“工具坐标系”专利关键词查询_检索下载_查询列表_检索列表_行业专利分布_钻瓜专利网

钻瓜专利网为您找到相关结果884140个，建议您升级VIP下载更多相关专利

[发明专利]一种基于重建坐标系的手眼标定方法及装置-CN202110378420.3在审
发明人：赵紫阳;李瑞峰;罗冠泰;张陈涛;汤思榕;梁培栋;林文伟 -专利权人：福建（泉州）哈工大工程技术研究院
申请日： 2021-04-08 - 公布日： 2021-07-23 - 主分类号： G06T7/80 文献下载
摘要：本发明提供一种基于重建坐标系的手眼标定方法及装置，方法包括如下步骤：确定清晰特征点；建立过渡工具坐标系和工件坐标系；计算图像坐标系与工件坐标系的转化关系；计算第一旋转图像上的特征点坐标A和第二旋转图像上的特征点坐标B，以及坐标A与坐标B的中点C；计算中点C在工件坐标系下的坐标，以及C点与过渡工具坐标系原点之间的偏差量；重建新的工具坐标系，该新工具坐标系的原点为过渡工具坐标系原点加上偏差量，根据该新工具坐标系引导机械臂的定位；进行下一次引导定位时，将新工具坐标系作为过渡工具坐标系，并重新建立新的工具坐标系。本发明消除工具坐标系原点与工件旋转中心的误差，有效提高手眼标定精度。
一种基于重建坐标系手眼标定方法装置

[发明专利]基于激光跟踪仪的机器人末端执行器坐标系标定方法-CN201610190887.4有效
发明人：李飞飞;王战玺;秦现生;谭小群;王宁;郭欣;王玮;白晶;李靖;张顺琦;刘健;杨奇 -专利权人：西北工业大学
申请日： 2016-03-30 - 公布日： 2018-03-30 - 主分类号： G01B11/00 文献下载
摘要：本发明提出了一种基于激光跟踪仪的机器人末端执行器坐标系标定方法，方法中根据制孔等加工工作的实际需要，定义了工具坐标系和相机坐标系；借助于激光跟踪仪和自制的标定板为工具，定义了标定板坐标系；通过标定出在激光跟踪仪坐标系下法兰坐标系、工具坐标系、标定板坐标系的位姿矩阵，在相机坐标系下标定板坐标系的位姿矩阵，来求得工具坐标系和相机坐标系在法兰坐标系下的位姿矩阵，从而得到精确的工具坐标系和相机坐标系。
基于激光跟踪机器人末端执行坐标系标定方法

[发明专利]一种工业机器人末端工具坐标系标定方法-CN202011612807.2有效
发明人：崔洪亮;李超;王瑞成;夏武强;李天伟 -专利权人：廊坊市亿创科技有限公司
申请日： 2020-12-30 - 公布日： 2022-10-21 - 主分类号： G01B21/00 文献下载
摘要：本发明提供一种工业机器人末端工具坐标系标定方法，建立所述第一标定针的第一工具坐标系T1，通过第一工具坐标系T1计算第二工具坐标系T2，通过第一工具坐标系T1和第二工具坐标系T2中的多个点计算出第三工具坐标系中Z坐标位置值，用所述第三工具坐标系中Z坐标位置值替换所述第二工具坐标系T2中Z坐标位置值，从而得到第一标定针的所述第三工具坐标系T3，记录机器人在所述第三坐标系T3下的位置，将所述第一标定针替换为生产工具，计算出所述生产工具的工具坐标系T4，本方法相比与传统的四点法校正工具坐标系的方法精度高，对复杂的生产工具的工具坐标系校准，操作简单，精度高。
一种工业机器人末端工具坐标系标定方法

[发明专利]示教方法及示教装置-CN201910982864.0有效
发明人：徐鑫;马庆国 -专利权人：湖南三一快而居住宅工业有限公司
申请日： 2019-10-16 - 公布日： 2021-04-16 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：示教方法包括定义机械手的安装端的一个已知工具坐标系为固定工具坐标系，在示教装置的与机械手连接的固定端定义第一工具坐标系，且第一工具坐标系与固定工具坐标系重合，在示教装置的模拟工作端定义第二工具坐标系；在示教装置沿预设轨迹以预设动作运动过程中，使机械手的臂部跟随示教装置运动，利用机械手的自身定位系统记录机械手的移动轨迹；获得第二工具坐标系在第一工具坐标系下的位姿矩阵，从而获得第二工具坐标系在固定工具坐标系下的位姿矩阵；根据固定工具坐标系在机械手的世界坐标系下的位姿矩阵，通过坐标系转换方法获得第二工具坐标系在机械手的世界坐标系下的位姿矩阵。
方法装置

