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[发明专利]保洁机器人控制系统及控制方法-CN201711168468.1在审
发明人：胡海波;向喜梅;汤大卫;邱鹏;黎延廷 -专利权人：广东艾可里宁机器人智能装备有限公司
申请日： 2018-04-23 - 公布日： 2018-06-22 - 主分类号： A47L11/00 文献下载
摘要：本发明提供一种保洁机器人控制系统及控制方法，包括：复杂规划模块，用于处理复杂运算量的规划任务；实时规划模块，用于进行实时性数据的简单运算以及对保洁机器人内不同设备的操作；所述复杂规划模块一端与以太网通信连接，另一端与所述实时规划模块通信连接；所述实时规划模块接收所述复杂规划模块的规划信号；串口，与所述实时规划模块通信连接；所述串口用于接收实时规划模块的信号并将信号传送给与串口相接的设备。本发明能够同时处理复杂问题和实时问题，从而提高了整个系统稳定性，安全性和可控性。
实时规划串口保洁机器人规划模块模块通信连接控制系统实时性数据系统稳定性以太网通信复杂问题复杂运算简单运算模块接收信号传送可控性规划

[发明专利]基于时间序列信息熵的规划数据融合实时态方法及装置-CN202010133978.0有效
发明人：张超;朱炳铨;蒋正威;肖艳炜;李东梧;卢敏;阙凌燕;史立勤;孙珂;孔飘红;王立建;沈琦;曹张洁;张若伊;张霞;姚毅滨;谢棋;刘大伟 -专利权人：国网浙江省电力有限公司杭州供电公司;国网浙江省电力有限公司;杭州沃瑞电力科技有限公司
申请日： 2020-03-02 - 公布日： 2023-08-18 - 主分类号： G06F18/24 文献下载
摘要：本发明的目的在于解决现有技术中规划态数据更新到实时态时，效率低下的问题，提供基于时间序列信息熵的规划数据融合实时态方法及装置，以提高规划态数据更新到实时态的效率。方法包括：接收规划态数据；基于信息熵的时间序列关联规则提取，得到规划态数据不同时间序列之间的关联规则；根据关联规则将规划数据融合到实时态。装置包括：接收模块、关联规则确定模块和融合模块。本公开的技术方案接收规划态数据，基于信息熵的时间序列关联规则，根据关联规则将规划数据融合到实时态，提高了规划态数据更新到实时态的效率。
基于时间序列信息规划数据融合实时方法装置

[发明专利]一种航天器对动坐标系机动目标实时规划方法-CN201810139198.X有效
发明人：刘其睿;关新;王淑一;车汝才;谌颖;何海锋;孙鲲;王丽娇;王勇;张晋;张怡;高进;葛莹;吴倩 -专利权人：北京控制工程研究所
申请日： 2018-02-11 - 公布日： 2021-02-09 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：一种航天器对动坐标系机动目标实时规划方法，首先进行常规姿态机动规划初始化计算，得到目标动坐标系相对于卫星轨道系的初始四元数、机动规划参数，然后在每个控制周期根据机动规划参数信息，进行常规姿态机动规划的实时规划预计算，得到预计算结果，最后在机动过程中的每个控制周期，根据目标动坐标系相对于轨道系的实时方向余弦阵，目标动坐标系相对于惯性系的角速度，计算实时规划相对于惯性系姿态四元数和实时规划相对于惯性系角速度，完成航天器对动坐标系机动目标实时规划
一种航天器坐标系机动目标实时规划方法

