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[发明专利]四轮驱动交流电传动铰接式卡车电控装置及差速控制方法-CN201710109158.6在审
发明人：牛国毅;王文胜;刘立国;李伟;李晓群 -专利权人：北京东风电器有限公司
申请日： 2017-02-27 - 公布日： 2017-06-13 - 主分类号： B60L7/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种四轮驱动交流电传动铰接式卡车电控装置及差速控制方法，涉及铰接式卡车控制技术领域。该装置及方法取代了传动的机械式差速锁，节省了空间和成本。差速控制板实时检测四个轮边电机的转速，根据四个电机的转速差异情况，结合差速控制策略实时智能地调节牵引电机的力矩以达到消除差速、防止车轮打滑、快速转向等目的。所以，本发明通过使用电控装置进行差速控制，实现了对四轮驱动卡车的四个轮边电机转速的电子差速控制，进而实现了对四个车轮的电子差速控制，解决了现有技术中，使用机械差速锁进行卡车的差速控制造成的问题。
四轮驱动交流电传动铰接卡车装置控制方法

[外观设计]四轮差速割草车-CN202130085371.5有效
发明人：肖鸿伟;魏基栋 -专利权人：松灵机器人（深圳）有限公司
申请日： 2021-02-05 - 公布日： 2021-08-13 - 主分类号： 15-03 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：四轮差速割草车。2.本外观设计产品的用途：本外观设计产品用于割草。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图1。
四轮差速割草

[发明专利]车辆四驱模式的控制方法、装置、计算机设备及存储介质-CN202210258790.8在审
发明人：张苏铁;王御;张建;姜洪伟;谢飞 -专利权人：中国第一汽车股份有限公司
申请日： 2022-03-16 - 公布日： 2022-06-07 - 主分类号： B60W40/105 文献下载
摘要：本发明公开了一种车辆四驱模式的控制方法、装置、计算机设备及存储介质。该方法包括：若确定车辆满足四驱模式转向行驶条件，则获取方向盘转角和车辆的车轮轮速；根据方向盘转角和车轮轮速，计算得到标准前后轮轮速差；根据车轮轮速，计算得到实际前后轮轮速差；若根据标准前后轮轮速差和实际前后轮轮速差确定车辆满足四驱模式高附路面转向行驶条件使用本发明的技术方案，可以实现准确识别四驱车辆在高附路面转向形式的工况，提高了车辆行驶的安全性。
车辆模式控制方法装置计算机设备存储介质

[发明专利]多模态ROS教育小车-CN202110314183.4在审
发明人：魏基栋;裴雷;谢志强;谭柱 -专利权人：松灵机器人（深圳）有限公司
申请日： 2021-03-24 - 公布日： 2021-05-25 - 主分类号： B62D63/04 文献下载
摘要：本发明公开一种多模态ROS教育小车，包括车架及安装在车架底部的车轮组件，车轮组件采用后驱前独脚轮模组或者四轮差速麦克纳姆模组或者前阿克曼转向模组或者前后阿克曼转向模组或者四轮差速模组，后驱前独脚轮模组、四轮差速麦克纳姆模组、前阿克曼转向模组、前后阿克曼转向模组、四轮差速模组均包括前轮组件和后轮组件，车架通过安装替换不同的前轮组件或者后轮组件或者前轮组件及后轮组件形成五种小车形态，包括有后驱前独脚轮形态、四轮差速麦克纳姆形态、前阿克曼形态、前后阿克曼形态、四轮差速形态，所采用的模组能够快速便捷切换，实现快速切换小车形态，而且能大大节省小车的空间，安装简单，使得小车能预留有丰富的安装孔位。
多模态 ros 教育小车