[发明专利]一种辅助激光截骨手术机器人的标定系统及标定方法-CN201910293683.7有效
发明人：宋锐;王莉娟;赵赫;袁宏祥;李倩倩 -专利权人：山东大学
申请日： 2019-04-12 - 公布日： 2020-03-20 - 主分类号： G01B11/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种辅助激光截骨手术机器人的标定系统及标定方法，获取机械臂末端坐标系相对于机器人基坐标系的转移矩阵以及跟踪装置坐标系相对于相机坐标系的转移矩阵；求解工具坐标系相对于机械臂末端坐标系的平移向量，建立工具坐标系相对于机械臂末端坐标系的转移矩阵，得到工具坐标系相对于机器人基坐标系的转移矩阵，实现机器人的工具标定；求解工具坐标系相对于跟踪装置坐标系的平移向量，获取工具坐标系原点的两组三维点集，求解机器人基坐标系相对于相机坐标系的转移矩阵
一种辅助激光手术机器人标定系统方法

[发明专利]机器人工具坐标系的校正方法-CN201410179964.7有效
发明人：邱隆恩;武勇 -专利权人：鸿富锦精密工业（深圳）有限公司;鸿海精密工业股份有限公司
申请日： 2014-04-30 - 公布日： 2017-12-01 - 主分类号： G01B21/00 文献下载
摘要：一种机器人工具坐标系的校正方法，用于准确校正机器人夹持的工件的工具坐标系，机器人建立有一个基础工具坐标系，包括以下步骤A、依据基础工具坐标系建立预估工具坐标系；B、将工件沿预估工具坐标系的坐标轴方向移动，测量移动的位置并得出预估工具坐标系的轴向旋转角度偏差ΔRy、ΔRx1、ΔRz2的值；C、预估工具坐标系补偿轴向旋转角度偏差ΔRy、ΔRx1、ΔRz2并得到校正后的预估工具坐标系；D、将工件沿校正后的预估工具坐标系的坐标轴转动，测量转动前后的位置并得出预估工具坐标系的原点偏差Δx、Δy、Δz的值；E、预估坐标系补偿原点偏差Δx、Δy、Δz并得到校正后的工具坐标系。
机器人工具坐标系校正方法

[发明专利]一种机器人尖端点配准方法、装置和系统-CN202310105625.3在审
发明人：陈东阳;李卓;崔枭;邓传培 -专利权人：深圳市箴石医疗设备有限公司
申请日： 2023-01-20 - 公布日： 2023-10-13 - 主分类号： A61B34/30 文献下载
摘要：本申请公开了一种机器人尖端点配准方法、装置和系统，所述方法包括：将机器人移动到配准准备姿态；获取空间定位设备坐标系到机器人坐标系的空间变换关系、在该配准准备姿态下空间定位设备坐标系到工具标记物坐标系的空间变换关系、在该配准准备姿态下机器人坐标系到法兰环坐标系的空间变换关系，确定本次配准时工具标记物坐标系到法兰环坐标系的空间变换关系；根据所确定的本次配准时工具标记物坐标系到法兰环坐标系的空间变换关系、常规配准时工具标记物坐标系到法兰环坐标系的空间变换关系和工具标记物坐标系到尖端点坐标系的空间变换关系确定本次配准时所述工具标记物坐标系到尖端点坐标系的空间变换关系
一种机器人尖端点配准方法装置系统

