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[发明专利]一种悬臂式掘进机虚拟培训系统的培训方法-CN201611088154.6有效
发明人：张旭辉;陈利;刘龙;杜昱阳;刘永伟;姚闯 -专利权人：西安科技大学
申请日： 2016-11-30 - 公布日： 2018-10-09 - 主分类号： G09B9/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种悬臂式掘进机虚拟培训系统的培训方法，包括步骤：一、对上位机、主控器和所述手动控制总成进行初始化；二、在上位机上选择被培训人员的培训科目；三、被培训人员理论学习培训；四、悬臂式掘进机虚拟拆装学习；五、悬臂式掘进机操控训练：501、通过上位机选择悬臂式掘进机操控训练模式，502、悬臂式掘进机自由操控训练，503、悬臂式掘进机规程操作训练，504、悬臂式掘进机手动规程操作训练，505、悬臂式掘进机自动规程操作训练
一种悬臂掘进机虚拟培训系统方法

[发明专利]一种智能型悬臂式掘进机-CN202110189458.6有效
发明人：刘飞香;廖金军;张贤福;张廷寿;刘金书;祁亮;刘光辉;丁羽锋 -专利权人：中国铁建重工集团股份有限公司
申请日： 2021-02-19 - 公布日： 2022-09-06 - 主分类号： E21D9/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种智能型悬臂式掘进机，悬臂式掘进机上设有定位装置，用于定位悬臂式掘进机与设计隧道的第一位置以及掘进方向；检测装置，用于检测截割头与悬臂式掘进机第二位置以及截割姿态；显示装置，用于显示第一位置、掘进方向、第二位置以及截割姿态；控制系统，用于接收并处理定位装置、检测装置所采集的信息，并将处结果传输给显示装置。可将悬臂式掘进机与设计隧道内的相对位置、截割头与悬臂式掘进机的相对位置、以及截割头的截割姿态直观显示出来，从而方便操作手观察悬臂式掘进机的工作状态，准确判断悬臂式掘进机的所处位置与掘进方向，从而进行精准的掘进控制
一种智能型悬臂掘进机

[发明专利]基于组合定位的悬臂式掘进机截割巷道的移机系统及方法-CN202211494774.5在审
发明人：王圣志;宋刚;胡成军;王利欣;李波 -专利权人：中煤（天津）地下工程智能研究院有限公司
申请日： 2022-11-26 - 公布日： 2023-03-31 - 主分类号： E21D9/00 文献下载
摘要：本发明公开了基于组合定位的悬臂式掘进机截割巷道的移机系统及方法，属于定位与自动控制技术领域，该系统包括：视觉定位系统向工控机输出悬臂式掘进机机身x、y两轴坐标；光纤惯导向工控机输出悬臂式掘进机机身三种位姿信息，所述三种位姿信息包括横滚角、俯仰角、航向角；激光定位系统向工控机输出悬臂式掘进机机身的z轴坐标；工控机生成悬臂式掘进机机身的位置与姿态信息，然后传输给所述截割控制系统；截割控制系统，生成悬臂式掘进机在截割巷道断面时的机身旋转、前进、截割及后退动作控制指令，并发送给执行系统；执行系统执行悬臂式掘进机在截割巷道断面时相应的机身旋转、前进、截割及后退动作，完成悬臂式掘进机截割大断面巷道的移机。
基于组合定位悬臂掘进机巷道系统方法

[发明专利]一种悬臂式掘进机截割大臂及掘进机-CN202211494338.8在审
发明人：李振;屈少鹏;包艳强;孟荣飞;闭海云;杨晓荣;赵浩鹏;钱帅;段熠朋;魏鹏 -专利权人：中国铁建重工集团股份有限公司
申请日： 2022-11-25 - 公布日： 2023-03-07 - 主分类号： E21C25/18 文献下载
摘要：本发明涉及掘进机技术领域，具体是一种悬臂式掘进机截割大臂及掘进机。该悬臂式掘进机截割大臂包括截割机构、回转机构和滑移机构，所述截割机构与所述回转机构的一端连接，所述回转机构的另一端与所述滑移机构连接，所述滑移机构能够固定在所述悬臂式掘进机的机架上；通过所述滑移机构带动所述截割机构和所述回转机构同步移动，进而实现所述悬臂式掘进机截割大臂的伸缩动作。本发明的悬臂式掘进机截割大臂采用滑移机构带动截割大臂的整体移动，使悬臂式掘进机根据工作需求实现截割大臂的前进或后退，而不必频繁移机来完成开采和收料等工作，从而减少悬臂式掘进机在煤矿巷道发生履带打滑或者破坏的现象
一种悬臂掘进机截割大臂

