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[发明专利]一种自适应可伸缩船舷的无人帆船机器人及控制方法-CN202310074672.6在审
发明人：林柏润;张连鑫;梁程;孙钦波;祁卫敏;张成祥;钱辉环 -专利权人：深圳市人工智能与机器人研究院
申请日： 2023-01-12 - 公布日： 2023-05-12 - 主分类号： B63B1/12 文献下载
摘要：本发明公开了一种自适应可伸缩船舷的无人帆船机器人及控制方法，包括：无人帆船船体；驱动模块，驱动模块设置于无人帆船船体中部，且驱动模块与无人帆船船体固定连接；伸展模块，伸展模块设置于无人帆船船体的两侧，且伸展模块与驱动模块固定连接；电子控制模块，电子控制模块设置于无人帆船船体舱内，且电子控制模块与驱动模块电连接；电子控制模块用于根据指令控制驱动模块转动，带动伸展模块进行伸展，以使无人帆船在直行场景下切换为多体无人帆船；或带动伸展模块进行收缩，以使无人帆船在转向场景下切换为单体无人帆船。本发明的无人帆船可以兼顾单体无人帆船的转向灵敏性和多体无人帆船的稳定性。
一种自适应伸缩船舷无人帆船机器人控制方法

[发明专利]基于众包模式的帆船远程控制方法、装置、设备及介质-CN202110282164.8有效
发明人：孙钦波;祁卫敏;钱辉环 -专利权人：深圳市人工智能与机器人研究院;香港中文大学（深圳）
申请日： 2021-03-16 - 公布日： 2023-05-12 - 主分类号： F04D25/08 文献下载
摘要：本发明公开一种基于众包模式的帆船远程控制方法、装置、设备及介质，其中，所述基于众包模式的帆船远程控制方法包括步骤：获取用户端发送的登陆指令后，众包平台启动帆船管理程序和数据交互程序；基于帆船管理程序，调整帆船的驾驶状态至预设状态；基于数据交互程序，控制帆船处于预设状态下的驾驶行为，帆船管理程序对室内帆船驾驶状态的调整使得帆船能够在预设区域内获得持续的电量供应，以及能够实时被监测，数据交互程序对室内帆船在预设状态下驾驶行为的控制，使得用户即使不能亲自驾驶帆船，也能指挥帆船运行，实现了帆船的远程驾驶，众包平台的应用有利于实现多用户参与帆船的远程控制，进一步地实现用户共享对帆船远程控制的成果。
基于模式帆船远程控制方法装置设备介质

[发明专利]一种长航程无人帆船的三帆风舵装置-CN202111223592.X在审
发明人：苏军;邓忠超;张秋艳;苏宇琦;苏辉;刘希云;张倞嘉;张昕妍;张倞元;刘庆久;刘青桉 -专利权人：无锡策海智能科技有限公司
申请日： 2021-10-20 - 公布日： 2021-12-28 - 主分类号： B63H9/06 文献下载
摘要：本发明涉及无人帆船技术领域，且公开了一种长航程无人帆船的三帆风舵装置，包括无人帆船，所述无人帆船的上表面设置有三个风帆，所述无人帆船的上表面设置有风帆控制器和风帆驱动器，所述无人帆船的外表面固定安装有安装板风舵是将舵倒放，固定安装在无人帆船的尾部，目的是克服单舵的不利因素，提升无人帆船的控制性能。该长航程无人帆船的三帆风舵装置，通过设置的风舵，风舵是将舵倒放，固定安装在无人帆船的尾部，目的是克服单舵的不利因素，提升无人帆船的控制性能，且三个风帆的设置，极大的提高了无人帆船的动力。
一种航程无人帆船三帆风舵装置

