性测量单元得到的位置、速度与旋转等作为系统的状态变量，视觉传感器得到的位姿变化信息作为观测量建立系统方程。并通过一次迭代扩展卡尔曼滤波的方法对两种传感器获得的信息进行融合，实现载体的实时状态估计与导航。本发明可以在长时间实时定位与导航过程中保持较高的精度，且具有帧间计算复杂度不变的优点。
基于扩展卡尔滤波融合惯性目视导航方法

[发明专利]车辆的行驶控制装置-CN201280076794.9有效
发明人：黑木錬太郎;&ENSP;平井琢也;&ENSP;光安正记;&ENSP;金种甲;&ENSP;松永昌树;&ENSP;铃木健明;&ENSP;小暮隆行;&ENSP;冈村由香里;&ENSP;佐藤彰洋;&ENSP;木下裕介;&ENSP;木户康成 -专利权人：丰田自动车株式会社
申请日： 2012-10-31 - 公布日： 2015-07-01 - 主分类号： B60W10/02 文献下载
摘要：本发明的目的在于，在能够进行以使发动机制动力比发动机制动行驶低的状态进行行驶的惯性行驶的车辆中，确保制动操作时的制动力的放大作用并进一步提高燃料利用率。直至制动操作力(Brk)达到第一判定值(α)，执行通过使发动机(12)停止旋转而行驶来得到优异的燃料利用率效率的自由运转惯性行驶，直至达到比第一判定值(α)大的第二判定值(β)，执行保持使发动机(12)旋转的状态而行驶来适当地得到基于制动助力器(42)的对制动操作力(Brk)的放大作用的空档惯性行驶，因此，与仅执行自由运转惯性行驶及空档惯性行驶中的任一方的情况比较，能够确保基于制动操作的车辆制动力且作为整体能够进一步提高燃料利用率
车辆行驶控制装置

[发明专利]可在楼梯上升降的移动车辆-CN201310498721.5有效
发明人：上田武史;村田元气 -专利权人：株式会社捷太格特
申请日： 2013-10-22 - 公布日： 2017-09-12 - 主分类号： B62B3/00 文献下载
摘要：当从两个轴的车轮（22、23）在行驶面（Sd）上着地的状态向一个轴的车轮（22）的起立状态转移时，在两个轴车轮着地状态中，使主体部（10）相对于支承部（21）绕支承轴（C21）旋转，接着通过降低主体部（10）相对于支承部（21）的旋转速度，来产生绕支承轴（C21）的惯性力（F），接着通过该惯性力（F），使支承部（21）绕在行驶面（Sd）上着地的一个轴的车轮（22）的车轴（22a）旋转，由此转移到该一个轴的车轮（22）的起立状态。
楼梯升降移动车辆

[发明专利]一种延长转正时间的引信球转子结构-CN202110414412.X在审
发明人：王雨时;余晟冉;闻泉 -专利权人：南京理工大学
申请日： 2021-04-16 - 公布日： 2021-07-27 - 主分类号： F42C15/26 文献下载
摘要：本发明公开了一种延长转正时间的引信球转子结构，设球转子有一极惯性轴（通常为球转子内雷管轴）和两个赤道惯性轴。赤道惯性轴分为初始状态与弹轴重合或夹角为锐角的近弹轴赤道惯性轴和初始状态下与弹轴垂直的远弹轴赤道惯性轴。在球转子远弹轴赤道惯性轴与球形轮廓外表面两侧的交点处对称地各去除一个球缺。这两个球缺关于极惯性轴对称，远弹轴赤道惯性轴是其回转轴。其底面半径为0.3~3mm。从而避免球转子转正过程中某一瞬间，当球转子极惯性轴与近弹轴赤道惯性轴组成的平面处于垂直于球转子球心旋转偏心矢量方位时，球转子外表面上的圆球形轮廓与其腔室表面的接触不是一点，而是由该球缺形成的环形区域，从而使球转子转正时间延长
一种延长转正时间引信转子结构

[发明专利]一种旋转式捷联惯性导航系统静基座初始对准方法-CN201210148310.9有效
发明人：王博;汪顺亭;邓志红;周元;付梦印 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2012-05-14 - 公布日： 2012-09-19 - 主分类号： G01C21/18 文献下载
摘要：本发明属于惯性导航技术领域，为了克服现有的初始对准方法中存在的计算量大、收敛速度和精度不理想的问题，本发明提出了一种旋转式捷联惯性导航系统静基座初始对准方法，该方法采用低阶的卡尔曼滤波状态方程模型和相应的自对准外观测量获取方法有效的降低了对准计算过程中的计算量，此外通过旋转IMU（惯性测量单元）优化了卡尔曼滤波性能，从而改善了惯导系统静基座初始对准性能。
一种旋转式捷联惯性导航系统基座初始对准方法

[其他]门锁装置-CN202090000435.5有效
发明人：多贺隆雄 -专利权人：三井金属爱科特株式会社
申请日： 2020-01-27 - 公布日： 2022-04-05 - 主分类号： E05B77/06 文献下载
摘要：本实用新型提供门锁装置，能够与两个方向的惯性力对应地将车门保持在不能打开的状态，并且通过之后的操作能够打开车门。门锁装置具备：保持闩锁的棘轮(42)、与外侧把手协同动作的外侧操作杆(32)、能够向解锁位置、锁定位置以及它们之间的惯性卡合位置位移的打开连杆(48)、能够向待机位置和阻挡位置位移的惯性操作杆(58)、形成于从惯性操作杆(58)突出的作用片(84)的嵌合孔(84d)、以及在打开连杆(48)位于解锁位置时突出到嵌合孔的动作轨迹范围内的突起(48j)。当作用惯性力(F1o)时，惯性操作杆(58)惯性旋转，作用片(84)按压突起(48j)，打开连杆(48)由于突起(48j)被作用片(84)按压而摆动，突起(48j)与嵌合孔(84d)嵌合，从而成为惯性卡合状态
门锁装置

[发明专利]带卷收装置-CN201010566059.9无效
发明人：立间笃;角屋敷晃;鹰松均 -专利权人：株式会社东海理化电机制作所
申请日： 2010-11-25 - 公布日： 2011-06-01 - 主分类号： B60R22/46 文献下载
摘要：一种带卷收装置，包括卷轴和锁定单元，该锁定单元具有锁定单元主体和旋转加速度检测单元，其中，该旋转加速度检测单元包括第二旋转体、设置在所述第二旋转体处的旋转传递部件、具有挤压部并设置在所述第二旋转体处的惯性质量体、设置在所述第二旋转体处的施力装置、以及保持部，该保持部设置在所述第二旋转体处，以与被所述施力装置施力的所述惯性质量体一起夹紧所述旋转传递部件，由此将所述旋转传递部件保持在其中该旋转传递部件不与所述第一旋转体接合的状态下，并且在所述第二旋转体与所述惯性质量体之间产生相对旋转时释放所述旋转传递部件的保持。
带卷收装置