[实用新型]一种悬臂式掘进机截割大臂及掘进机-CN202223144741.6有效
发明人：李振;屈少鹏;包艳强;孟荣飞;闭海云;杨晓荣;赵浩鹏;钱帅;段熠朋;魏鹏 -专利权人：中国铁建重工集团股份有限公司
申请日： 2022-11-25 - 公布日： 2023-05-02 - 主分类号： E21C25/18 文献下载
摘要：本实用新型涉及掘进机技术领域，具体是一种悬臂式掘进机截割大臂及掘进机。该悬臂式掘进机截割大臂包括截割机构、回转机构和滑移机构，所述截割机构与所述回转机构的一端连接，所述回转机构的另一端与所述滑移机构连接，所述滑移机构能够固定在所述悬臂式掘进机的机架上；通过所述滑移机构带动所述截割机构和所述回转机构同步移动，进而实现所述悬臂式掘进机截割大臂的伸缩动作。本实用新型的悬臂式掘进机截割大臂采用滑移机构带动截割大臂的整体移动，使悬臂式掘进机根据工作需求实现截割大臂的前进或后退，而不必频繁移机来完成开采和收料等工作，从而减少悬臂式掘进机在煤矿巷道发生履带打滑或者破坏的现象
一种悬臂掘进机截割大臂

[实用新型]一种浅埋复杂地层双连拱隧道机械暗挖施工装置-CN202220796157.X有效
发明人：温亮亮;韩振东;王座龙;韩开封 -专利权人：中铁十九局集团有限公司
申请日： 2022-04-07 - 公布日： 2022-08-19 - 主分类号： E21D9/10 文献下载
摘要：本实用新型属于隧道施工技术领域，尤其是一种浅埋复杂地层双连拱隧道机械暗挖施工装置，包括悬臂式掘进机和履带车体，所述悬臂式掘进机的机体尾端固定安装在所述履带车体的上表面。该浅埋复杂地层双连拱隧道机械暗挖施工装置，通过设置履带车体，将履带车体与悬臂式掘进机进行连接，使履带车体与悬臂式掘进机的运行频率保持一致，同时将悬臂式掘进机运输石碴的尾端安装在履带车体的上表面，因此便于悬臂式掘进机将开挖产生的石碴运输到履带车体的后方，防止阻挡前行的道路，且便于后方的挖机将石碴运输走，从而达到快速操作且不需要频繁将悬臂式掘进机移出隧道让位的效果。
一种复杂地层双连隧道机械施工装置

[发明专利]悬臂式掘锚护一体机的制造方法及悬臂式掘锚护一体机-CN202211710332.X在审
发明人：李海文;杨林鑫;宋江龙;高丽君 -专利权人：石家庄奥创矿用设备有限公司
申请日： 2022-12-29 - 公布日： 2023-05-16 - 主分类号： E21D9/10 文献下载
摘要：本发明提供了一种悬臂式掘锚护一体机的制造方法及悬臂式掘锚护一体机。其中，掘进机包括掘进机机体，掘进机机体包括左履带和右履带，包括如下步骤：左履带左侧面以及右履带右侧面分别设有向掘进机机体外侧延伸的联接板；悬臂式掘锚护一体机包括悬臂式液压锚杆钻机总成以及临时支护总成，悬臂式液压锚杆钻机总成通过联接板可拆卸连接在掘进机机体两侧将掘进机机体的截割部与回转台两侧的铰接轴加长，将截割部两端的升降油缸远离回转台一端的铰接轴加长，四个加长铰接轴上可拆卸地套设有转接件，临时支护通过转接件可拆卸连接在掘进机机体上。悬臂式液压锚杆钻机总成与临时支护总成的液压系统分别与掘进机的液压系统连通。
悬臂式掘锚护一体机制造方法

[发明专利]悬臂式掘进机断面的轨迹示教系统及方法-CN202111299768.X在审
发明人：范海峰;刘国鹏;范柄尧;靳明智;康永玲;王光肇;李斌;许连丙;虞飞;王涛 -专利权人：中国煤炭科工集团太原研究院有限公司;山西天地煤机装备有限公司
申请日： 2021-11-04 - 公布日： 2022-03-22 - 主分类号： E21C35/24 文献下载
摘要：本申请提出悬臂式掘进机断面的轨迹示教系统及方法，所述系统包括：手持移动终端、数据解算系统、悬臂运动传感器、数据采集控制系统和执行机构；利用触摸的方式模拟掘进机悬臂截割断面的作业轨迹，并通过手持移动终端的数据无线发送模块将模拟的掘进机悬臂截割断面的作业轨迹的数据发送到数据解算系统；根据所述作业轨迹过程中掘进机悬臂的俯仰角、掘进机悬臂的偏航角和所述作业中的掘进机悬臂的偏航角度数值、俯仰角度数值以及伸缩位移数值数据，生成掘进机悬臂的控制指令；基于所述控制指令利用执行机构对所述掘进机悬臂进行控制使得掘进机悬臂进行示教
悬臂掘进机断面轨迹系统方法