[发明专利]帆船风力发电机-CN201410455736.8在审
发明人：戴洪平 -专利权人：戴洪平
申请日： 2014-09-01 - 公布日： 2015-02-18 - 主分类号： F03D9/00 文献下载
摘要：一种帆船风力发电机，包括与转轴(1)相连的发电机(2)，与转轴(1)相连的拖拉绳(3)，与转轴(1)相连的拖拉绳(5)，与拖拉绳(3)相连的帆船(4)，与拖拉绳(5)相连的帆船(6)，本发明的帆船风力发电机始终有一艘帆船顺风行驶，另一艘帆船逆风行驶，因为帆船顺风行驶，且帆面积比较大，所以能产生较大的动能，提高风转化的效力，同时本帆船风力发电机结构简单，易于制造和推广。
帆船风力发电机

[发明专利]一种用于海洋环境监测的多帆多舵帆船-CN202110797026.3在审
发明人：邓忠超;苏军;李鹏;朱仲本;秦洪德 -专利权人：哈尔滨工程大学
申请日： 2021-07-14 - 公布日： 2021-09-03 - 主分类号： B63B1/10 文献下载
摘要：本发明属于海洋环境监测技术领域，具体涉及一种多帆多舵帆船。一种用于海洋环境监测的多帆多舵帆船，包括两个帆船单体，两个帆船单体之间设置有可拆卸连接的连船架，连船架的上方设置有太阳能发电板；帆船单体上方安装有多个桅杆，每个桅杆上均设置有主帆和副帆，帆船单体内位于每个桅杆处均设置有用于控制桅杆转动的转动机构，帆船单体的底部设置有转向舵浆和螺旋桨。本发明共包括有两个帆船单体，两个帆船单体之间设置有连船架，这样的结构设置使得该帆船在使用时抵抗风浪的能力更强，不易翻船，且连船架与帆船单体之间采用可拆卸连接，使得该帆船可以在到达目的地时在进行组装，方便进行运输
一种用于海洋环境监测多帆多舵帆船

[发明专利]一种无人帆船区域位置保持方法及系统-CN202310568190.6在审
发明人：王曰英;吴海祥;吴乃龙;周卫祥;李恒宇;刘祥;石益奇;费敏锐;谢少荣;罗均 -专利权人：上海大学
申请日： 2023-05-19 - 公布日： 2023-08-15 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种无人帆船区域位置保持方法及系统，根据无人帆船实时位置和区域位置保持信息，确定无人帆船是否在区域位置保持范围内。根据实时位置、区域位置保持信息以及所处环境风向，确定区域位置保持范围是否在无人帆船的禁行区。若区域位置保持范围在无人帆船的禁行区，无人帆船以Z字型航行进入区域位置保持范围。若区域位置保持范围不在无人帆船的禁行区，无人帆船利用积分LOS算法计算期望航向角，再根据期望航向角和航向角间的差值调整船帆的姿态，保证无人帆船始终在区域位置保持范围内。本发明有效地解决了无人帆船在进行特定区域任务时受到洋流等因素干扰产生的位置误差，保证了无人帆船进行海上特定区域任务的稳定行和可靠性。
一种无人帆船区域位置保持方法系统

[发明专利]自动帆船-CN201410301207.2在审
发明人：胡志钦;胡达广 -专利权人：胡达广
申请日： 2014-06-26 - 公布日： 2014-09-03 - 主分类号： B63B49/00 文献下载
摘要：自动帆船，本发明属帆船控制技术的一个技术领域。为了帆船能自动在不同的风向和航向中获取最大的风力，本发明采取了如下措施：在帆船上安装风向仪，在帆船与桅杆之间安装帆机，风向仪连接单片机，单片机连接帆机；这样做的好处是：由于本发明的帆船上装有风向仪，它可测量当前风向与帆船航向两者的夹角使帆船能准确“感知”在航行过程中，风向与航向之间的变化。同时本帆船上装有单片机和帆机，单片机可根据当前航向和风向，按既定程序计算出最佳帆向，并通过指令控制帆机调整帆向与风向的夹角。使帆船能自动根据当前情况获得最大的风力。
自动帆船

