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[发明专利]地图构建方法、设备、车辆和存储介质-CN202211373392.7有效
发明人：郭成成;杨帅;袁弘渊;任少卿 -专利权人：安徽蔚来智驾科技有限公司
申请日： 2022-11-04 - 公布日： 2023-02-28 - 主分类号： G06T17/05 文献下载
摘要：本发明提供了一种地图构建方法、设备、车辆和存储介质，包括基于多批次车端建图资料及二维高精地图，构建包含局部车端地图和局部高精地图的局部地图集合；获取局部地图集合中的闭环；根据预设的残差约束和至少基于闭环构建的位姿约束，对局部车端地图进行二维位姿调整，得到调整二维位姿后的局部车端地图；根据位姿约束，对调整二维位姿后的局部车端地图进行高程方向的位姿调整，得到目标局部车端地图。这样，可以对多批次车端建图资料中所有地图要素的几何位置进行位姿调整，使得调整后多批次车端建图资料之间的几何偏差减小，提高车端建图资料的聚集程度，提高多批次车端建图资料对应的建图结果的全局一致性，降低后续的地图融合环节的难度
地图构建方法设备车辆存储介质

[发明专利]智能车的多功能控制方法及系统-CN202211307139.1在审
发明人：董相铭;陈一镖;张宇星 -专利权人：温州大学
申请日： 2022-10-25 - 公布日： 2023-01-17 - 主分类号： G05B19/042 文献下载
摘要：一种智能车的多功能控制方法及系统，包括上位机和下位机，所述的上位机配置建图单元、导航单元和目标检测单元，所述的建图单元，所述的导航单元，所述建图单元以Gmapping为基础用于完成建图；所述的导航单元采用TEB轨迹规划算法完成导航；所述的目标检测单元以yolo算法为基础模型完成目标检测；所述的上位机和下位机控制器电连接，上位机用于控制下位机并且还用于扩充下位机的运算资源，本申请实现了建图单元以Gmapping为基础用于完成建图；导航单元采用TEB轨迹规划算法完成导航；目标检测单元以yolo算法为基础模型完成目标检测；上位机控制下位机并控制车体平台，完成智能车的多功能控制。
智能多功能控制方法系统

[发明专利]一种车端单目视觉建图测量置信度评估方法及系统-CN202011158441.6有效
发明人：王小亮;吴凯;辛梓;贾腾龙;刘奋 -专利权人：武汉中海庭数据技术有限公司
申请日： 2020-10-26 - 公布日： 2022-06-17 - 主分类号： G06T7/73 文献下载
摘要：本发明涉及一种车端单目视觉建图测量置信度评估方法及系统，该方法包括：初始化车端单目视觉系统的各个模块协方差矩阵，所述协方差矩阵包括车端位姿误差协方差矩阵ΩG及图像特征点匹配像素误差协方差矩阵ΩP；计算经过单目视觉建图后目标点的位置协方差矩阵；基于置信椭圆理论，根据所述位置协方差矩阵计算指定的误差半径下对应的测量置信度。基于指定误差置信区间计算测量结果的置信度，以解决车端单目建图测量结果不确定性的量化评估问题，为用户直接提供了当前测量结果的误差分布区间，提供视觉定位、视觉导航及视觉建图等应用中视觉测量结果的可靠性评价依据，并进一步指导提高视觉建图测量精度。
一种车端单目视觉建图测量置信评估方法系统

[发明专利]自动巡航建图信息发布方法、接收处理方法、装置及车辆-CN202211517166.1在审
发明人：杨振 -专利权人：长城汽车股份有限公司
申请日： 2022-11-29 - 公布日： 2023-03-14 - 主分类号： G08G1/01 文献下载
摘要：本申请提供一种自动巡航建图信息发布方法、接收处理方法、装置及车辆，自动巡航建图信息发布方法应用于路端设备，包括：获取至少一个车辆的自动巡航建图信息，对自动巡航建图信息进行存储；向路段内的车辆发送已存储的自动巡航建图信息自动巡航建图信息接收处理方法应用于车端设备，包括：接收路端设备发送的至少一个自动巡航建图信息；对每个自动巡航建图信息进行路径校验；当确定自动巡航建图信息通过路径校验，则根据该自动巡航建图信息控制车辆通过路段本申请提供的自动巡航建图信息发布方法、接收处理方法、装置及车辆简单方便，可以提高自动巡航建图信息的资源利用率，实现资源的专用化，节省建图存储空间，应用场景更加广泛。
自动巡航信息发布方法接收处理装置车辆