[发明专利]喷涂控制方法、装置、设备及存储介质、喷涂装置-CN202010447426.7在审
发明人：汪路涛;许安鹏;殷奇;原志超;黎梓健 -专利权人：广东博智林机器人有限公司
申请日： 2020-05-25 - 公布日： 2021-11-30 - 主分类号： B05B12/12 文献下载
摘要：本申请提供一种喷涂控制方法、装置、设备及存储介质、喷涂装置，其中，喷涂控制方法包括步骤：对待喷涂区域进行喷涂路径规划并得到所述待喷涂区域的路径规划信息，所述路径规划信息包括规划位置；获取实时位置；将所述实时位置与所述规划位置进行比较，当所述实时位置与所述规划位置不一致时，向所述规划位置移动直至所述实时位置与所述规划位置之间的误差小于预设间距阈值；根据喷涂控制参数对所述待喷涂区域进行喷涂。与此同时，本申请能够自动根据实时位置和规划位置的比对结果实现精确导航。
喷涂控制方法装置设备存储介质

[发明专利]一种眼底图像实时映射方法及装置-CN202110592127.7有效
发明人：孙国昊;李凯文;刘若阳 -专利权人：南京博视医疗科技有限公司
申请日： 2021-05-28 - 公布日： 2023-09-29 - 主分类号： G06T3/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种眼底图像实时映射方法，包括：接收所保存的规划图像和规划方案，以及实时眼底图像；所述规划方案包括一个或多个规划点在规划图像上的位置坐标和图案特征；分别对规划图像和实时眼底图像做血管提取操作；使用经过血管提取操作的规划图像和实时眼底图像进行配准操作；将配准操作中得到的仿射矩阵中的参数作为坐标转换的参数，将规划方案中的所有规划点的相关坐标点的坐标依次进行坐标转换操作，输出新的规划点的相关坐标点的坐标，并在成像界面显示的实时眼底图像上绘制新的规划点的图案。
一种眼底图像实时映射方法装置

[发明专利]一种基于LSTM网络的UUV实时避碰规划方法-CN201810043820.7有效
发明人：王宏健;张雪莲;吕洪莉;郭峰;陈涛;林常见 -专利权人：哈尔滨工程大学
申请日： 2018-01-17 - 公布日： 2021-01-12 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于LSTM网络的UUV实时避碰规划方法属于神经网络技术领域和实时避障技术领域。包括步骤：构建全局坐标系和局部坐标系，建立声纳仿真模型；设计用于实时避碰规划的LSTM网络；构建数据集；利用训练集中数据训练LSTM网络，得到基于LSTM网络的实时避碰规划器；将声纳探测信息及目标点信息输入至基于LSTM网络的避碰规划器，获得UUV下一时刻的转艏及速度的调整指令。本发明设计的用于UUV实时避碰规划的LSTM网络，不仅有强大的学习能力，同时还具有非常强的泛化能力，这使得所实现的实时避碰规划器适用于各种复杂的环境；同时，该避碰规划器满足实时性的要求，并且所规划的路径满足
一种基于 lstm 网络 uuv 实时规划方法

[发明专利]自动驾驶速度重规划方法、装置、设备及可读存储介质-CN202210088876.0在审
发明人：夏然飞;陈梦娟;李洋 -专利权人：东风商用车有限公司
申请日： 2022-01-25 - 公布日： 2022-05-13 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本申请涉及一种自动驾驶速度重规划方法、装置、设备及可读存储介质，涉及自动驾驶技术领域，包括获取本车的实时速度及与实时速度对应的规划速度；检测实时速度与规划速度间的差值是否大于预设的速度阈值；若是则获取本车在当前时刻的第一实时状态信息，基于第一实时状态信息和目标障碍车在当前时刻的第二实时状态信息进行速度重规划得到第一速度重规划曲线；否则判断目标障碍车的运动状态是否发生变化；若目标障碍车的运动状态发生变化，获取本车在上一时间周期的规划状态信息和目标障碍车在下一时间周期的预估状态信息；基于规划状态信息和预估状态信息进行速度重规划得到第二速度重规划曲线。本申请可有效进行速度重规划，避免车辆发生抖动。
自动驾驶速度规划方法装置设备可读存储介质

