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[发明专利]一种卸料滚筒结构-CN202310055264.6在审
发明人：李朋;符世琛;张明远;符向东;苏东红;张旭辉 -专利权人：中煤科工集团唐山研究院有限公司;邢台市金石科技开发有限公司
申请日： 2023-02-04 - 公布日： 2023-06-06 - 主分类号： B02C23/00 文献下载
摘要：本发明涉及破碎机卸料设备技术领域，提出了一种卸料滚筒结构，用于清理破碎机的拨杆，滚筒与破碎机的动力源驱动连接，滚筒转动设置在破碎机内，滚筒内部中空且筒体上具有多个卸料孔，滚筒内转动设置有转轴，转轴轴线与滚筒轴线偏心设置，拨杆一端铰接在转轴上，另一端插于卸料孔内。通过上述技术方案，解决了现有技术中破碎机拨杆容易粘连物料，容易堵塞的问题。
一种卸料滚筒结构

[发明专利]煤矿井下同步穿越机器人-CN202011498765.4在审
发明人： 符世琛;王东杰;马源 -专利权人：北京建筑大学
申请日： 2020-12-16 - 公布日： 2021-04-09 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种煤矿井下同步穿越机器人，该系统包括前端同步穿越机器人、后端操控平台和矿井通信系统。其中，前端同步穿越机器人布置在矿井工作面中；后端操控平台布置在地面工作机房中，由驾驶员操作；矿井通信系统由局域UWB通信定位系统、光纤系统及矿井环网组成。通过整套高带宽的矿井通信系统，驾驶员的肢体指令信息可与工作面的工况临场信息进行实时交互，驾驶员根据机器人现场获取的信息做出相应的肢体动作，井下机器人根据驾驶员肢体动作信号实时驱动一一对应的机器人关节步进电机旋转，进而完成与驾驶员相对应的同步穿越动作，实现“人在回路”的远程人机同步穿越控制，最终完成所需的矿井工作面无人化作业。
煤矿井下同步穿越机器人

[实用新型]采煤机自主导航系统-CN201922206587.2有效
发明人： 符世琛;马源;张子悦 -专利权人：中国矿业大学（北京）
申请日： 2019-12-10 - 公布日： 2020-11-17 - 主分类号： E21C35/24 文献下载
摘要：本实用新型公开一种采煤机自主导航系统，该系统包括全站仪，UWB固定基站群，UWB移动基站群，UWB定位节点，寻北仪，倾角传感器。其中，全站仪作为系统基准安装在运输上山与区段运输平巷交点。将UWB固定基站群安装在综采工作面与运输平巷交点转载机处，作为采煤工作面的坐标基准。UWB移动基站群安装至液压支架顶板下方，随液压支架移动自主标定。UWB节点、寻北仪以及倾角传感器安装至采煤机机身。采煤机工作时，UWB移动基站群对UWB节点进行定位并传输至UWB固定基站群；UWB固定基站群由全站仪进行标定，通过坐标变换矩阵完成采煤机在基准坐标系的定位，寻北仪及倾角传感器用以对采煤机机身姿态进行绝对测量，以完成采煤机在完整煤层采煤中的全自主导航。
采煤自主导航系统

[发明专利]采煤机自主导航系统及方法-CN201911254913.5在审
发明人： 符世琛;马源;张子悦 -专利权人：中国矿业大学（北京）
申请日： 2019-12-10 - 公布日： 2020-02-28 - 主分类号： E21C35/24 文献下载
摘要：本发明公开一种采煤机自主导航系统及方法，该系统包括全站仪，UWB固定基站群，UWB移动基站群，UWB定位节点，寻北仪，倾角传感器。其中，全站仪作为系统基准安装在运输上山与区段运输平巷交点。将UWB固定基站群安装在综采工作面与运输平巷交点转载机处，作为采煤工作面的坐标基准。UWB移动基站群安装至液压支架顶板下方，随液压支架移动自主标定。UWB节点、寻北仪以及倾角传感器安装至采煤机机身。采煤机工作时，UWB移动基站群对UWB节点进行定位并传输至UWB固定基站群；UWB固定基站群由全站仪进行标定，通过坐标变换矩阵完成采煤机在基准坐标系的定位，寻北仪及倾角传感器用以对采煤机机身姿态进行绝对测量，从而完成采煤机在完整煤层采煤中的全自主导航。
采煤自主导航系统方法