[发明专利]一种基于红外光学动作捕捉系统的多车协同建图方法-CN202310646844.2在审
发明人：王沁峰;梁博;魏冬;陈宁;陈汉腾;李盼盼;黄东龙 -专利权人：集美大学
申请日： 2023-06-02 - 公布日： 2023-09-15 - 主分类号： G06T7/246 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于红外光学动作捕捉系统的多车协同建图方法，包括多辆自移动小车与光学三维动作捕捉系统，所述光学三维动作捕捉系统包括红外线摄像头与数据分析处理中心，将光学三维动作捕捉系统中红外线摄像头安装设立与使用区的上部本发明与现有技术相比的优点在于：提供一种方便使用，可多车协同建图，减少通讯系统信息传输频率，可准确确定坐标建图使用的一种基于红外光学动作捕捉系统的多车协同建图方法。
一种基于红外光学动作捕捉系统协同方法

[发明专利]一种基于ROS的集群无人车能源供给系统及其执行方法-CN202310340662.2有效
发明人：杨淳;盛点;陈曦;郭林洪 -专利权人：电子科技大学
申请日： 2023-04-03 - 公布日： 2023-06-27 - 主分类号： B60L50/60 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于ROS的集群无人车能源供给系统及其执行方法，涉及ROS智能无人车技术领域。本发明具体提供了一种基于ROS系统，配备激光雷达，能实现多车自主协同建图导航，云端同步更新数据的多车集群技术。主车缺电时电源供给车自动前往主车位置，通过无线充电模块实现自动对准与能源补给，并可以将该过程的所有的建图数据和小车信息通过在云端部署的服务器发送给远程上位机来实现远程监控。该发明中的整套充电系统、ROS系统、通信系统和底盘驱动可以大幅提高抢险救灾中的灾区建图效率、执行效率，并且可以给系统的稳定运行提供能源保障。
一种基于 ros 集群无人能源供给系统及其执行方法

[发明专利]一种处理地图数据的方法、装置、设备以及存储介质-CN202210527271.7在审
发明人：王鹏鹏;蔡育展;颜青悦;闫超 -专利权人：阿波罗智联（北京）科技有限公司
申请日： 2022-05-12 - 公布日： 2022-08-16 - 主分类号： G06F16/2458 文献下载
摘要：本公开提供了一种处理地图数据的方法、装置、设备以及存储介质，涉及计算机技术领域，尤其涉及人工智能、自动驾驶、车联网、车机地图等领域。具体实现方案为：获取第一地图数据。以及，获取众包回传数据。然后，可以对众包回传数据进行众包建图，得到第二地图数据。确定第一地图数据与第二地图数据之间的相似度。之后，基于相似度对第二地图数据进行评估。本公开实施例中，可以对各类建图算法或建图模型生成的地图进行评估，更加客观、公正，并降低了评估成本。
一种处理地图数据方法装置设备以及存储介质

[发明专利]一种用于智慧粮库粮食转运车的定位与建图方法、装置及存储介质-CN202210592416.1在审
发明人：张博强;张小彩;李东鼎;巴浩麟;张涛;冯天培;杨卫东;孙朋;陈晨;丁晶晶 -专利权人：河南工业大学
申请日： 2022-05-27 - 公布日： 2022-09-06 - 主分类号： G01C21/32 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于智慧粮库粮食转运车的定位与建图方法包括以下步骤：（1）将两个三维激光雷达安装在智慧粮库粮食转运车上的不同位置，得到两个激光雷达的数据；（2）将两个激光雷达所获取的不同坐标系下的点云数据通过旋转和平移的方式转换到同一坐标系下，即将两个激光雷达的数据进行融合；（3）使粮食转运车走遍粮库，进行定位与建图。采用该方法，大大提高了智能粮库粮食转运车定位与建图的准确度。
一种用于智慧粮库粮食转运定位方法装置存储介质

[发明专利]一种基于激光雷达的手推式机器人建图工具车-CN202211457635.5在审
发明人：宋明明;黄洋 -专利权人：山东新一代信息产业技术研究院有限公司
申请日： 2022-11-18 - 公布日： 2023-03-07 - 主分类号： B62B3/12 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于激光雷达的手推式机器人建图工具车，属于建图工具技术领域，用于解决现有的建图工具可调节性差，无法满足各种复杂地形的建图需求的技术问题。方法包括：连接杆组件、角度控制器、伸缩器组件、滚轮组件以及扫描平台；所述连接杆组件中的连接杆相互连接，用于将各组件连接为一个整体；所述滚轮组件与所述连接杆组件连接，用于建图工具的移动；所述扫描平台安装于所述连接杆组件上，用于进行扫描建图；所述角度控制器安装于连接杆组件上，用于调节两根连接杆之间的角度；所述伸缩器组件安装于所述连接杆组件上，用于调节对应连接杆的长度。该工具可以用于复杂地形的建图工作，操作简单，适用范围广，提高了建图准确率和效率。
一种基于激光雷达手推式机器人工具车