[发明专利]基于实时行程安排的路径规划方法、系统、终端及存储介质-CN201811392198.7在审
发明人：刘沛 -专利权人：上海博泰悦臻网络技术服务有限公司
申请日： 2018-11-21 - 公布日： 2020-05-29 - 主分类号： G01C21/34 文献下载
摘要：本发明提供基于实时行程安排的路径规划方法、系统、终端及存储介质，所述方法包括：获取实时行程安排数据；比较基于实时行程安排数据所生成的实时规划路径和基于初始行程安排数据所生成的初始规划路径，并基于比较结果信息判断是否满足路径更换条件；若满足路径更换条件，则变更初始规划路径为实时规划路径。本发明提供的技术方案能够在已设定目的地的情况下，随外部环境发生的变化而做出及时反馈，适应性地更改规划路径，从而为用户提供更加智能更加人性化的路径规划方法，大大提升用户体验度。
基于实时行程安排路径规划方法系统终端存储介质

[发明专利]实时路况路线规划方法及设备-CN201110080415.0有效
发明人：陈鹏 -专利权人：北京腾瑞万里信息技术有限公司
申请日： 2011-03-31 - 公布日： 2011-12-21 - 主分类号： G01C21/34 文献下载
摘要：本发明提供一种实时路况路线规划方法及设备，该实时路况路线规划方法包括若判断获知接收到的当前位置信息中的当前位置的预设周边区域中所有路段的路况改变值之和大于预设阈值，则对路线进行规划，以生成最佳路线信息。该实时路况路线规划设备包括规划模块，用于若判断获知接收到的当前位置信息中的当前位置的预设周边区域中所有路段的路况改变值之和大于预设阈值，则对路线进行规划，以生成最佳路线信息。本发明提供的实时路况路线规划方法及设备，减少了路线规划设备的规划量，也避免了不必要的规划，提高了智能交通系统的路线规划效率。
实时路况路线规划方法设备

[发明专利]实时路况路线规划方法及设备-CN201110080005.6有效
发明人：陈鹏 -专利权人：北京腾瑞万里信息技术有限公司
申请日： 2011-03-31 - 公布日： 2011-12-28 - 主分类号： G01C21/34 文献下载
摘要：本发明提供一种实时路况路线规划方法及设备。其中方法包括：根据用户在实时路况路线上的当前位置，获取用户在非实时路况路线上的当前估测位置，非实时路况路线是与实时路况路线不同的、且从用户的起始地点到目的地点的最优路线；判断非实时路况路线上从当前估测位置开始在指定行程时间内的各路段的加权路况改变值之和是否大于预设阈值；如果判断结果为大于，对从当前位置到目的地点之间的实时路况路线进行规划，以生成最佳实时路况路线信息。采用本发明技术方案，可以减少路线规划设备的规划量，避免不必要的规划，提高ITS的路线规划效率，减轻ITS的负担。
实时路况路线规划方法设备

[发明专利]实时路况路线规划方法及设备-CN201110080016.4有效
发明人：陈鹏 -专利权人：北京腾瑞万里信息技术有限公司
申请日： 2011-03-31 - 公布日： 2011-12-28 - 主分类号： G01C21/34 文献下载
摘要：本发明提供一种实时路况路线规划方法及设备。其中方法包括：根据用户在实时路况路线上的当前位置，获取所述用户在非实时路况路线上的当前估测位置，所述非实时路况路线是与实时路况路线不同的、且从用户的起始地点到目的地点的最优路线；判断非实时路况路线上从当前估测位置到目的地点的指定路段的路况改变值之和是否大于预设阈值；如果判断结果为大于，对从当前位置到目的地点之间的实时路况路线进行规划，以生成最佳实时路况路线信息。采用本发明技术方案，可以减少路线规划设备的规划量，避免不必要的规划，提高ITS的路线规划效率，减轻ITS的负担。
实时路况路线规划方法设备

