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- [发明专利]路径规划方法及装置-CN201610884630.9有效
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曹阳;李琳;刘毅;陆骏;严奕鋆
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腾讯科技（深圳）有限公司
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2016-10-10
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2018-12-07
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G06T11/20
- 该方法包括：使用N段样条曲线拟合出移动路径；其中N段样条曲线中的第i段样条曲线的终点与第i+1段样条曲线的起点重合，第i段样条曲线与第i+1段样条曲线在重合点处的切线夹角为零；每一样条曲线的形状由控制点决定；将移动路径的路径标识符，以及用于拟合移动路径的样条曲线对应的控制点的坐标，存储至路径文件。在本发明实施例中，由于样条曲线的形状由其控制点决定，因此存储了样条曲线控制点坐标，就可以决定样条曲线的形状，进而决定整条移动路径的形状。由于控制点的个数要远小于样条曲线所包含的点，因此本发明实施例所提供的技术方案可大大减少路径数据的存储量。
- 路径规划方法装置
- [发明专利]一种三次B样条的延拓方法-CN202010899898.6在审
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王醒策;刘欣悦;武仲科
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北京师范大学
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2020-08-31
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2020-12-29
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G06T11/20
- 本发明公开了一种三次B样条的延拓方法，包括以下步骤：1)计算延拓段的B样条的节点矢量和确定控制顶点的表达式；2)确定三次B样条的矩阵表达式；3)根据矩阵表达推导出延拓段B样条的应变能的显式公式；4)求解延拓段B样条具有最小的应变能时，自由度α,β以及其余控制顶点的解；5)将求得的自由度的解代入步骤1中，得到三个控制顶点的解；6)将节点矢量和控制顶点带入步骤3中计算延拓段B样条的应变能；7)增加延拓段曲线的控制顶点数，重复计算步骤1‑步骤6，直到得到延拓段球B样条的应变能不再下降。本发明所述的延拓方法使用了分段多项式来代替一段多项式表达延拓段曲线，使得最终获得的延拓段曲线是全局解空间上的最优解。
- 一种三次延拓方法
- [发明专利]五轴数控机床刀具轨迹的光顺方法-CN202011208310.4有效
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万敏;肖群宝;张卫红;杨昀
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西北工业大学
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2020-11-03
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2022-03-01
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G05B19/19
- 本发明涉及一种五轴数控机床刀具轨迹的光顺方法，该方法首先计算刀尖与刀轴轨迹控制点到顶点的最大距离；然后计算刀尖与刀轴轨迹控制点到顶点的最大距离与直线段长度的最小公共比例；接着针对不同长度的直线段分别采用三段、两段和一段B样条进行替换，并计算B样条的控制顶点；最后根据控制顶点计算刀尖与刀轴B样条曲线上的点，得到光顺后的五轴轨迹。本发明通过将不同长度的直线段分别采用三段、两段和一段B样条进行替换，实现了将所有直线段光顺为一整条刀尖B样条轨迹和刀轴B样条轨迹，无需缩短B样条来避免相邻拐角重叠，可以用于数控机床的轨迹预处理，实现五轴短直线段轨迹的高效率加工
- 数控机床刀具轨迹方法
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