[实用新型]多模态ROS教育小车-CN202120598802.2有效
发明人：魏基栋;裴雷;谢志强;谭柱 -专利权人：松灵机器人（深圳）有限公司
申请日： 2021-03-24 - 公布日： 2021-11-05 - 主分类号： B62D63/04 文献下载
摘要：本实用新型公开一种多模态ROS教育小车，包括车架及安装在车架底部的车轮组件，车轮组件采用后驱前独脚轮模组或者四轮差速麦克纳姆模组或者前阿克曼转向模组或者前后阿克曼转向模组或者四轮差速模组，后驱前独脚轮模组、四轮差速麦克纳姆模组、前阿克曼转向模组、前后阿克曼转向模组、四轮差速模组均包括前轮组件和后轮组件，车架通过安装替换不同的前轮组件或者后轮组件或者前轮组件及后轮组件形成五种小车形态，包括有后驱前独脚轮形态、四轮差速麦克纳姆形态、前阿克曼形态、前后阿克曼形态、四轮差速形态，所采用的模组能够快速便捷切换，实现快速切换小车形态，而且能大大节省小车的空间，安装简单，使得小车能预留有丰富的安装孔位。
多模态 ros 教育小车

[发明专利]一种用于智能四轮小车的差速转弯控制器-CN201710913386.9在审
发明人：谢训鹏;周继强;郑友胜;曹雄伟;倪林轩;史小露;鲍志娟 -专利权人：江西洪都航空工业集团有限责任公司
申请日： 2017-09-30 - 公布日： 2018-01-05 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：一种用于智能四轮小车的差速转弯控制器，包括用于向智能四轮小车发出控制指令的上位机、控制器及安装在智能四轮小车上的差速转弯控制器，在上位机与差速转弯控制器内分别设置有wifi模块，通过对智能四轮小车进行动力学建模电机特性进行分析，得偏移角度与占空比的关系，在将此关系应用至差速转弯控制器中，而后由上位机通过wifi模块输送控制指令以控制智能四轮小车运行状态，有效实现对智能四轮小车转弯角度及半径控制，进而提高低成本电机在智能四轮小车上的精确度
一种用于智能小车转弯控制器

[实用新型]电动汽车的四轮驱动四轮转向的电子差速控制设备-CN201320241466.1有效
发明人：雷良育;任欢;刘绿朋;姚立健;徐菁菁;李佳;石磊;吴双 -专利权人：杭州搏今机电科技有限公司
申请日： 2013-05-06 - 公布日： 2013-10-30 - 主分类号： B60L15/32 文献下载
摘要：本实用新型涉及电动汽车轮毂电机，公开了一种电动汽车的四轮驱动四轮转向的电子差速控制设备，包括电子差速主控制器、与电子差速主控制器双向连接的轮毂电机控制器、与轮毂电机控制器连接的轮毂电机、与轮毂电机连接的车轮、均与车轮连接的轮速传感器和转角传感器，轮速传感器和转角传感器均与电子差速主控制器连接。本实用新型的四轮驱动四轮转向方式相对于两轮转向方式来说，它有助于车辆直线行驶的操纵稳定性，减小侧滑等可能性，帮助减小转弯半径，提高转向响应的快速性、灵活性；且四轮毂电机独立驱动车辆结构布置灵活、传动系统效率高，采用四个轮毂电机独立驱动四个主动轮，电子差速控制器控制四个主动轮的转速和转矩，实现车辆转向。
电动汽车四轮驱动轮转电子控制设备

[实用新型]电动式差速锁控制装置及四轮轻型车、全地形车-CN201620013546.5有效
发明人：陈建生 -专利权人：陈建生
申请日： 2016-01-05 - 公布日： 2016-06-29 - 主分类号： F16H48/34 文献下载
摘要：本实用新型适用于车辆技术领域，提供了一种电动式差速锁控制装置及四轮轻型车、全地形车。电动式差速锁控制装置包括差速壳齿轮、输出轴齿轮和差速锁齿圈，差速壳齿轮和输出轴齿轮同轴且相对设置，电动式差速锁控制装置还包括用于驱动差速锁齿圈同时与差速壳齿轮、输出轴齿轮啮合的电动驱动部件。四轮轻型车、全地形车具有上述的电动式差速锁控制装置。本实用新型所提供的一种电动式差速锁控制装置及四轮轻型车、全地形车，采用了电动式动力器件，在车辆行进中在驾驶室内通过电动式的控制开关便可以驱动动力器件，使差速器切换至至锁定和非锁定状态，动力器件可以保证差速锁齿圈平稳滑动
电动式差速锁控制装置轻型车地形