[发明专利]一种帆船速度预测方法-CN202310114482.2有效
发明人：邓锐;刘海龙;王士刚;任航;于祥;莫潇越;黄思翀;罗富强;吴铁成 -专利权人：中山大学;南方海洋科学与工程广东省实验室（珠海）
申请日： 2023-02-13 - 公布日： 2023-08-25 - 主分类号： G06F30/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种帆船速度预测方法，包括：根据帆船模型获取帆船参数，设置帆船航行时的预设风况；根据帆船参数和预设风况，利用数值计算软件分别计算帆船的风帆受力、船舶阻力、船舵受力、船体受力及稳向板受力；根据风帆受力、船舶阻力、船舵受力、船体受力及稳向板受力对帆船进行受力分析，建立帆船保持稳定姿态航行时的平衡方程组，平衡方程组包括纵向受力平衡方程、横向受力平衡方程和力矩平衡方程；利用数值计算软件求解平衡方程组，得到帆船在设风况下航行时的预测速度本发明能在预设风况条件下，预测帆船在不同帆转角条件下的航向、航速和舵角，便于风帆操纵和自动控制。
一种帆船速度预测方法

[发明专利]无人帆船动力及转向装置和无人帆船-CN201711033969.9在审
发明人：吕懿惟;张自然;钱辉环;徐扬生 -专利权人：香港中文大学（深圳）
申请日： 2017-10-30 - 公布日： 2018-05-29 - 主分类号： B63H9/06 文献下载
摘要：本发明公开了一种无人帆船动力及转向装置，该装置通过风力传感器实时检测帆船受到的风力及风向，通过IMU惯性测量单元实时检测帆船的运动姿态，并根据帆船受到的实时风力及风向以及帆船的实时运动姿态，向第一舵机、第二舵机、电子调速器、升降机发送控制指令，以控制船帆的方向、方向舵的方向、推进器的启停、转速与转动方向以及船帆的升降，使帆船沿设定航线航行。将该装置应用于无人帆船中，能够快速、精确地控制帆船的航行、转向等，大幅提高帆船的操控性、机动性和转向性。
帆船实时检测转向装置舵机升降机发送控制指令电子调速器风力传感器实时运动运动姿态装置应用操控性方向舵推进器转向性风力风向启停转动升降航线

[实用新型]一种帆船-CN201620333402.8有效
发明人：邵桂海 -专利权人：邵桂海
申请日： 2016-04-16 - 公布日： 2016-11-23 - 主分类号： B63H25/06 文献下载
摘要：本实用新型实施例公开了一种帆船，包括：帆船本体，所述帆船本体为双位蜗轮蜗杆齿轮传动脚踏船；所述帆船本体底部设置有一个或多个船舵，分别设置于控制仓盒内；所帆船本体设置有冰刀，所述帆船本体的螺旋桨可替换为刺轮；所述帆船本体的脚踏安装有离合器。本实用新型实施例的帆船，在现有的帆船基础上增加了舵的个数，提高了转向的精确性；并且在脚踏的位置增加离合器，将两边的动力进行分离，减少用力；更为重要的是，本帆船可将船舵更换为冰刀或雪板，适用于冬天水面结冰场景下进行滑行，配合刹车装置及刺轮动力结构，不仅实现在水上划船又能在冰面行走，从而增加了该帆船的趣味性和适用范围。
一种帆船

[实用新型]一种帆船结构的陶瓷调料盒-CN201921563822.5有效
发明人：李承基;李文质 -专利权人：德化县英发陶瓷有限公司
申请日： 2019-09-19 - 公布日： 2020-09-04 - 主分类号： A47J47/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种帆船结构的陶瓷调料盒，属于陶瓷制品领域，所述帆船结构的陶瓷调料盒包括帆船底座、帆船板和储物盒，所述帆船底座的顶端一侧边固定有所述帆船板，所述帆船底座的顶部中部开设有所述储物盒，所述帆船板的表面一侧边开设有开口一，所述帆船底座的内部为镂空结构，所述帆船底座的外部一侧边且与所述开口一相对应的位置开设有开口二，所述开口二的外部两侧边连接有与所述开口二相适配的挡板，所述帆船底座的内部开设有空腔，所述空腔的内部远离所述开口二的一端固定有电动伸缩杆
一种帆船结构陶瓷调料

