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[发明专利]一种舰艇水平姿态摇摆周期的计算方法-CN202210766429.6在审
发明人：邓福建;常红军;韩旭 -专利权人：中国船舶重工集团公司第七0七研究所
申请日： 2022-07-01 - 公布日： 2023-03-07 - 主分类号： G06F17/11 文献下载
摘要：本发明涉及一种舰艇水平姿态摇摆周期的计算方法，摇摆周期选择峰值周期，包括如下步骤：步骤1、面向用户实际需求的水平姿态摇摆周期边界值确定；步骤2、对有效的水平姿态角数分别据进行曲线拟合和提取极值点，其中水平姿态角数包括舰艇动态纵摇角数据和舰艇动态横摇角；步骤3、舰艇水平姿态摇摆周期量化计算；步骤4、面向用户实际需求的舰艇水平姿态摇摆周期定量显示。
一种舰艇水平姿态摇摆周期计算方法

[发明专利]一种楼梯检测系统及方法-CN201810601860.9有效
发明人：于红雷;孙俊伟;林龙庆 -专利权人：杭州视氪科技有限公司
申请日： 2018-06-12 - 公布日： 2022-03-18 - 主分类号： G06T7/11 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于RGB‑D相机和姿态角传感器的楼梯检测方法和系统。该系统利用红外投射器投射不可见的近红外静态散斑，利用两个红外相机采集图像，利用姿态角传感器获得相机的姿态角信息，对图像中的深度信息和姿态角信息进行处理，检测出前方三维场景中的楼梯的方位、高度和距离。
一种楼梯检测系统方法

[发明专利]无人车轨迹自动校正方法及其系统-CN201911261046.8在审
发明人：贺智威;汤海瀚 -专利权人：坎德拉（深圳）科技创新有限公司
申请日： 2019-12-10 - 公布日： 2020-05-08 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本申请涉及一种无人车轨迹自动校正方法及其系统，其中，该方法包括：步骤A：判断无人车是否偏离预设航线，当无人车偏离预设航线时，执行步骤B；步骤B：获取无人车当前的实际姿态角和/或行驶轨迹；获取无人车左右车轮的行驶路程，根据行驶路程模拟出无人车在行驶路程下对应的模拟姿态角和/或模拟轨迹，比对模拟姿态角与实际姿态角是否一致，和/或，比对模拟轨迹与行驶轨迹是否一致，当模拟姿态角和实际姿态角一致，和/或，模拟轨迹与行驶轨迹一致时
无人轨迹自动校正方法及其系统

[发明专利]一种无人机控制方法、控制装置及控制系统-CN202110514735.6在审
发明人：张锐;张岩;高辉 -专利权人：哈尔滨理工大学
申请日： 2021-05-10 - 公布日： 2021-08-31 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明涉及无人机惯性导航领域，尤其涉及一种无人机控制方法、控制装置及控制系统；本发明根据XYZ轴旋转角速度数据得到无人机的初始姿态角；根据XYZ轴加速度数据和非重力加速度数据建立加速度修正模型，得到修正后的非重力加速度数值；修正后的非重力加速度数值结合初始姿态角对XYZ轴旋转角速度数据进行修正，得到修正姿态角；将步骤S3的初始姿态角替换成修正姿态角，并重复步骤S3；本发明提高了无人机在动态环境中姿态角的测量精度，同时也抑制了无人机由于机体震动对测量结果的影响
一种无人机控制方法装置控制系统

[发明专利]一种模拟火箭飞行试验的地面测试设计方法-CN202010912300.2有效
发明人：叶松;袁艳艳;刘卫东;汪玲 -专利权人：北京航天自动控制研究所
申请日： 2020-09-03 - 公布日： 2022-11-22 - 主分类号： G01C21/24 文献下载
摘要：一种模拟火箭飞行试验的地面测试设计方法，包括如下步骤：(1)计算实际箭体系视速度增量，将计算结果送地面遥测；(2)计算实际箭体系角增量；(3)根据实际箭体系角增量计算姿态阵及姿态角，将姿态角计算结果送地面遥测；(4)根据步骤3计算的实际箭体系视速度增量和姿态阵结果，计算实际惯性系视速度增量；(5)计算理论箭体系视速度增量；(6)计算理论箭体系角增量；(7)根据理论箭体系角增量计算箭体的理论姿态阵；(8)根据步骤5计算的理论箭体系视速度增量和步骤7理论姿态阵结果计算理论惯性系视速度增量；(9)将实际惯性系视速度增量替换为理论惯性系视速度增量，作为导航计算的输入。
一种模拟火箭飞行试验地面测试设计方法