[实用新型]复合轴式两轮差速后驱装置-CN201420024719.4有效
发明人：张晓敏 -专利权人：张晓敏
申请日： 2014-01-16 - 公布日： 2014-08-27 - 主分类号： B62M23/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种复合轴式两轮差速后驱装置，该复合轴式两轮差速后驱采用内、外轴同心装配方式，内轴固定安装在车架上主要用于承重，而套在内轴中部上的外轴实现差速驱动，共同构成两轮差速驱动装置。该两轮差速驱动装置可广泛用于三轮自行车、三轮人力车、轻便三轮摩托车和三轮滑板车以及需要两轮差速驱动的小型轻便性四轮车的差速驱动。该复合轴式两轮差速驱动装置主要包括两个后轮、内轴、外轴，两个超越离合器、两组支撑轴承和驱动链轮。
复合轴式两轮差速后驱装置

[发明专利]一种AGV四轮独立转向与差速结合的控制机构-CN201811510364.9在审
发明人：彭一准;朱峰;齐桂斌;张世乾;李迪 -专利权人：天津科技大学
申请日： 2018-12-11 - 公布日： 2019-03-01 - 主分类号： B62D5/04 文献下载
摘要：本发明涉及一种AGV四轮独立转向与差速结合的控制机构，采用四轮独立转向与差速结合方式，通过这两种装置的相互配合，能同时控制四个车轮转动角度与两侧车轮的转速，完成360度的原地旋转任意半径调头动作、斜向移动，AGV可实现原地360度旋转，各角度平移以及任意半径转向，相比较前轮转向与差速转向，本发明可以完成360度的原地旋转任意半径调头动作、斜向移动。相比较使用特殊轮胎(麦克纳姆轮与万向轮)转向的AGV,四轮独立转向与差速结合的控制机构可采用普通轮胎，通过控制四轮转动方向和两侧轮胎差速量来稳定控制移动平台的转向模式，可以最大限度减少轮胎的磨损。
差速四轮独立转向轮胎斜向移动原地旋转调头最大限度减少麦克纳姆轮平移差速转向车轮转动复杂地面结合方式前轮转向稳定控制移动平台转向模式灵活的万向轮磨损转动车轮配合

[实用新型]一种AGV四轮独立转向与差速结合的控制机构-CN201822073818.2有效
发明人：彭一准;朱峰;齐桂斌;张世乾;李迪 -专利权人：天津科技大学
申请日： 2018-12-11 - 公布日： 2019-09-10 - 主分类号： B62D5/04 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种AGV四轮独立转向与差速结合的控制机构，采用四轮独立转向与差速结合方式，通过这两种装置的相互配合，能同时控制四个车轮转动角度与两侧车轮的转速，完成360度的原地旋转任意半径调头动作、斜向移动，AGV可实现原地360度旋转，各角度平移以及任意半径转向，相比较前轮转向与差速转向，本实用新型可以完成360度的原地旋转任意半径调头动作、斜向移动。相比较使用特殊轮胎(麦克纳姆轮与万向轮)转向的AGV,四轮独立转向与差速结合的控制机构可采用普通轮胎，通过控制四轮转动方向和两侧轮胎差速量来稳定控制移动平台的转向模式，可以最大限度减少轮胎的磨损。
差速四轮独立转向轮胎本实用新型斜向移动原地旋转调头最大限度减少麦克纳姆轮平移差速转向车轮转动复杂地面结合方式前轮转向稳定控制移动平台转向模式灵活的万向轮磨损转动车轮配合