[发明专利]手术机器人的坐标系标定、控制的方法及系统-CN201811050374.9有效
发明人：严日明;周朝政;李攀 -专利权人：上海电气集团股份有限公司
申请日： 2018-09-10 - 公布日： 2021-06-04 - 主分类号： A61B34/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种手术机器人的坐标系标定、控制的方法及系统，所述手术机器人的机械臂端设有力传感器和末端工具，力传感器和末端工具紧贴设置，末端工具的中心点系有一已知重量的测量物，坐标系标定方法包括：获取末端工具的末端工具坐标系相对手术机器人的机器坐标系的第一姿态角，末端工具坐标系以中心点为原点；根据第一姿态角将重力转换至末端工具坐标系得到第一转换力；获取力传感器在受到重力作用后在力传感器坐标系下的检测力；根据第一转换力和检测力得到力传感器坐标系相对末端工具坐标系的第二姿态角；第二姿态角用于表征力传感器坐标系与末端工具坐标系的转换关系。本发明无需外置设备即可完成本身坐标系标定，方法简单实用。
手术机器人坐标系标定控制方法系统

[发明专利]一种基于激光传感器的工具标定方法、装置和电子设备-CN202111149918.9有效
发明人：肖焱 -专利权人：杭州申昊科技股份有限公司
申请日： 2021-09-29 - 公布日： 2023-05-30 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本申请提供一种基于激光传感器的工具标定方法、装置和电子设备，该方法包括：通过机械臂控制工具在激光传感器的传感器坐标系XOY平面做两次圆周运动；通过两次圆周运动的圆心坐标和传感器坐标系相对于基座坐标系的第一位姿关系，确定工具的工具坐标系相对于法兰盘末端的法兰盘末端坐标系的第一旋转矩阵；通过机械臂控制工具在离开传感器坐标系的XOY平面时停止运动，读取机械臂当前的多个关节角和工具坐标系相对于传感器坐标系的第二相对位置；基于多个关节角和第二相对位置确定工具坐标系相对于法兰盘末端坐标系的第一相对位置；基于第一旋转矩阵和第一相对位置，确定工具坐标系相对于法兰盘末端坐标系的目标位姿关系。
一种基于激光传感器工具标定方法装置电子设备

[发明专利]机器人的运动控制方法、机器人及机器人运动控制系统-CN201880087094.7有效
发明人：张松鹏 -专利权人：深圳配天智能技术研究院有限公司
申请日： 2018-07-13 - 公布日： 2023-08-15 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本申请公开了一种机器人的运动控制方法、机器人及机器人运动控制系统，该方法包括：获取机器人所参考的坐标系从第一参考坐标系转换为第二参考坐标系时，机器人的工具坐标系相对于第二参考坐标系的初始参数；根据该初始参数以及在转换完成后机器人的工具坐标系相对于第二参考坐标系的目标参数，规划工具坐标系相对于第二参考坐标系的偏移轨迹；控制机器人的工具坐标系沿偏移轨迹运动。通过上述方式，本申请能够在机器人所参考的坐标系转换时不产生速度突变，避免对机器人造成损坏。
机器人运动控制方法控制系统

[发明专利]一种高精度Mark点的注册方法-CN201811090306.5有效
发明人：王荣军;李晓斌;张晶 -专利权人：华志微创医疗科技（北京）有限公司
申请日： 2018-09-18 - 公布日： 2021-04-06 - 主分类号： H04W4/02 文献下载
摘要：本发明实施例公开了一种高精度Mark点的注册方法，包括定位空间，定位空间内设有检测物体的Mark贴、第一定位传感器、安在Mark贴上的第二定位传感器及两个灯塔激光定位器，定位空间内设有相互独立的虚拟坐标系、工具坐标系及Mark坐标系；获取第一定位传感器的工具坐标系坐标；采集第一定位传感器的虚拟坐标系坐标，计算工具坐标系与虚拟坐标系的第一映射关系；获取Mark贴的Mark点坐标，采集第二定位传感器的虚拟坐标系坐标，计算工具坐标系与虚拟坐标系的第二映射关系；根据第一映射关系与第二映射关系计算工具坐标系与Mark坐标系的第三映射关系。本发明克服传统灯塔技术不能定位微小目标的缺陷，利用灯塔技术固有的优点，快速得到被测物体的虚拟坐标。
一种高精度 mark 注册方法