[发明专利]头部姿态角检测方法、装置、电子设备及存储介质-CN202011592057.7有效
发明人：孟照铁;陈思乾;韦立庆;钟虹;赵显 -专利权人：上海高德威智能交通系统有限公司
申请日： 2020-12-29 - 公布日： 2023-08-04 - 主分类号： G06T7/73 文献下载
摘要：本申请实施例提供了头部姿态角检测方法、装置、电子设备及存储介质，获取待检测图像中目标人员的人脸区域；利用预先训练的深度学习模型对人脸区域进行特征提取，得到人脸区域的全局特征及关键点热力图特征；利用深度学习模型将全局特征及关键点热力图特征进行拼接，得到姿态角预测特征；利用深度学习模型对姿态角预测特征进行分析，得到人脸区域对应的头部姿态角。在考虑了人脸关键点的基础上，还考虑了人脸的全局特征，能够提高关键点定位不准确时，头部姿态角的检测精度；在目标人员大幅度转头、低头等时关键点漂移的情况下，提升了头部姿态角的检测精度，并且适用于目标人员佩戴口罩的情况
头部姿态检测方法装置电子设备存储介质

[实用新型]可穿戴键盘-CN202022424773.6有效
发明人：张毅学 -专利权人：张毅学
申请日： 2020-10-26 - 公布日： 2021-07-13 - 主分类号： G06F3/02 文献下载
摘要：本实用新型的可穿戴键盘，包括壳体、若干用于检测各个手指动作的测距装置、用于检测各个手指姿态角的姿态角检测装置以及控制主板，若干测距装置环绕着壳体侧壁设置，测距装置、姿态角检测装置和控制主板均设置在壳体内，若干测距装置和姿态角检测装置均与控制主板电性连接，控制主板通过若干测距装置、姿态角检测装置反馈的数据运算得出不同手指敲击的对应键位。本方案通过上述设置，可穿戴在用户的手指上，用户按照打字习惯模拟打字动作后，姿态角检测装置和测距装置实时检测用户敲击动作并通过该两者检测到的信息整合运算，得出用户每次敲击动作对应的按键。
穿戴键盘

[发明专利]基于角速率输入的光纤陀螺惯导系统姿态优化方法-CN201410023748.3有效
发明人：程向红;胡杰;冯骥 -专利权人：东南大学
申请日： 2014-01-20 - 公布日： 2014-04-09 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：本发明公开一种基于角速率输入的光纤陀螺惯导系统姿态优化方法，属于惯性导航领域。本发明直接将陀螺输出角速率进行矢量叉乘，可以有效地补偿刚体转动不可交换性误差，同时前一姿态更新周期与当前姿态更新周期内数值积分得到的角增量进行叉乘，进一步提高了算法姿态解算精度，本发明有效地解决角速率输出光纤陀螺惯导系统在高动态环境下姿态求解问题
基于速率输入光纤陀螺系统姿态优化方法

[发明专利]一种基于陀螺仪的雷达自动校靶方法及系统-CN201810885269.0有效
发明人：何康康;孙大伟;张帅 -专利权人：中国航空工业集团公司雷华电子技术研究所
申请日： 2018-08-06 - 公布日： 2023-03-03 - 主分类号： G01S7/40 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于陀螺仪的雷达自动校靶方法，所述方法包括：获取陀螺仪的姿态信息，陀螺仪的姿态信息包括雷达天线的横滚角、俯仰角、航向角；获取飞机惯导的姿态信息，飞机惯导的姿态信息包括飞机的横滚角、俯仰角、航向角；以飞机惯导的姿态信息为基准，比较陀螺仪的姿态信息与飞机惯导的姿态信息的差值；根据所述差值计算雷达的校靶数据，所述校靶数据包括雷达的方位误差和俯仰误差。
一种基于陀螺仪雷达自动方法系统

[发明专利]一种基于四元数和卡尔曼滤波的人体姿态解算方法-CN201610405814.2在审
发明人：李炳炳;黄成;王歆洵;陈嘉;谭正永;徐志良;李晓晓;金威 -专利权人：南京理工大学
申请日： 2016-06-08 - 公布日： 2017-12-15 - 主分类号： G01C21/18 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于四元数和卡尔曼滤波的人体姿态解算方法，步骤如下确定载体坐标系和导航坐标系，并确定姿态矩阵；加速度计、陀螺仪和磁强计分别采集加速度、角速度和磁感应强度信号，然后对人体姿态检测系统进行初始对准，求得初始的姿态角即俯仰角、翻滚角和航向角，并将初始姿态角转化为初始化四元数；根据四元数微分方程进行系统建模，以初始化四元数为测量值输入，采用卡尔曼滤波算法对姿态数据进行数据融合输出估计值，即更新后的四元数；将更新后的四元数进行归一化处理，作为最终的姿态信息，并更新姿态矩阵，得到更新后的姿态角。本发明有效地提高了人体姿态检测的精度，响应速度快，具有良好的稳定性和实时性，具有广阔的应用前景。
一种基于四元数卡尔滤波人体姿态方法