[实用新型]四轮差速分动装置-CN02253907.7无效
发明人： -专利权人：
申请日： 2002-09-12 - 公布日： 2003-09-03 - 主分类号： F16H48/00 文献下载
摘要：一种四轮差速分动装置，包括定轴轮系、差速器，其装在箱体中的动力输入轴以套装齿轮、滑动齿轮变速传动中间轴(20)，该中间轴以固定齿轮，套装齿轮分别传动装在差速器壳体上的齿轮、右半轴锥齿轮轴套上的齿轮及活套在同心轴上的齿轮，分别变速传动差速心轴(15)、前左轮输出轴(9)、前右轮输出轴(10)转动，各滑动齿轮、滑动啮合套上装有手柄伸出箱体外的拨叉；本实用新型只用一个差速器代替了已有技术前、后桥上的两个差速器，不仅结构简单
四轮差速分动装置

[实用新型]四轮差速分动装置-CN02203611.3无效
发明人：高峰;马维锦;杨铭学;王豫疆;王应普;梁斌;范永革;潘文彬 -专利权人：新疆升晟股份有限公司
申请日： 2002-01-24 - 公布日： 2002-10-23 - 主分类号： B60K17/16 文献下载
摘要：本实用新型属于轮式机动车差速传动装置的改进,特别是四轮差速分动装置,在两个差速器的连体外壳内安装着贯通的主轴,其中部通过花键安装着双面锥齿轮,双面锥齿轮分别与两个差速器的中间传动锥齿轮相啮合,其中的一个差速器与中间传动锥齿轮相啮合的左半轴齿轮,其花键轴套的内孔与主轴动配合,另一个差速器与中间传动锥齿轮相啮合的右半轴齿轮,其花键轴套的内孔与主轴动配合,主轴两侧的输出端和左半轴齿轮的花键轴套、右半轴齿轮的花键轴套分别通过传动装置连接轮边减速器,
四轮差速分动装置

[发明专利]一种四驱无锁防滑差速器-CN201310225746.8无效
发明人：何连江;饶志国;周新;李朝柱;何经文;潘起龙 -专利权人：何连江
申请日： 2013-06-05 - 公布日： 2013-09-04 - 主分类号： F16H48/05 文献下载
摘要：本发明公开了一种四驱无锁防滑差速器，主要包括连接左前轮的传动轴、连接右前轮的传动轴、连接右后轮的传动轴、连接左后轮的传动轴，二级差速器支架上设有第一二级差速轮和第二二级差速轮，第一差速器支架和第三差速器支架之间通过第一二级差速轮连接，第二差速器支架和第四差速器支架之间通过第二二级差速轮连接，第一差速器支架、第二差速器支架、第三差速器支架、第四差速器支架上均设有一级差速轮。本发明四驱无锁防滑差速器，对四轮行车模型的深入分析，实现了更加实时的防滑效果，全机械实现高效的负载均衡，结构简单，体积缩小。
一种四驱无锁防滑差速器

[实用新型]一种有毒气体检测用的机器人-CN202222206651.9有效
发明人：不公告发明人 -专利权人：北京政平建设投资集团有限公司
申请日： 2022-08-22 - 公布日： 2023-01-03 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种有毒气体检测用的机器人，属于空气检测技术领域，包括四轮差速机器人底盘，四轮差速机器人底盘的底部靠近四角边缘处均固定安装有支撑底座。本实用新型，四轮差速机器人底盘的型号为DGT‑DGT‑mini，工作人员可通过WFLY ET07遥控器进行远程遥控，四轮差速机器人底盘设置有GPS定位模块，使得便于工作人员控制四轮差速机器人底盘进行有毒气体远程遥控的巡视工作
一种有毒气体检测机器人

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