[实用新型]一种能够连续封装垃圾的车载垃圾桶-CN201821732880.1有效
发明人：马源;符世琛;杨锐 -专利权人：长安大学
申请日： 2018-10-23 - 公布日： 2019-06-04 - 主分类号： B65F1/06 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种能够连续封装垃圾的车载垃圾桶，包括：主筒、垃圾袋存储机构、传动机构、开门机构、切割机构、束口机构、封口机构，其中垃圾袋存储机构由副筒及上盖组成，用于存放未经热切的长筒状塑料袋；传动机构安装在主筒底部，由外踏板及内踏板构成，通过3组钢丝绳将动力分别传递至各个机构；束口机构及封口机构按照设定顺序安装在主筒内，切割机构安装在两个封口机构中间；当踩下踏板时，3组钢丝绳按顺序分别驱动开门机构、束口机构、封口机构、切割机构运动，完成对垃圾袋的两段束口封装和切割，下段垃圾袋经垃圾筒门滑出，上段垃圾袋封口后作为下次垃圾袋封装的底部；当松开踏板时，各个机构由相应的弹簧机构进行复位，从而实现简洁高效连续的垃圾封装功能。
垃圾袋封装封口机构切割机构束口机构踏板主筒车载垃圾桶存储机构开门机构钢丝绳垃圾封口长筒状塑料袋本实用新型弹簧机构顺序安装垃圾筒下踏板副筒复位两段门滑上盖束口松开下段切割热切驱动传递

[发明专利]基于拓扑地图的悬臂式掘进机截割轨迹规划方法-CN201910198013.7在审
发明人：吴淼;王苏彧;任泽;马登成;瞿圆媛;符世琛 -专利权人：中国矿业大学（北京）
申请日： 2019-03-15 - 公布日： 2019-05-14 - 主分类号： G06Q10/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于拓扑地图的悬臂式掘进机截割轨迹规划方法。该方法为：根据巷道断面复杂构造识别模型，对截割环境进行判别，规划掘进机悬臂环境探索的截割路径与停靠点；根据截割头定位解算模型，解算截割头在巷道中的位置，利用增长的神经气网络算法，同时构建巷道断面拓扑环境地图；依据煤巷截割规程，利用改进的蚁群算法，规划得到躲避夹矸的最短轨迹。在后续的断面截割过程中，若断面环境发生较明显变化，则重新对巷道断面进行探索同时构建拓扑地图，规划得到新的最优截割轨迹。采用本发明的方法，可应对复杂多变的巷道环境，得到适宜掘进的最优轨迹，从而逐步实现自主无人化截割。
截割拓扑地图巷道断面悬臂式掘进机轨迹规划截割头构建解算巷道复杂构造拓扑环境网络算法蚁群算法规划掘进机神经气停靠点无人化掘进煤巷悬臂探索规程改进

[发明专利]一种悬臂式掘进机截割臂摆速自适应控制系统及方法-CN201710452040.3有效
发明人：吴淼;宗凯;符世琛 -专利权人：中国矿业大学（北京）
申请日： 2017-06-15 - 公布日： 2019-02-12 - 主分类号： E21C35/24 文献下载
摘要：本发明公开一种悬臂式掘进机截割臂摆速自适应控制系统及方法，属于煤矿综掘设备自主导控领域。该系统包括传感与检测系统；掘进机机载主控系统；系统执行机构。在掘进机截割煤壁过程中，当煤岩硬度发生变化时，截割头载荷也会发生变化，因此截割部系统的主要工作参数也会相应地发生变化。传感及检测系统对这些工作参数进行实时检测并将信号传入机载主控系统，机载主控系统对接收到的信号进行处理并控制执行机构动作，以达到截割臂摆速与所截割煤岩硬度实时匹配的自适应控制效果，从而在煤矿巷道掘进中，实现掘进机截割过程的完全自动化。
一种悬臂掘进机截割臂摆速自适应控制系统方法

[发明专利]一种车载连续封装垃圾桶-CN201811238187.3在审
发明人：马源;符世琛;杨锐 -专利权人：长安大学
申请日： 2018-10-23 - 公布日： 2019-01-25 - 主分类号： B65F1/06 文献下载
摘要：本发明涉及一种车载连续封装垃圾桶，包括：主筒、垃圾袋存储机构、传动机构、开门机构、切割机构、束口机构、封口机构，其中垃圾袋存储机构由副筒及上盖组成，用于存放未经热切的长筒状塑料袋；传动机构安装在主筒底部，由外踏板及内踏板构成，通过3组钢丝绳将动力分别传递至各个机构；束口机构及封口机构按照设定顺序安装在主筒内，切割机构安装在两个封口机构中间；当踩下踏板时，3组钢丝绳按顺序分别驱动开门机构、束口机构、封口机构、切割机构运动，完成对垃圾袋的两段束口封装和切割，下段垃圾袋经垃圾筒门滑出，上段垃圾袋封口后作为下次垃圾袋封装的底部；当松开踏板时，各个机构由相应的弹簧机构进行复位，从而实现简洁高效连续的垃圾封装功能。
垃圾袋封装封口机构切割机构束口机构踏板主筒存储机构开门机构钢丝绳垃圾桶封口长筒状塑料袋弹簧机构顺序安装垃圾筒下踏板副筒复位两段门滑上盖束口松开下段切割热切驱动垃圾传递