[实用新型]一种带有支撑装置的帆船-CN202120903981.6有效
发明人：杨广举 -专利权人：常州晨光游艇制造有限公司
申请日： 2021-04-28 - 公布日： 2021-11-09 - 主分类号： B63H5/07 文献下载
摘要：本申请涉及一种带有支撑装置的帆船，包括帆船本体，帆船本体上设有放置板，帆船本体上设有用于支撑帆船本体上的电机和螺旋桨的支撑装置，支撑装置包括若干支撑架，支撑架关于放置板长度方向中心对称设置于帆船本体上，支撑架的与放置板相连，帆船本体上设有用于限制电机沿放置板滑移的限位件。本申请具有对螺旋桨和电机稳定进行架设，降低螺旋桨以及电机与帆船本体之间进行撞击，导致螺旋桨和电机损坏的可能性的效果。
一种带有支撑装置帆船

[发明专利]一种帆船自主控制方法、装置及帆船-CN201410462433.9有效
发明人：王智锋;林天麟 -专利权人：中智科创机器人有限公司
申请日： 2014-09-11 - 公布日： 2017-05-17 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种帆船自主控制方法、装置及帆船，其中，该方法包括设置至少一个航路点；获取帆船的航行信息，将其所在位置的下一航路点设置为目标航路点；根据帆船和目标航路点的相对方位、以及真实风的方向确定期望的航向向量；根据相对风向信息控制帆船的风帆状态；根据帆船当前的航向与期望的航向向量，控制舵角以达到或者跟踪期望航向；判断帆船是否到达目标航路点，若已到达，则再判断目标航路点是否为航行终点，如果是，则结束。实施本发明，在帆船的自主航行过程中，提供一套整体的帆船自主航行的控制方法，通过航向区划分、期望航向向量计算、舵角控制、风帆张开面积与调整角控制、推进器辅助推动等，系统地实现了帆船自主控制。
一种帆船自主控制方法装置

[发明专利]一种全海况长航程无人帆船用转向装置-CN202110809489.7有效
发明人：秦洪德;朱仲本;李鹏;邓忠超;苏军 -专利权人：哈尔滨工程大学
申请日： 2021-07-14 - 公布日： 2022-06-03 - 主分类号： B63H25/38 文献下载
摘要：本发明涉及海洋工程技术领域，特别涉及一种帆船用转向装置。一种全海况长航程无人帆船用转向装置，其技术方案是，包括：设置在无人帆船尾端的双舵装置，双舵装置包括安装架体、两组舵组件以及控制舵组件运行的控制器，安装架体固定安装在无人帆船的尾端，舵组件安装在安装架体上，控制器固定安装在无人帆船尾部的船舱上，控制器与舵组件连接。本发明能够进一步提升无人帆船的控制性能，而且该双舵装置的结构简洁、易于维护，使用效果较好，能够提高无人帆船的转向速度，无人帆船转向效果更好，能够帮助无人帆船快速回正，从而能够提高无人帆船航行时的稳定性，
一种海况航程无人帆船转向装置

[发明专利]自动帆船行驶监控方法、装置、设备及可读存储介质-CN202110282158.2在审
发明人：祁卫敏;孙钦波;钱辉环 -专利权人：深圳市人工智能与机器人研究院
申请日： 2021-03-16 - 公布日： 2021-07-27 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开一种自动帆船行驶监控方法、装置、设备及可读存储介质，其中，所述自动帆船行驶监控方法包括步骤：在封闭式的测试平台内实时定位预设水域中动态刚体，以获取动态刚体的行驶速度和位置坐标，其中，动态刚体表征本地自动帆船和非本地自动帆船；基于行驶速度和位置坐标，控制本地自动帆船与非本地自动帆船之间的避让协同，避免本地自动帆船在行驶过程中与其他物体发生碰撞，降低用户的体验感。
自动帆船行驶监控方法装置设备可读存储介质

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