[发明专利]一种手术导航系统和确定兴趣点在坐标系中位置的方法-CN202111466293.9在审
发明人：多伦·德克尔;阿里什·卡齐 -专利权人：克拉洛纳夫公司
申请日： 2021-12-03 - 公布日： 2022-06-07 - 主分类号： A61B34/20 文献下载
摘要：本发明提供一种手术导航系统和确定兴趣点在坐标系中位置的方法。一种操作手术导航系统以确定兴趣点(POI)在手术工具的3D坐标系(工具坐标系)中的位置的系统和方法，使用校准成像装置来捕获手术工具表面的一部分的图像，所述校准成像装置具有使得所述手术导航系统的处理器能够将图像中的2D位置映射到所述成像装置的3D坐标系(图像坐标系)中的投影线上的校准数据。操作所述系统以确定图像坐标系和工具坐标系之间的映射。操作处理器以基于所述图像以及所述图像坐标系与工具坐标系之间的映射来确定POI在工具坐标系中的位置。
一种手术导航系统确定兴趣坐标系位置方法

[发明专利]一种基于平面约束的机器人工具坐标系标定方法-CN201810374769.8有效
发明人：王坤;周星;朱志红 -专利权人：佛山智能装备技术研究院;佛山华数机器人有限公司
申请日： 2018-04-24 - 公布日： 2020-04-21 - 主分类号： G01B11/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于平面约束的机器人工具坐标系标定方法，包括设置机器人的运动模式；建立基坐标系B、末端坐标系E和工具坐标系T；建立平面约束条件；保证照射点始终在大理石平台上，保持末端坐标系E的姿态不变，控制末端坐标系E的位置发生六次移动；保证照射点始终在大理石平台上，保持末端坐标系E的位置不变，控制末端坐标系E的姿态发生三次改变；求解照射点坐标方程。本发明中工具坐标系标定过程里，通过求解激光位移传感器照射点坐标方程，即可完成工具坐标系的标定，而求解照射点坐标方程只需要完成9组数据的测量，标定效率高，利用激光位移传感器进行距离检测，保证工具坐标系足够的标定精度
一种基于平面约束机器人工具坐标系标定方法

[发明专利]机器人的工具坐标系的标定方法及系统-CN201811644055.0有效
发明人：安杰 -专利权人：上海铼钠克数控科技有限公司
申请日： 2018-12-29 - 公布日： 2023-03-10 - 主分类号： G06T7/80 文献下载
摘要：本发明公开了一种机器人的工具坐标系的标定方法及系统，标定方法包括：获取工具对应的测量起始点并获取其对应的第一图像；控制机器人的第一目标旋转轴旋转获取第二图像；控制机器人的第二目标旋转轴旋转获取第三图像；确定工具对应的初始工具坐标系和第一工具坐标系；获取第一目标旋转轴的第一轴数据和第二目标旋转轴的第二轴数据，获取法兰盘的法兰盘坐标系对应的目标矩阵来标定初始工具坐标系的坐标原点在法兰盘坐标系下的目标位置数据，标定初始工具坐标系在法兰盘坐标系下的轴方向数据。本发明中能够自动标定工具坐标系，不需要人工介入，从而提高了现有的对工具坐标系的标定精度，且整个标定过程都是单轴运动，并不受运动精度的影响。
机器人工具坐标系标定方法系统

[发明专利]机器人工具坐标系的标定方法、装置、设备及介质-CN202110671884.3在审
发明人：刘思仁;郑哲恩;邱磊;薛雷;汤海洋 -专利权人：上海飞机制造有限公司
申请日： 2021-06-17 - 公布日： 2022-12-20 - 主分类号： G01B11/00 文献下载
摘要：本发明实施例公开了一种机器人工具坐标系的标定方法、装置、设备及存储介质，包括：控制机器人以多个不同的位姿移动，并当第一靶球位上的靶球每次到达目标位置点时，获取机体位姿参数和第一靶球位上的靶球位置坐标；并根据记录参数，获取靶球的球体坐标系与机体末端坐标系间的转换关系；进而获取作业工具的工具坐标系与机体基坐标系间的转换关系；分别获取第一靶球位以及第二靶球位上靶球的第一位置坐标和第二位置坐标；根据第一位置坐标、第二位置坐标以及工具坐标系与机体基坐标系间的转换关系，对作业工具的工具坐标系进行标定，实现了对机器人工具坐标系的自动标定，同时提升了工具坐标系标定的准确度，提高了标定效率。
机器人工具坐标系标定方法装置设备介质

1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15
16
17
18
19
20
下一页»
尾页
共 100000 条