[发明专利]悬臂式掘进机截割头的姿态检测方法及系统-CN202011211833.4在审
发明人：刘国鹏;康永玲;靳明智;范柄尧;范海峰;王光肇;胡文芳;许连丙;杨勇;郝亚明;杜春晖;李焕丽;唐会成;虞飞;程俊强 -专利权人：中国煤炭科工集团太原研究院有限公司;山西天地煤机装备有限公司
申请日： 2020-11-03 - 公布日： 2021-02-02 - 主分类号： G01C9/00 文献下载
摘要：本申请提出一种悬臂式掘进机截割头的姿态检测方法及系统，其中系统包括：悬臂式掘进机，设置在所述悬臂式掘进机的悬臂上的倾角传感器，采集所述悬臂的俯仰角；角度传感器与定位器的组合，所述定位器固定在所述悬臂式掘进机的回转机架上，所述角度传感器的一端固定在所述定位器上，另一端固定在所述悬臂式掘进机的回转耳架上，随着悬臂的旋转而旋转，采集所述悬臂的偏航角；可编程控制器，与所述倾角传感器和所述角度传感器连接，根据所述倾角传感器采集的俯仰角、所述角度传感器采集的偏航角、以及所述悬臂的长度，确定所述悬臂末端的截割头的姿态。本申请提供的悬臂式掘进机截割头的姿态检测系统，安装简便、结构简单，且环境适应性强。
悬臂掘进机截割头姿态检测方法系统

[发明专利]一种悬臂式掘进机位姿测量系统的快速布站和移站方法-CN201510145711.2在审
发明人：吴淼;贾文浩;符世琛;陶云飞;张敏骏;宗凯;薛光辉;杨健健 -专利权人：中国矿业大学(北京)
申请日： 2015-03-30 - 公布日： 2015-07-22 - 主分类号： G01C21/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种悬臂式掘进机位姿测量系统的快速布站及快速移站方法，该测量系统的扇面激光发射端安装在悬臂式掘进机机身上，扇面激光接收端(即3个不共线的扇面激光接收器)安放在已经由悬臂式掘进机掘出的煤巷后方。本发明设计了一种安装扇面激光接收器的金属排架，安装在原本悬挂点激光指向仪(现有煤矿定向掘进专用仪器)的锚杆上。随着悬臂式掘进机不断向前掘进，待其脱离扇面激光发射端所发射扇面激光的作用范围后，要重新建立基准，本发明提出一种针对该悬臂式掘进机位姿测量系统的快速移站方法。在巷道中坐标系基准不断交替前进，使悬臂式掘进机在不断掘进的过程中，都能测得其在同一固定坐标系中的位置和位姿状态。
一种悬臂掘进机位测量系统快速方法

[实用新型]一种具有预截割装置的悬臂式掘进机-CN201720111161.7有效
发明人：曹军;章晓慧 -专利权人：大同市中科唯实矿山科技有限公司
申请日： 2017-01-25 - 公布日： 2017-08-18 - 主分类号： E21C25/06 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种具有预截割装置的悬臂式掘进机，包括悬臂式掘进机，在悬臂式掘进机原有截割部的截割臂盖板上设有由支撑台、伸缩油缸、悬臂和截割头组成的预截割装置，其中，支撑台装接在掘进机截割臂盖板上，在支撑台上开有一道纵向长直燕尾槽，悬臂位于支撑台上并可沿其燕尾槽滑动，伸缩油缸的缸体端铰接于掘进机截割臂盖板上，悬臂的一端与伸缩油缸的活塞杆端相连，悬臂的另一端与截割头相连。巷道掘进时，首先采用该预截割装置准确地截割出巷道断面的轮廓，随后再利用掘进机原有的截割部在巷道断面轮廓以内的区域快速截割，这样就可以用较快的速度完成断面的截割，进而提高掘进机的掘进效率和断面成形的精度。
一种具有预截割装置悬臂掘进机