[发明专利]一种智能路径规划方法及系统-CN202010969838.7在审
发明人：谢陈江;谢钢 -专利权人：上海思寒环保科技有限公司
申请日： 2020-09-15 - 公布日： 2021-01-05 - 主分类号： G08G1/0968 文献下载
摘要：本发明公开了一种智能路径规划方法，包括以下步骤：获取起点和终点位置信息；根据起点和终点位置信息获取起点和终点之间的初始路况信息；根据初始路况信息建立初始环境模型和初始路径模型；根据初始环境模型和初始路径模型生成并发送初始路径规划信息；实时获取并发送行驶过程中的实时路况信息；将实时路况信息中的环境信息导入到初始环境模型中，生成实时环境模型；将实时路况信息中的路径信息导入到初始路径模型中，生成实时路径模型；根据实时环境模型和实时路径模型生成并发送实时路径规划信息本发明还提供了一种智能路径规划系统。本发明通过多种数据进行结合，实时调整路径规划，快速有效的调整最优路径，保证路径规划的合理性。
一种智能路径规划方法系统

[发明专利]一种飞行器航迹实时规划系统-CN202110908209.8在审
发明人：张琳;武帆;董佳辉;罗瑜;孟娇娇;谭王景 -专利权人：陕西工业职业技术学院
申请日： 2021-08-09 - 公布日： 2021-11-30 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明提供了一种飞行器航迹实时规划系统，在规划飞行器的飞行路线中具体包括：以下步骤：S1.通过所述人机交互模块输入飞行器所要执行的任务；S2.通过所述北斗定位模块提供飞行器的实时位置信息，并通过所述空域态势探测模块获得飞行器处于所述实时位置的空域态势信息；S3.所述任务决策与规划模块根据输入飞行器所要执行的任务的优先级、空域态势信息进行决策并规划出基本航线，交由人机交互模块选择。本发明的航迹实时规划模块，协同实时航程及导航规划，动态地决策飞行可控变量；可根据飞行器机载可探测范围裕度，采用滚动规划策略，实时计算并推进下一规划区域及周期的预设航迹，为飞行任务的连续执行提供实时更新的全局优化选择方案
一种飞行器航迹实时规划系统

[发明专利]改进的无人机航迹实时规划方法-CN201911169902.7在审
发明人：蔡迎哲;席庆彪 -专利权人：西北工业大学
申请日： 2019-11-26 - 公布日： 2020-03-24 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种改进的无人机航迹实时规划方法，用于解决现有无人机目标跟踪航迹规划方法对于运动目标跟踪实时性差的技术问题。技术方案是根据无人机与被跟踪目标的状态信息，预先规划飞行航路，引导无人机沿预定航路飞行。由于跟踪目标为机动目标，不同于从A点飞往B点的全局规划，航路规划不能一次性离线完成，必须根据无人机、目标的位置等在线实时进行，一边飞行一边规划，使得规划的航路对目标的机动做出及时反应。本发明采用模型预测控制以局部最优代替全局最优，使得无人机的航路规划能够及时响应战场环境的动态变化。由于需要计算的是局部最优，可以做到近实时求解，对目标进行实时预测，及时更新目标位置，使航迹规划实时性更好。
改进无人机航迹实时规划方法

[发明专利]一种规划态电网网损分析计算方法-CN201010264575.6有效
发明人：王晓蔚;范辉;王鹏 -专利权人：河北省电力研究院
申请日： 2010-08-27 - 公布日： 2011-01-05 - 主分类号： G06F19/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种规划态电网网损分析计算方法，它是在EMS系统的实时电网网损分析系统的基础上，采用规划态电网网损分析系统完成的；所述实时电网网损分析系统包括实时电网模型和实时电网网损分析软件；所述规划态电网网损分析系统包括规划态电网模型和规划态电网网损分析软件；其具体步骤如下：(1)建立所述规划态电网模型；(2)对规划态电网模型进行量测映射和状态估计；(3)初始化规划态电网网损模型并建立由用户所给出的网损统计区域；(4)规划态电网网损分析计算。本发明可以准确地计算规划态电网的损耗，对科学考核经济效益以及合理安排电力系统运行方式具有重要意义。
一种规划电网分析计算方法

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