[发明专利]一种面向未知封闭空间的自主探测基站群-CN201510237410.2有效
发明人：吴淼;符世琛;杨健健;王苏彧;贾文浩;李一鸣;陶云飞;张敏俊;宗凯;薛光辉;郝雪弟;田劼;瞿圆媛 -专利权人：中国矿业大学(北京)
申请日： 2015-05-12 - 公布日： 2017-08-22 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开一种面向封闭空间的自主探测基站群，属于空间环境探测领域。系统包括四个可自主移动的探测基站，其中，各探测基站相对于空间起始点的坐标已知，探测程序启动后，基站启动移动装置依次向前移动，当碰撞检测器接触到障碍物后及时进行规避移动。每次单位距离移动完成后，各基站通过超宽带无线电模块进行相互定位及数据通信并启动陀螺寻北仪进行误差消除。与此同时，启动红外热成像仪，气体探测器，CCD图像传感器感知空间数据并储存在工业硬盘中，从而建立空间状态数据库。本发明适用于未知封闭空间的环境探测，同时也适用于封闭环境中的目标自主定位及跟踪。
一种面向未知封闭空间自主探测基站

[实用新型]一种矿浆细粒分级筛设备-CN201621349804.3有效
发明人：符向东;符世琛 -专利权人：邢台市金石科技开发有限公司
申请日： 2016-12-09 - 公布日： 2017-07-11 - 主分类号： B07B1/20 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种矿浆细粒分级筛设备。所述设备包括筛筒，所述筛筒包括螺旋内筒和筛网，所述筛筒在轴向方向的一端为入料端，另一端为出料端，其中，所述螺旋内筒表面设有螺旋，所述螺旋的螺距从入料端至出料端由大变小；所述筛网可拆卸固定于所述螺旋内筒的螺旋表面上，并可与所述螺旋内筒一起转动。本实用新型的技术方案，可根据工况和工艺要求不同选用不同类型的筛网，利用圆形筛网结构和螺旋推进原理实现矿浆物料在设计的较长时间内处于筛分状态，且螺距渐变小的导流螺旋设计，可使筛上物料厚度逐渐增加，从而完成可控分级效果的特高效细粒分级，提高了细粒分级设备的分级效率。
一种矿浆细粒分级设备

[发明专利]掘进机自主定位定向系统及方法-CN201510237270.9有效
发明人：吴淼;符世琛;杨健健;王苏彧;贾文浩;李一鸣;陶云飞;张敏俊;宗凯;薛光辉;郝雪弟;田劼;瞿圆媛 -专利权人：中国矿业大学(北京)
申请日： 2015-05-12 - 公布日： 2017-06-16 - 主分类号： E21D9/00 文献下载
摘要：本发明公开一种掘进机自主定位定向系统及方法，属于掘进机自主巡航领域。该系统包括可编程计算机控制器；自主行走式定位基站群；陀螺寻北仪；倾角传感器；掘进机机身定位匣。其中，定位基站群相对于巷道坐标系位置已知，当掘进机行进时，使用超宽带无线电脉冲测距法，依次检测机身3个定位匣相对于定位基站群的三维坐标，并根据三维坐标，解算掘进机位姿参数。当掘进机停止时，通过陀螺寻北仪及倾角传感器对掘进机位姿参数进行再次矫正。当掘进机行进距离超过系统有效检测范围时。4个自主行走式定位基站按照自主标定策略依次向前移动，同时进行基站三维坐标更新。从而在巷道掘进中，实现掘进机完全自主化的定位定向。
掘进机自主定位定向系统方法