[发明专利]一种GNSS航迹角降噪计算方法-CN202111485070.7在审
发明人：杨正;赵帅;张若维 -专利权人：中国船舶重工集团公司第七0七研究所
申请日： 2021-12-07 - 公布日： 2022-03-11 - 主分类号： G01S19/23 文献下载
摘要：本发明涉及一种GNSS航迹角降噪计算方法，通过外部设备确定载体的初始参数并将初始参数装订至捷联惯导导航计算机中；捷联惯导导航计算机初始化；捷联惯导导航计算机根据陀螺和加速度计数据进行解算，实时计算姿态角；姿态角和GNSS输出的俯仰角和航向角作为去噪滤波器的输入，并经过去噪滤波器输出滤波后的姿态角。本发明通过组合导航算法，能提高组合导航系统的航向角和俯仰角精度，与传统双天线定向或者惯性导航方案相比，克服了双天线定向姿态角输出精度和惯导长航时姿态角精度会降低的缺点，特别在空中或者水平无人机应用领域，能够实现导航系统在短时间内迅速启动，并且能提高姿态角精度。
一种 gnss 航迹角降噪计算方法

[发明专利]一种基于角速率输入的插值三子样圆锥误差补偿算法-CN201910643233.6有效
发明人：黄卫权;李梦浩;李冲;马骏;王刚;田露;陈晨 -专利权人：哈尔滨工程大学
申请日： 2019-07-17 - 公布日： 2023-05-30 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于角速率输入的插值三子样圆锥误差补偿算法，属于导航算法领域。捷联惯导系统姿态解算中，在陀螺仪的输入为角速率和不损失姿态角更新频率的条件下，以三子样圆锥误差补偿算法为基础，设计了插值三子样圆锥误差补偿算法。通过运用前三个时刻和当前时刻的角速率拟合曲线，在当前时刻的输入角速率和前一时刻的输入角速率中间插值两个输入角速率，完成插值三子样圆锥误差补偿。本发明设计的角速率插值三子样圆锥误差补偿算法的姿态更新频率与传统的三子样圆锥误差补偿算法的姿态更新频率相比提高三倍，与单子样圆锥误差补偿算法的姿态更新频率相同，而姿态角误差明显小于单子样圆锥误差补偿算法
一种基于速率输入插值三子样圆锥误差补偿算法

[发明专利]光电吊舱的控制方法和装置-CN202210351473.0在审
发明人：刘志;何博侠 -专利权人：南京博蓝奇智能科技有限公司
申请日： 2022-04-02 - 公布日： 2022-06-24 - 主分类号： G05B11/42 文献下载
摘要：本发明提供了一种光电吊舱的控制方法和装置，包括：获取移动终端的方位数据、移动终端坐标系与光电吊舱坐标系之间的转换矩阵；分析用户手持移动终端的姿态特征，以确定移动终端与光电吊舱的姿态对应关系，进而根据姿态对应关系建立姿态映射函数模型；根据方位数据和转换矩阵，计算移动终端的初始姿态角数据；将初始姿态角数据输入至姿态映射函数模型，计算得到光电吊舱的目标姿态数据，并根据目标姿态数据控制光电吊舱的姿态。该方法通过获取移动终端的初始姿态角数据，利用姿态映射函数模型确定出光电吊舱的目标姿态，实现对光电吊舱全角度姿态的控制。同时，该方法基于移动终端，无需依赖特定硬件装置，相较于传统控制方法降低了硬件成本。
光电控制方法装置

[发明专利]一种基于滑模干扰观测的航天器高精度姿态控制方法-CN202210556420.2在审
发明人：张超;裴甲瑞;钟金凤;杨智颖;岳杨;陈秀梅;胡文坤;杨董;林扬皓 -专利权人：上海航天控制技术研究所
申请日： 2022-05-19 - 公布日： 2022-09-02 - 主分类号： B64G1/24 文献下载
摘要：一种基于滑模干扰观测的航天器高精度姿态控制方法，包括：确定航天器的姿态角误差、航天器的角速度误差；PD控制器根据航天器的姿态角误差、航天器的角速度误差，确定不考虑干扰时航天器系统的姿态控制力矩；利用干扰估计值、不考虑干扰时航天器系统的姿态控制力矩，确定考虑干扰时航天器系统的姿态控制力矩；利用总干扰、干扰时航天器系统的姿态控制力矩，确定航天器的三轴姿态角、航天器的角速度，进而完成航天器高精度姿态控制；干扰观测器利用航天器的三轴姿态角、航天器的角速度，确定干扰估计值，该干扰估计值反馈后，用于确定考虑干扰时航天器系统的姿态控制力矩，实现闭环控制。
一种基于干扰观测航天器高精度姿态控制方法

[发明专利]提高捷联惯导系统姿态测量输出频率求姿态角的方法-CN201310156778.7无效
发明人：奔粤阳;杨娇龙;鲍桂清;高伟;李倩;于飞 -专利权人：哈尔滨工程大学
申请日： 2013-04-26 - 公布日： 2013-11-27 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：本发明提出了一种通过提高捷联惯性导航系统姿态测量输出频率，利用欧拉角法求得姿态角的新方法。本发明提高了捷联惯性导航系统姿态测量输出频率，利用欧拉角法以求得姿态角。
提高捷联惯导系统姿态测量输出频率方法