[发明专利]软岩隧洞悬臂式掘进机开挖施工方法-CN202010125690.9有效
发明人：朱晓轲;王伟奇;薛占云;王凯;张勇 -专利权人：中电建十一局工程有限公司;中国水利水电第十一工程局有限公司
申请日： 2020-02-27 - 公布日： 2022-04-12 - 主分类号： E21D9/10 文献下载
摘要：本发明提供了一种软岩隧洞悬臂式掘进机开挖施工方法，包括：步骤一：悬臂式掘进机、第二运输机、激光指向仪及通风机设备进场；步骤二：安装激光指向仪；步骤三：激光指向测量定位；步骤四：进行悬臂式掘进机及第二运输机的就位及调试作业；步骤五：首次掘进开挖；步骤六：后续掘进；步骤七：钢尺量测与开挖面修整。所述施工方法采用悬臂式掘进机进行隧洞开挖施工，有效减少了对围岩的扰动，避免了对围岩的破坏，保证了安全和质量。
隧洞悬臂掘进机开挖施工方法

[实用新型]一种掘进机用升降式驾驶室平台及悬臂式掘进机-CN201922156249.2有效
发明人：田野;杨文会;牛建强;李亚;孙延飞;魏成刚;王海龙 -专利权人：中铁工程装备集团隧道设备制造有限公司
申请日： 2019-12-05 - 公布日： 2020-11-10 - 主分类号： E21D9/10 文献下载
摘要：本实用新型涉及悬臂式掘进机技术领域，具体涉及一种掘进机用升降式驾驶室平台，包括驾驶室平台；封闭驾驶室，固定设置于所述驾驶室平台的上方；连杆机构，上端与所述驾驶室平台的底部铰接，下端与掘进机本体部及后支承部的上部铰接；以及驱动机构，上端与所述驾驶室平台的底部铰接，下端与掘进机本体铰接，驱动所述连杆机构沿竖直面平动升降。本实用新型还提供了一种悬臂式掘进机，包括掘进机本体部及后支承部和升降式驾驶室平台，所述升降式驾驶室平台安装在掘进机本体部及后支承部的上方。本实用新型的升降式驾驶室平台完全可满足悬臂式掘进机在进行扫底作业时对操作人员视野的要求，大大提高悬臂式掘进机在进行扫底截割时的截割效率及安全性。
一种掘进机升降驾驶室平台悬臂

[发明专利]一种纵轴式掘进机截割模拟试验系统-CN201710166051.5在审
发明人：田震;赵丽娟;刘旭南;史百胜;张美晨;栾丽君;范明福 -专利权人：辽宁工程技术大学
申请日： 2017-03-20 - 公布日： 2017-08-18 - 主分类号： G01M99/00 文献下载
摘要：一种纵轴式掘进机截割模拟试验系统，属于掘进机截割性能测试技术领域。所述纵轴式掘进机截割模拟试验系统包括掘进机截割部、纵向滑道、纵向推拉机构、模拟煤岩壁、支撑平台和控制系统；掘进机包括悬臂、截割头和转动机构，悬臂的一端与截割头连接，悬臂的另一端与转动机构连接，转动机构安装在支撑平台上且能够带动悬臂进行上下摆动和左右摆动，支撑平台安装在纵向滑道上，纵向推拉机构与支撑平台连接，纵向推拉机构能够带动掘进机截割部在纵向滑道上滑动使得掘进机截割部向模拟煤岩壁运动，控制系统与纵向推拉机构连接。本模拟试验系统能够模拟实际掘进机的截割运动，提高了测试结果的精度。
一种纵轴掘进机模拟试验系统

[实用新型]一种纵轴式掘进机截割模拟试验系统-CN201720271244.2有效
发明人：田震;赵丽娟;刘旭南;史百胜;张美晨;栾丽君;范明福 -专利权人：辽宁工程技术大学
申请日： 2017-03-20 - 公布日： 2017-10-27 - 主分类号： G01M99/00 文献下载
摘要：一种纵轴式掘进机截割模拟试验系统，属于掘进机截割性能测试技术领域。所述纵轴式掘进机截割模拟试验系统包括掘进机截割部、纵向滑道、纵向推拉机构、模拟煤岩壁、支撑平台和控制系统；掘进机包括悬臂、截割头和转动机构，悬臂的一端与截割头连接，悬臂的另一端与转动机构连接，转动机构安装在支撑平台上且能够带动悬臂进行上下摆动和左右摆动，支撑平台安装在纵向滑道上，纵向推拉机构与支撑平台连接，纵向推拉机构能够带动掘进机截割部在纵向滑道上滑动使得掘进机截割部向模拟煤岩壁运动，控制系统与纵向推拉机构连接。本模拟试验系统能够模拟实际掘进机的截割运动，提高了测试结果的精度。
一种纵轴掘进机模拟试验系统

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