[发明专利]一种矿浆细粒分级筛设备及方法-CN201611129945.9在审
发明人：符向东;符世琛 -专利权人：邢台市金石科技开发有限公司
申请日： 2016-12-09 - 公布日： 2017-05-31 - 主分类号： B07B1/20 文献下载
摘要：本发明涉及一种矿浆细粒分级筛设备及方法。所述设备包括筛筒，所述筛筒包括螺旋内筒和筛网，所述筛筒在轴向方向的一端为入料端，另一端为出料端，其中，所述螺旋内筒表面设有螺旋，所述螺旋的螺距从入料端至出料端由大变小；所述筛网可拆卸固定于所述螺旋内筒的螺旋表面上，并可与所述螺旋内筒一起转动。本发明的技术方案，可根据工况和工艺要求不同选用不同类型的筛网，利用圆形筛网结构和螺旋推进原理实现矿浆物料在设计的较长时间内处于筛分状态，且螺距渐变小的导流螺旋设计，可使筛上物料厚度逐渐增加，从而完成可控分级效果的特高效细粒分级，提高了细粒分级设备的分级效率。
一种矿浆细粒分级设备方法

[实用新型]一种综放工作面放煤自动化系统-CN201620711205.5有效
发明人：吴淼;李一鸣;符世琛;焦亚博;薛光辉 -专利权人：中国矿业大学（北京）
申请日： 2016-07-07 - 公布日： 2016-11-30 - 主分类号： E21D23/12 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种综放工作面放煤自动化系统。该系统包括：振动加速度传感器；声压传感器；数据采集卡；防爆计算机；CAN‑USB总线转换模块；电液控制器；尾梁电液控制阀；插板电液控制阀；矿用本安型电源；电缆；CAN电缆。振动加速度传感器和声压传感器吸附于液压支架后尾梁背部，用以采集放煤过程中煤岩冲击后尾梁的振动信号与声压信号；通过电缆与数据采集卡连接，转换为数字信号输入防爆计算机的煤岩识别系统；防爆计算机通过CAN总线把实时地识别结果传递给电液控制器；电液控制器根据识别结果控制尾梁和插板控制阀，以控制尾梁和插板的动作，从而实现综放工作面放煤的自动化。
一种工作面自动化系统

[发明专利]超视距悬臂式掘进机遥控控制系统-CN201610285769.1在审
发明人：吴淼;张敏骏;宗凯;符世琛;陶云飞;贾文浩;杨健健;薛光辉;瞿圆媛;田劼 -专利权人：中国矿业大学（北京）
申请日： 2016-05-03 - 公布日： 2016-06-29 - 主分类号： E21C35/24 文献下载
摘要：本发明设计一种超视距悬臂式掘进机遥控控制系统，该遥控系统由信号发射器、信号接收器、光电转换器、光缆、可编程计算机控制器PCC、电磁阀、中间继电器及辅助电路等组成，信号发射器是一个以不锈钢和增强塑料件为外壳的便携式小功率无线电发射机，防爆形式为矿用本质安全型，采用本安电池供电。在遥控操作时，信号发射器在1000至2000米外发射出相应操作信号，由光电转换器将电信号转化成光信号，由光缆进行长距离传输，再由光电转换器转换成接收器可识别的电信号，输入至PCC中，由PCC输出功能驱动掘进机各个机构完成各个动作，结合掘进机远程监测系统，可对掘进机进行实时的观察与调整。本发明具有成本低、精度高、操作简单等优点，可在数千米外对掘进面的悬臂式掘进机进行控制。
视距悬臂掘进机遥控控制系统

[发明专利]一种基于iGPS单站多点分时测量方法-CN201510685572.2在审
发明人：吴淼;陶云飞;贾文浩;符世琛;张敏骏;宗凯;杨健健 -专利权人：中国矿业大学(北京)
申请日： 2015-10-21 - 公布日： 2016-01-06 - 主分类号： G01B11/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于iGPS单站多点分时测量方法，搭建单站多点分时测量平台，建立自动旋转装置坐标系OXYZ并作为全局坐标系，定义发射站初始位置坐标系O₀X₀Y₀Z₀并标定发射站在全局坐标系中的初始位置坐标值(x₀,y₀,z₀)。发射站在自动旋转装置作用下绕O轴旋转从而移动到不同位置处，计算发射站的实时位置坐标系O_iX_iY_iZ_i及实时坐标(x_i,y_i,z_i)，接收器通过接收不同位置处发射站发出的光信号并结合发射站实时位置坐标系与全局坐标系的转换方程，建立接收器与发射站在全局坐标系下的位置关系方程组，通过迭代算法解算出接收器在全局坐标系中的三维坐标从而实现空间定位。本发明仅通过单台发射站即可完成接收器定位，效率高，成本低，并通过多点分时测量，有效提高定位精度。
一种基于 igps 多点分时测量方法

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