[发明专利]一种基于多传感器融合的四向穿梭车自主定位与建图算法-CN202310755486.9在审
发明人：刘希斌;刘娜;张龙业;孟宪高 -专利权人：青岛威弗德自动化系统有限公司
申请日： 2023-06-26 - 公布日： 2023-09-22 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于多传感器融合的四向穿梭车自主定位与建图算法，包括轮速预测、确定待优化状态变量、加速度计与磁力计估计、四向穿梭车姿态估计、四向穿梭车位置估计、障碍物检测、回环检测和地图构建；本发明属于智能交通、无人驾驶和机器人导航领域，具体是指一种基于多传感器融合的四向穿梭车自主定位与建图算法；本发明采用多传感器融合技术，将红外测距传感器、相机、IMU和轮速计的数据进行融合，实现四向穿梭车在未知环境中的自主定位与建图
一种基于传感器融合穿梭自主定位算法

[外观设计]速建车-CN202030425871.4有效
发明人：何永康;雷朝富;林冬水 -专利权人：大禾众邦（厦门）智能科技股份有限公司
申请日： 2020-07-30 - 公布日： 2021-01-15 - 主分类号： 12-13 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：速建车。2.本外观设计产品的用途：用于轻钢房屋速建车。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：使用状态参考图1。
速建车

[发明专利]定位建图装置和定位建图方法-CN202211326362.0在审
发明人：何潇;李华丰;吕光冉 -专利权人：清华大学
申请日： 2022-10-27 - 公布日： 2023-02-03 - 主分类号： G01C21/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种定位建图装置和定位建图方法，涉及空间距离自动测量设备技术领域，用于解决位建图装置在特殊场景下存在的定位精度较低的问题。定位建图装置包括：激光雷达；以及超声换能器；以及处理模块，与激光雷达和超声换能器电连接，用于接收第一检测信号和第二检测信号；显示模块，与处理模块电连接；其中，处理模块能够对检测信号进行处理得到定位建图，并将定位建图传送至显示模块进行可视化展示。本发明中同时利用激光雷达和超声换能器对检测环境中的目标进行探测，分别产生第一检测信号和第二检测信号并输出，处理模块会对第一检测信号和第二检测信号进行处理并得到定位建图，以满足特殊场景下测量精度的要求。
定位装置方法

[发明专利]一种停车场自动建图与高精度定位方法-CN202110581367.7有效
发明人：赵君峤;李思远;邢昊宇;熊璐;邓振文 -专利权人：南昌智能新能源汽车研究院
申请日： 2021-05-27 - 公布日： 2023-04-07 - 主分类号： G06F16/29 文献下载
摘要：本发明是一种停车场自动建图与高精度定位方法，应用于停车场以及类似无GNSS环境下的自动建图与高精度定位方法，适用无人车在停车场环境中的自主无人驾驶。对环境中预先布设的视觉标记进行鲁棒识别；利用文字检测与识别神经网络，对图像中提取的矩形框进行文本检测；利用低成本的惯性导航设备对车辆航向以及速度进行观测；利用SLAM算法实现对环境中视觉标记位置的优化估计，实现车库平面分布图自动构建，并利用建图结果实现无人车的实时高精度分米级定位。
一种停车场自动高精度定位方法

[发明专利]一种基于图规则引擎的保险反团伙欺诈方法-CN202210627659.4在审
发明人：陈亮;王亚亮 -专利权人：北京虹鳟在线科技有限公司
申请日： 2022-06-06 - 公布日： 2022-08-05 - 主分类号： G06Q40/08 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于图规则引擎的保险反团伙欺诈方法，利用保险企业已有历史数据，针对人和车、人与案件、车与案件、车与企业、案件与账户多种类型的数据关系建图；a.人和车的关系包括车主，驾驶员，投保人与被保人；b.人与案件之间的关联关系包括伤者；c.车与案件之间的关系包括事故车和三者车；d.企业与车的关系是企业是车主；e.案件与账户的关系是该账户为案件的理赔账户，并因此产生了一定的支付金额；建图过程基于企业的全量相关数据，并由此生成一张含有千万甚至亿级节点的大图。该方法图规则引擎的规则集合与打分排序可以灵活调整，且拆图过程可以嵌套进行，这个过程是独立于业务逻辑的，程序设计和实现不需要经常被改动。
一种基于规则引擎保险团伙欺诈方法

[实用新型]建图机箱-CN202221369245.8有效
发明人：许政博 -专利权人：深圳市亚博智能科技有限公司
申请日： 2022-06-01 - 公布日： 2022-09-02 - 主分类号： H04N13/271 文献下载
摘要：本实用新型实施例公开了一种建图机箱，包括ROS机箱、电池盒、激光雷达、深度相机及显示模块，所述ROS机箱包括盒体及设置于所述盒体内的主控模块；所述电池盒与所述ROS机箱连接且设于所述ROS机箱的下方，所述电池盒内安装有电源
机箱

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